JP5937519B2 - 制御装置の設計方法、及び制御装置 - Google Patents
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Description
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した制御装置に関し、以下の問題が生じることを見出した。
34 コンピュータ
36 キーボード
38 マウス
40 CD−ROM装置
42 CD−ROM
44 CPU
46 ROM
48 RAM
50 ハードディスク
52 通信モデム
54 バス
100,131,900 制御装置
102 演算部
104 行列記憶部
106 状態記憶部
132 制御対象
190 電力制御装置
191 インバータ
133,192 積分器
130,193 フィルタ
199 蓄電池
200 蓄電装置
202 発電装置
204 負荷装置
206 分電盤/配電盤
208 受電点
901 蓄電量偏差推定部
902 補正量算出部
903 蓄電値出力指令部
Claims (7)
- 蓄電池が充電または放電すべき電力である出力値を制御するインバータへ充電または放電を指示するための出力指令値を出力する制御装置の設計方法であって、
第1の制御量の判断に用いられる第1の閾値、第2の制御量の判断に用いられる第2の閾値、及び第3の制御量の判断に用いられる第3の閾値を決定する閾値決定ステップと、
前記第1の制御量を算出するための第1の重み関数と、前記第2の制御量を算出するための第2の重み関数と、前記第3の制御量を算出するための第3の重み関数とを設定する重み関数設定ステップと、
制御目標値と前記出力値との差分、及び前記出力値の積分値を入力とし、前記出力指令値を出力とする前記制御装置の伝達関数を決定する伝達関数決定ステップとを含み、
前記伝達関数決定ステップにおいては、前記制御目標値と前記出力値との差分に前記第1の重み関数を乗じて得られる前記第1の制御量が前記第1の閾値よりも小さくなり、前記出力値に前記第2の重み関数を乗じて得られる前記第2の制御量が前記第2の閾値よりも小さくなり、かつ、前記出力値の積分値に前記第3の重み関数を乗じて得られる前記第3の制御量が前記第3の閾値よりも小さくなるように、H∞制御理論によって前記伝達関数を決定する
制御装置の設計方法。 - 前記閾値決定ステップにおいて、さらに、第4の閾値を決定し、
前記重み関数設定ステップにおいて、さらに、前記出力指令値に乗じることにより第4の制御量を算出するための第4の重み関数を設定し、
前記伝達関数決定ステップにおいて、さらに、前記第4の制御量が前記第4の閾値よりも小さくなるように前記伝達関数をH∞制御理論によって決定する
請求項1に記載の制御装置の設計方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の制御装置の設計方法によって決定された前記伝達関数を状態空間として表現するための係数行列を記憶している行列記憶部と、
前記状態空間における内部状態を表すベクトルを記憶するための状態記憶部と、
前記制御目標値と前記蓄電池の前記出力値との差分、前記蓄電池の前記出力値の積分値、前記状態記憶部に記憶された内部状態、及び前記係数行列に基づいて前記出力指令値を算出する演算部とを備える
制御装置。 - 前記演算部は、前記行列記憶部に記憶されている第1の係数行列と、ある時点nにおける内部状態を表すベクトルとを乗算して第1の乗算結果を算出し、前記行列記憶部に記憶されている第2の係数行列と、ある時点nにおいて制御装置が取得した(1)前記制御目標値と前記蓄電池の前記出力値との差分、及び(2)前記蓄電池の前記出力値の積分値を要素とするベクトルとを乗算して第2の乗算結果を算出し、前記第1及び第2の乗算結果を加算することにより、n+1の時点における内部状態を表すベクトルを算出し、前記n+1の時点における内部状態を表すベクトルと、前記行列記憶部に記憶されている第3の係数行列とを乗算することにより、前記出力指令値を算出する
請求項3に記載の制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置と、
前記蓄電池の前記出力値が、前記制御装置から出力される前記出力指令値に対応する電力と一致するように前記蓄電池に充放電させるインバータと、
前記蓄電池の前記出力値を積分する積分器とを備え、
前記制御装置は、前記制御目標値と前記蓄電池の前記出力値との差分、及び前記積分器によって積分された前記蓄電池の前記出力値の積分値が入力されると、前記出力指令値を前記インバータへ出力する
電力制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の制御装置の設計方法に含まれるステップをコンピュータに実行させる
プログラム。 - 請求項6に記載のプログラムを記録した
コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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