JP5929330B2 - 段差検出装置 - Google Patents
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Description
但し、Iは画像空間上の座標、Rは実空間上の座標、C1は車両座標系からカメラ座標系への座標変換行列、C2はカメラ座標系から画像空間への座標変換行列、である。
但し、Rは実空間上の座標、Iは画像空間上の座標、C3は画像空間からカメラ座標系への座標変換行列、C4はカメラ座標系から車両座標系への座標変換行列、である。
20 エッジ検出部
30 周囲環境撮像部
30 段差判定部
30a メモリ
40 地図データ記憶部
50 車両制御部
50a 自車位置推定部
50b 操舵制御部
100 段差検出装置
Claims (5)
- 車両の周囲画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像中のエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段で検出された複数のエッジから、前記車両の走行路に沿った第1エッジを抽出する第1エッジ抽出手段と、
前記エッジ検出手段で検出された複数のエッジから、前記第1エッジ抽出手段により抽出された第1エッジと交差する影によるエッジである複数の第2エッジを抽出する第2エッジ抽出手段と、
一つの直線上に位置する2つの第2エッジが前記第1エッジと交差する部位にて途切れているか、或いは、互いに平行な複数の第2エッジが存在し、且つ各第2エッジが同一方向の不連続性を有する場合に、前記第1エッジが段差のエッジであると判定する段差判定手段と、
を有することを特徴とする段差検出装置。 - 車両の周囲画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した画像中のエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段で検出された複数のエッジから、前記車両の走行路に沿った第1エッジを抽出する第1エッジ抽出手段と、
前記エッジ検出手段で検出された複数のエッジから、前記第1エッジ抽出手段により抽出された第1エッジと交差する影によるエッジである複数の第2エッジを抽出する第2エッジ抽出手段と、
互いに平行な複数の第2エッジが存在し、且つ、各第2エッジが同一方向の不連続性を有する場合で、且つ、各第2エッジが所定範囲内に存在する場合に前記第1エッジが段差のエッジであると判定する段差判定手段と、
を有することを特徴とする段差検出装置。 - 前記段差判定手段は、一つの直線上に位置する2つの第2エッジが、前記第1エッジと交差する部位にて途切れており、且つ、2つの第2エッジの離間距離が所定距離以下である場合に、前記第1エッジが段差のエッジであると判定することを特徴とする請求項1または2に記載の段差検出装置。
- 路上に存在する段差の情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段を更に備え、前記段差判定手段は、前記地図データ中の段差が存在する場所でのみ段差検出を行うことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の段差検出装置。
- 前記エッジ検出手段は、時系列的に取得されるエッジに基づいて自車影のエッジを検出し、
前記段差判定手段は、過去に取得されている自車が平面を走行しているときに検出される自車影のエッジと、今回の撮影で取得された自車影のエッジとの排他的論理和となるエッジが前記第1エッジと交差する形状に基づいて段差を判定することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の段差検出装置。
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