JP5924747B1 - 自動走行車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供する。【解決手段】自動走行車両である無人搬送車1は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、誘導ラインを撮影することで誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部20と、誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部40とを備え、撮影部20は、車両本体の自動走行時に誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の画像データを生成し、データ処理部40は、誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データに基づいて、誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。【選択図】図2
Description
本発明は、誘導ラインに沿って自動走行するとともに誘導ラインを撮影する自動走行車両に関するものである。
路面に設けられた誘導ラインを撮影する撮影部と、撮影部で撮影された誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体とを備える自動走行車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1には、撮影部として、ペイント線(誘導ライン)を撮影するCCDイメージセンサを用いることが記載されている。また、特許文献1には、誘導ラインに沿った自動走行が不可能となるときに警報を発することが記載されている。具体的には、特許文献1には、ペイント線が検出できなくなった場合、および、ペイント線が検出できなくなってから一定以上の距離を走行した場合に、警報を発することが記載されている。
一方、特許文献1には、ペイント線が途切れる前に警報を発することは記載されておらず、特許文献1では、自動走行が不可能となることを予め防ぐことは考慮されていない。したがって、特許文献1の構成では、自動走行が不可能となる前に誘導ラインのメンテナンスを促すことができないため、自動走行車両の稼働率を高くすることができない。
自動走行が不可能となる前に誘導ラインのメンテナンスを促す構成として、誘導ラインに汚損が生じたとき(例えば、誘導ラインの幅が所定の大きさ未満となったときや、誘導ラインの面積が所定の大きさ未満となったとき)に、警報を発することが考えられる。しかし、誘導ラインに汚損が生じた場合であっても、誘導ラインの汚損が進行しにくい場合には、長期間にわたって自動走行が可能であるためメンテナンスの必要性が低く、この場合にメンテナンスを促すことは、メンテナンスを行う作業者の負担を増大させるおそれがある。このため、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断を可能とすることが求められていた。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供することを課題とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、前記誘導ラインを撮影することで前記誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部と、前記誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部とを備え、前記撮影部は、前記車両本体の自動走行時に前記誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の前記画像データを生成し、前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。
請求項2に記載の本発明は、請求項1に記載の自動走行車両において、前記データ処理部で検出された前記誘導ラインの汚損の変化に基づいて、所定の報知動作を行う報知部を備えることを特徴とする。
請求項3に記載の本発明は、請求項2に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、当該画像データに含まれる前記誘導ラインの面積の変化量を算出し、前記報知部は、前記データ処理部により算出された前記誘導ラインの面積の変化量が所定以上であるとき、前記報知動作を行うことを特徴とする。
請求項4に記載の本発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインが延びる方向に沿って互いに隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る合成画像データを生成し、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記合成画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出することを特徴とする。
請求項5に記載の本発明は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記撮影部による前記誘導ラインの撮影時の前記車両本体の位置情報を、当該撮影時に生成された前記画像データ、または、当該撮影時に生成された前記画像データに基づく前記誘導ラインの汚損の検出結果と関連付けて記憶する記憶部を備えることを特徴とする。
請求項6に記載の本発明は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の自動走行車両において、前記データ処理部は、前記誘導ラインに設けられたマークを前記画像データから検出するとともに、当該マークをカウントすることで前記車両本体の位置情報を取得することを特徴とする。
本発明によれば、誘導ラインの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる自動走行車両を提供することができる。
(第1実施形態)
図1〜3を参照しながら、本発明の第1実施形態を説明する。なお、図中の矢印Xで示す前後方向Xと、図中の矢印Yで示す左右方向Yと、図中の矢印Zで示す上下方向Zとは、互いに直交する方向である。
図1〜3を参照しながら、本発明の第1実施形態を説明する。なお、図中の矢印Xで示す前後方向Xと、図中の矢印Yで示す左右方向Yと、図中の矢印Zで示す上下方向Zとは、互いに直交する方向である。
図1に示すように、本発明の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインLを跨ぐように配置される車両本体10と、車両本体10の下方に位置する所定の撮影範囲Rを撮影する撮影部20とを備えている無人搬送車1である。誘導ラインLは、帯状に延びたテープまたはペイント等により構成され、車両本体10の自動走行時に当該車両本体10を誘導する。誘導ラインLには、当該誘導ラインLが延びる方向において互いに間隔を空けて複数のマークMが設けられている。
車両本体10は、搬送物(図示略)を積むことができるように構成されており、車両本体10には、走行装置10Aが設けられている。走行装置10Aは、前輪11と、後輪12と、前輪11および後輪12の少なくとも一方を駆動する駆動装置(図示略)と、前輪11および後輪12の少なくとも一方を操舵する操舵装置(図示略)とにより構成されている。車両本体10は、走行装置10Aを動作させることで、誘導ラインLに沿って自動走行が可能である。
撮影部20は、車両本体10の下部に設けられ、CCDイメージセンサまたはCMOSイメージセンサからなるエリアイメージセンサを備えている。撮影部20は、誘導ラインLを含む撮影範囲Rを撮影することにより、誘導ラインLの画像に係る画像データを生成する。撮影部20は、車両本体10の自動走行時に誘導ラインLを繰り返し撮影することで画像撮影時の異なる複数の画像データを生成する。また、車両本体10の下部には、撮影範囲Rを照らすライト(図示略)が設けられている。
また、図2に示すように、無人搬送車1は、報知部30と、データ処理部40と、記憶部50と、走行制御部60と、報知制御部70とを備えている。これらの各部30〜70は、車両本体10内に設けられている。
報知部30は、所定の報知動作を行う装置により構成される。例えば、報知部30は、報知動作として音声を出力するスピーカー、報知動作として映像を表示するディスプレイ、または、これらの組み合わせにより構成される。報知部30は、報知動作を行うことによって、誘導ラインLのメンテナンスの必要性が高いことを報知する。
データ処理部40は、デジタル信号処理を行う集積回路により構成される。データ処理部40は、撮影部20で生成された画像データから、誘導ラインL、誘導ラインLに生じた汚損、および、誘導ラインL上のマークMを検出する。また、データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。また、データ処理部40は、マークMを画像データから検出するとともに、マークMをカウントすることで車両本体10の位置情報を取得する。
記憶部50は、後述する汚損変化監視処理を行うための画像データおよび位置情報を記憶するメモリにより構成される。記憶部50は、撮影部20で生成されてデータ処理部40で前処理が施された画像データを記憶する。さらに、記憶部50は、撮影部20による誘導ラインLの撮影時の車両本体10の位置情報を、その撮影時に生成された画像データと関連付けて記憶する。
走行制御部60は、データ処理部40で検出された誘導ラインLに基づいて走行装置10Aを制御する集積回路により構成されている。走行制御部60が走行装置10Aを制御することによって、車両本体10の走行態様が制御される。走行制御部60は、データ処理部40から出力される信号に基づいて、データ処理部40で検出された誘導ラインLの中心線に沿って車両本体10が走行するように走行装置10Aを制御する。
報知制御部70は、データ処理部40で検出された誘導ラインLの汚損に基づいて報知部30を制御する集積回路により構成されている。報知制御部70が報知部30を制御することによって、報知動作の開始および停止が制御される。報知制御部70は、データ処理部40から出力される信号に基づいて、データ処理部40で検出された誘導ラインLの汚損度および汚損の変化に基づいて報知動作を行うように報知部30を制御する。
データ処理部40は、前処理部41と、ライン検出部42と、汚損度算出部43と、位置情報取得部44とにより構成されている。前処理部41、ライン検出部42、汚損度算出部43、および、位置情報取得部44は、それぞれ、集積回路により構成されている。
前処理部41は、誘導ラインLの検出、誘導ラインLに生じた汚損の検出、および、誘導ラインL上のマークMの検出のために、撮影部20で生成された画像データに対して所定の前処理を施す。例えば、前処理部41は、画像データに対して二値化処理を施すとともにノイズ低減処理を施す。すなわち、前処理部41は、画像データのデータサイズを削減するデータ削減部として機能する。
ライン検出部42は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインLを検出する。ライン検出部42は、誘導ラインLの位置および方向を示す信号を走行制御部60に出力する。
汚損度算出部43は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインLに生じた汚損を検出し、当該汚損の度合いである汚損度を算出する。例えば、汚損度算出部43は、誘導ラインLの面積を、汚損度として算出する。この場合、誘導ラインLの面積が大きければ汚損度は低い。汚損度算出部43は、誘導ラインLの汚損度が所定以上であるとき、すなわち、誘導ラインLの面積が所定の大きさ未満であるとき、報知動作を開始させる信号を報知制御部70に出力する。一方、汚損度算出部43は、誘導ラインLの汚損度が所定未満であるとき、すなわち、誘導ラインLの面積が所定の大きさ以上であるとき、報知動作を停止させる信号を報知制御部70に出力する。
また、汚損度算出部43は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データ(以下「画像データA,B」という)に基づいて、画像データA,Bに含まれる誘導ラインLの面積の変化量を算出する。画像データA,Bのうち、一方の画像データの画像撮影時は、他方の画像データの画像撮影時よりも過去である。以下、画像データA,Bのうち、画像撮影時が過去の画像により構成される画像データを「画像データB」といい、画像データBを構成する画像よりも新しい画像により構成される画像データを「画像データA」という。誘導ラインLの面積の変化量は、汚損の変化量に対応しており、例えば、画像データBに含まれる誘導ラインLの面積を「β」とし、画像データAに含まれる誘導ラインLの面積を「α」としたとき、誘導ラインLの面積の変化量は(β−α)と表すことができる。汚損度算出部43は、誘導ラインLの汚損の変化が所定以上であるとき、すなわち、誘導ラインLの面積の変化量が所定以上であるとき、報知動作を開始させる信号を報知制御部70に出力する。
位置情報取得部44は、前処理が施された画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインL上のマークMを検出し、当該マークMをカウントすることによって車両本体10の大まかな位置情報を取得する。車両本体10が誘導ラインL上を往復移動する場合には、位置情報取得部44は、車両本体10の走行している方向に応じてカウント数を増加または減少させることによって、車両本体10の位置情報を取得する。また、位置情報取得部44は、マークMからの車両本体10の走行距離、および撮影時のタイムラグ等に基づき、車両本体10の精確な位置情報を取得する。マークMからの車両本体10の走行距離は、例えば、前輪11または後輪12に設けられたエンコーダ(図示略)からの出力信号に基づいて、位置情報取得部44によって算出される。位置情報取得部44によって取得された位置情報は、撮影部20で生成された画像データを記憶部50に記憶する時に利用されるとともに、汚損度算出部43が過去の画像データを記憶部50から取得する時に利用される。
図3を参照して、無人搬送車1によって行われる汚損変化監視処理の流れを説明する。図3に示す一連の処理は、車両本体10が走行を開始してから停止するまで繰り返し行われる。
まず、撮影部20が、誘導ラインLを撮影して画像データAを生成し(ステップS1)、前処理部41が、ステップS1で生成された画像データAに対して、誘導ラインLの汚損の検出のための前処理を施す(ステップS2)。
次いで、位置情報取得部44が、マークMを検出したカウント数およびマークMからの走行距離に基づいて、ステップS1における誘導ラインLの撮影時の車両本体10の位置情報を取得する(ステップS3)。
次いで、汚損度算出部43が、ステップS3で取得された車両本体10の位置情報に基づいて、記憶部50に過去の画像データBが存在するか否かを判断する(ステップS4)。すなわち、ステップS4では、汚損度算出部43は、ステップS1で生成された画像データAに対応する過去の画像データBが、記憶部50に存在するか否かを判断する。記憶部50に過去の画像データBが存在しないとステップS4で判断された場合は、汚損の変化の検出は行われない。
一方、記憶部50に過去の画像データBが存在するとステップS4で判断された場合、汚損度算出部43は、記憶部50に記憶されている過去の画像データBを取得し、画像データA,Bに含まれる誘導ラインLの汚損の変化量を算出する(ステップS5)。すなわち、ステップS5では、汚損度算出部43は、ステップS1で生成された最新の画像データAに含まれる誘導ラインLの面積と、過去の画像データBに含まれる誘導ラインLの面積とを算出して、誘導ラインLの面積の変化量を算出する。
次いで、汚損度算出部43は、誘導ラインLの汚損の変化量が所定以上であるか否かを判断する(ステップS6)。すなわち、ステップS6では、具体的には、誘導ラインLの面積の変化量が所定以上であるか否かを判断し、ステップS1で生成された画像データAの画像撮影場所で誘導ラインLの汚損が進行し易いか否かが判断される。
誘導ラインLの汚損の変化量が所定未満であるとステップS6で判断された場合、すなわち、誘導ラインLの面積の変化量が所定未満であるときは、ステップS1で生成された画像データAの画像撮影場所で誘導ラインLの汚損が進行し難いと判断される。よって、報知部30による報知動作は行われない。
一方、誘導ラインLの汚損の変化量が所定以上であるとステップS6で判断された場合、すなわち、誘導ラインLの面積の変化量が所定以上であるときは、ステップS1で生成された画像データAの画像撮影場所で誘導ラインLの汚損が進行し易いと判断される。よって、誘導ラインLの面積の変化量が所定以上であるときは、報知部30はメンテナンスを促すために報知動作を行う(ステップS7)。
本実施形態においては以下の効果が得られる。
(1)撮影部20は、車両本体10の自動走行時に誘導ラインLを繰り返し撮影することで複数の画像データA,Bを生成し、データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データA,Bに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。この構成によれば、例えば、誘導ラインLの所定の一部分Sが撮影されることで生成された最新の画像データAと、当該一部分Sが撮影されることで生成された過去の画像データBとに基づき、誘導ラインLの一部分Sに生じる汚損の変化を検出することができる。すなわち、誘導ラインLの汚損の時間的な変化を検出することができる。このため、誘導ラインLの汚損の変化量に基づいて、誘導ラインLの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる。
(1)撮影部20は、車両本体10の自動走行時に誘導ラインLを繰り返し撮影することで複数の画像データA,Bを生成し、データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の画像データA,Bに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。この構成によれば、例えば、誘導ラインLの所定の一部分Sが撮影されることで生成された最新の画像データAと、当該一部分Sが撮影されることで生成された過去の画像データBとに基づき、誘導ラインLの一部分Sに生じる汚損の変化を検出することができる。すなわち、誘導ラインLの汚損の時間的な変化を検出することができる。このため、誘導ラインLの汚損の変化量に基づいて、誘導ラインLの汚損が進行し易いか否かの判断が可能となる。
(2)報知部30は、データ処理部40で検出された誘導ラインLの汚損の変化に基づいて所定の報知動作を行う。このため、誘導ラインLの汚損が進行し易いか否かの判断に基づいて、誘導ラインLの汚損が進行し易いと判断される場合だけ、誘導ラインLのメンテナンスを促すことが可能である。
(3)データ処理部40は、複数の画像データA,Bに基づいて、当該画像データA,Bに含まれる誘導ラインLの面積の変化量を算出し、報知部30は、データ処理部40により算出された誘導ラインLの面積の変化量が所定以上であるとき、報知動作を行う。この構成によれば、例えば、誘導ラインLの所定の一部分Sが撮影されることで生成された過去の画像データBに含まれる誘導ラインLの面積に対する、当該一部分Sが撮影されることで生成された最新の画像データAに含まれる誘導ラインLの面積の割合に基づき、誘導ラインLの汚損が進行し易いか否かの判断を行うことができる。
(4)記憶部50は、誘導ラインLの撮影時の車両本体10の位置情報を、当該撮影時に生成された画像データと関連付けて記憶する。このため、データ処理部40は、誘導ラインLの撮影時間から誘導ラインLが撮影された場所を判断できない場合であっても、記憶部50に記憶された位置情報に基づき、誘導ラインLが撮影された場所を判断することができる。
(5)記憶部50には、撮影部20で生成された画像データが記憶されるため、誘導ラインLのメンテナンスを行う作業者は、記憶部50に記憶された画像データを参照して、誘導ラインLの汚損状況を把握することが可能となる。また、記憶部50には、前処理部41で前処理された画像データが記憶されるため、記憶部50に記憶される画像データのデータサイズを削減し、記憶容量の小さな記憶部50を採用することができる。
(6)データ処理部40は、誘導ラインLに設けられたマークMを画像データから検出するとともに、当該マークMをカウントすることで車両本体10の位置情報を取得する。このため、GPSを利用せずに、誘導ラインL上のマークMから車両本体10の位置情報を取得することができる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同様の構成については説明を省略し、第1実施形態と相違する構成について説明する。
次に、本発明の第2実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同様の構成については説明を省略し、第1実施形態と相違する構成について説明する。
本実施形態では、データ処理部40は、誘導ラインLが延びる方向に沿って互いに隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の画像データに基づいて、合成画像データを生成する。合成画像データは、誘導ラインLの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る画像データである。そして、データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。
前処理部41は、撮影部20で生成された画像データに対して、第1実施形態で記載した前処理を施し、さらに、複数の画像データに対して合成処理を施すことにより、合成画像データを生成する。図4に、合成画像データに係る合成画像の一例と、合成画像データを生成するための複数の画像データに含まれる各画像の一例を示す。
図4(A)は、撮影部20によって撮影される複数の画像の一例であり、これらの画像は、誘導ラインLが延びる方向に沿って隣り合った位置に対応している。また、図4(B)は合成画像の一例を示している。前処理部41は、図4(A)に示すように複数の小さな画像を、図4(B)に示すように1つの大きな画像に変換する処理を行う。すなわち、合成画像データに含まれる画像(合成画像)の撮影領域は、撮影部20で生成された1つの画像データに含まれる画像の撮影領域に比べて広く、合成画像の撮影領域は、各画像の撮影領域に比べて、誘導ラインLが延びる方向に広い。
ライン検出部42は、合成画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインLを検出する。また、汚損度算出部43は、合成画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインLに生じた汚損を検出し、汚損度を算出する。
さらに、汚損度算出部43は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データ(以下「合成画像データC,D」という)に基づいて、合成画像データC,Dに含まれる誘導ラインLの面積の変化量を算出する。合成画像データC,Dのうち、一方の合成画像データの画像撮影時は、他方の合成画像データの画像撮影時よりも過去である。以下、合成画像データC,Dのうち、画像撮影時が過去の画像により構成される合成画像データを「合成画像データC」といい、合成画像データCを構成する合成画像よりも新しい画像により構成される合成画像データを「合成画像データD」という。
位置情報取得部44は、合成画像データに基づいて、撮影部20で撮影された画像から誘導ラインL上のマークMを検出し、車両本体10の大まかな位置情報を取得する。
記憶部50は、合成画像データを記憶するとともに、撮影部20による誘導ラインLの撮影時の車両本体10の位置情報を、データ処理部40の前処理部41で前処理が施された合成画像データと関連付けて記憶する。
本実施形態の汚損変化監視処理は、ステップS1で、撮影部20が、誘導ラインLを複数回撮影して複数の画像データAを生成し、ステップS2で、前処理部41が、ステップS1で生成された複数の画像データAに対して、前処理を施すとともに合成処理を施す。ステップS3以降の処理では、複数の最新の画像データAから生成された合成画像データ、または、複数の過去の画像データBから生成された合成画像データを対象として行われる。ステップS3以降の処理の説明については省略する。
本実施形態においては以下の効果が得られる。
(7)データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。この構成によれば、誘導ラインL上の広範囲にわたる汚損の変化を検出することができる。また、位置情報取得部44による位置情報の取得頻度を低くすることが可能となる。
(7)データ処理部40は、誘導ラインLの同一部分が撮影されることで生成された複数の合成画像データに基づいて、誘導ラインLの汚損の変化を検出する。この構成によれば、誘導ラインL上の広範囲にわたる汚損の変化を検出することができる。また、位置情報取得部44による位置情報の取得頻度を低くすることが可能となる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。
・記憶部50は、撮影部20による誘導ラインLの撮影時の車両本体の位置情報を、その撮影時に生成された画像データに基づく誘導ラインLの汚損の検出結果と関連付けて記憶してもよい。すなわち、記憶部50は、撮影部20で生成された画像データに代えて、誘導ラインLの汚損の検出結果を記憶してもよい。この場合、汚損変化監視処理では、汚損度算出部43は、過去の画像データに基づく誘導ラインLの汚損の検出結果を記憶部50から取得して、最新の画像データと過去の画像データに含まれる誘導ラインLの汚損の変化を検出する。
・位置情報取得部44は、誘導ラインL上のマークMを検出することなく、車両本体10の位置情報を取得してもよい。例えば、位置情報取得部44は、GPSを利用して車両本体10の位置情報を取得してもよい。また、撮影部20による画像の撮影時刻から車両本体10の位置情報が得られるのであれば、記憶部50は、車両本体10の位置情報に代えて、誘導ラインLの撮影時刻に係る情報を、画像データまたは汚損の検出結果と関連付けて記憶してもよい。
・データ処理部40、走行制御部60、および、報知制御部70を構成する少なくとも1つの集積回路は、各部40,60,70の一部または全部を兼ねていてもよい。また、前処理部41、ライン検出部42、汚損度算出部43、および、位置情報取得部44を構成する少なくとも1つの集積回路は、各部41〜44の一部または全部を兼ねていてもよい。
・報知部30による報知動作を行うか否かの判断基準を適宜変更することもできる。すなわち、誘導ラインLの汚損は、誘導ラインLの面積以外の要素により規定することもできる。例えば、誘導ラインLの幅を、誘導ラインLの汚損度としてもよく、誘導ラインLの幅の変化量を、誘導ラインLの汚損の変化量とすることもできる。
・本発明は、無人搬送車1に限られず、他の自動走行車両(例えば、無人牽引車または無人フォークリフト)に適用してもよい。
1 無人搬送車(自動走行車両)
10 車両本体
20 撮影部
30 報知部
40 データ処理部
41 前処理部
42 ライン検出部
43 汚損度算出部
44 位置情報取得部
50 記憶部
X 前後方向
Y 左右方向
Z 上下方向
10 車両本体
20 撮影部
30 報知部
40 データ処理部
41 前処理部
42 ライン検出部
43 汚損度算出部
44 位置情報取得部
50 記憶部
X 前後方向
Y 左右方向
Z 上下方向
Claims (6)
- 路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体と、
前記誘導ラインを撮影することで前記誘導ラインの画像に係る画像データを生成する撮影部と、
前記誘導ラインの汚損を画像データから検出するデータ処理部とを備え、
前記撮影部は、前記車両本体の自動走行時に前記誘導ラインを繰り返し撮影することで複数の前記画像データを生成し、
前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出する
ことを特徴とする自動走行車両。 - 前記データ処理部で検出された前記誘導ラインの汚損の変化に基づいて、所定の報知動作を行う報知部を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の自動走行車両。 - 前記データ処理部は、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記画像データに基づいて、当該画像データに含まれる前記誘導ラインの面積の変化量を算出し、
前記報知部は、前記データ処理部により算出された前記誘導ラインの面積の変化量が所定以上であるとき、前記報知動作を行う
ことを特徴とする請求項2に記載の自動走行車両。 - 前記データ処理部は、前記誘導ラインが延びる方向に沿って隣り合った位置が撮影されることによって生成された複数の前記画像データに基づいて、前記誘導ラインの複数の画像を合成して得られる合成画像に係る合成画像データを生成し、前記誘導ラインの同一部分が撮影されることで生成された複数の前記合成画像データに基づいて、前記誘導ラインの汚損の変化を検出する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動走行車両。 - 前記撮影部による前記誘導ラインの撮影時の前記車両本体の位置情報を、当該撮影時に生成された前記画像データ、または、当該撮影時に生成された前記画像データに基づく前記誘導ラインの汚損の検出結果と関連付けて記憶する記憶部を備える
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の自動走行車両。 - 前記データ処理部は、前記誘導ラインに設けられたマークを前記画像データから検出するとともに、当該マークをカウントすることで前記車両本体の位置情報を取得する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の自動走行車両。
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