JP5922284B2 - 搬送ロボット - Google Patents
搬送ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5922284B2 JP5922284B2 JP2015107677A JP2015107677A JP5922284B2 JP 5922284 B2 JP5922284 B2 JP 5922284B2 JP 2015107677 A JP2015107677 A JP 2015107677A JP 2015107677 A JP2015107677 A JP 2015107677A JP 5922284 B2 JP5922284 B2 JP 5922284B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot arm
- slide
- vertical
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
Description
11 ベースフレーム
12 スライドベース
13 レールボックス
14 レール
15 回転体
16 垂直体
17a、17b 垂直スライド
18a、18b、18c、18d 水平レール
19a、19b、19c、19d 水平スライド
20a、20b、20c、20d ロボットアーム
21a、21b、21c、21d ロボットハンド
22a、22b、22c、22d 位置可変ブロック
Claims (14)
- ベースフレームと、
前記ベースフレーム上に配置されているスライドベースと、
前記スライドベース上に回転中心軸が配置されている回転体と、
前記回転体の先端上に配置されている垂直体と、
前記垂直体の一側面に配置されている垂直スライドと、
前記回転体上に配置されている第1のロボットアームと、
前記回転体上において前記第1のロボットアームと水平に配置されている第2のロボットアームと、
前記第1のロボットアームの開口部から第1の方向に延設されている第1のロボットハンドと、
前記第2のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第2のロボットハンドと、を有し、
前記ベースフレームは、水平方向に延設されている第1のレールを介して前記スライドベースと連結され、
前記垂直体は、垂直方向に延設されている第2のレールを介して前記垂直スライドと連結され、
前記垂直スライドは、前記第1の方向に延設されている第3のレールを介して前記第1のロボットアームと連結され、
前記垂直スライドは、前記第1の方向に延設されている第4のレールを介して前記第2のロボットアームと連結され、
前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記第1のレールに沿った第1の水平移動が可能であり、
前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記回転中心軸を基準とした回転が可能であり、
前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記第2のレールに沿った垂直移動が可能であり、
前記第1のロボットアーム及び前記第1のロボットハンドは、前記第3のレールに沿った第2の水平移動が可能であり、
前記第2のロボットアーム及び前記第2のロボットハンドは、前記第4のレールに沿った第3の水平移動が可能である搬送ロボット。 - ベースフレームと、
前記ベースフレーム上に配置されているスライドベースと、
前記スライドベース上に回転中心軸が配置されている回転体と、
前記回転体の先端上に配置されている垂直体と、
前記垂直体の一側面に配置されている垂直スライドと、
前記回転体上に配置されている第1のロボットアームと、
前記回転体上において前記第1のロボットアームと水平に配置されている第2のロボットアームと、
前記第1のロボットアームの開口部から第1の方向に延設されている第1のロボットハンドと、
前記第2のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第2のロボットハンドと、を有し、
前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記ベースフレームが固定された状態で、第1の水平移動が可能であり、
前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記ベースフレーム及び前記スライドベースが固定された状態で、前記回転中心軸を基準とした回転が可能であり、
前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、及び前記垂直体が固定された状態で、垂直移動が可能であり、
前記第1のロボットアーム及び前記第1のロボットハンドは、前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第2のロボットアーム、及び前記第2のロボットハンドが固定された状態で、前記第1の方向への第2の水平移動が可能であり、
前記第2のロボットアーム及び前記第2のロボットハンドは、前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム、及び前記第1のロボットハンドが固定された状態で、前記第1の方向への第3の水平移動が可能である搬送ロボット。 - 前記第1のロボットアームの開口部内に配置され、前記第1のロボットハンドの先端部と結合されている第1の位置可変ブロックと、
前記第2のロボットアームの開口部内に配置され、前記第2のロボットハンドの先端部と結合されている第2の位置可変ブロックと、を有し、
前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、間隔が可変である請求項1又は請求項2に記載の搬送ロボット。 - 前記回転体と前記第1のロボットアームの間に配置されている第3のロボットアームと、
前記回転体と前記第2のロボットアームの間において前記第3のロボットアームと水平に配置されている第4のロボットアームと、
前記第3のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第3のロボットハンドと、
前記第4のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第4のロボットハンドと、を有し、
前記垂直スライドは、
前記第1の方向に延設されている第5のレールを介して前記第3のロボットアームと連結され、且つ
前記第1の方向に延設されている第6のレールを介して前記第4のロボットアームと連結され、
前記第3のロボットアーム及び前記第4のロボットアーム並びに前記第3のロボットハンド及び前記第4のロボットハンドは、
前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記第1の水平移動が可能であり、
前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記回転が可能であり、且つ
前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記垂直移動が可能であり、
前記第3のロボットアーム及び前記第3のロボットハンドは、前記第5のレールに沿った第4の水平移動が可能であり、
前記第4のロボットアーム及び前記第4のロボットハンドは、前記第6のレールに沿った第5の水平移動が可能である請求項1に記載の搬送ロボット。 - 前記回転体と前記第1のロボットアームの間に配置されている第3のロボットアームと、
前記回転体と前記第2のロボットアームの間において前記第3のロボットアームと水平に配置されている第4のロボットアームと、
前記第3のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第3のロボットハンドと、
前記第4のロボットアームの開口部から前記第1の方向に延設されている第4のロボットハンドと、を有し、
前記第3のロボットアーム及び前記第4のロボットアーム並びに前記第3のロボットハンド及び前記第4のロボットハンドは、
前記ベースフレームが固定された状態で、前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記第1の水平移動が可能であり、
前記ベースフレーム及び前記スライドベースが固定された状態で、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記回転が可能であり、且つ
前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、及び前記垂直体が固定された状態で、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアーム、並びに前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドと共に、前記垂直移動が可能であり、
前記第3のロボットアーム及び前記第3のロボットハンドは、前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム、前記第2のロボットアーム、前記第4のロボットアーム、前記第1のロボットハンド、前記第2のロボットハンド、及び前記第4のロボットハンドが固定された状態で、前記第1の方向への第4の水平移動が可能であり、
前記第4のロボットアーム及び前記第4のロボットハンドは、前記ベースフレーム、前記スライドベース、前記回転体、前記垂直体、前記垂直スライド、前記第1のロボットアーム乃至前記第3のロボットアーム、及び前記第1のロボットハンド乃至前記第3のロボットハンドが固定された状態で、前記第1の方向への第5の水平移動が可能である請求項2に記載の搬送ロボット。 - 前記第1のロボットアームの開口部内に配置され、前記第1のロボットハンドの先端部と結合されている第1の位置可変ブロックと、
前記第2のロボットアームの開口部内に配置され、前記第2のロボットハンドの先端部と結合されている第2の位置可変ブロックと、
前記第3のロボットアームの開口部内に配置され、前記第3のロボットハンドの先端部と結合されている第3の位置可変ブロックと、
前記第4のロボットアームの開口部内に配置され、前記第4のロボットハンドの先端部と結合されている第4の位置可変ブロックと、を有し、
前記第1のロボットハンド及び前記第2のロボットハンドは、間隔が可変であり、
前記第3のロボットハンド及び前記第4のロボットハンドは、間隔が可変である請求項4又は請求項5に記載の搬送ロボット。 - 前記第1のロボットアームに装着されている第1の水平スライドと、
前記第2のロボットアームに装着されている第2の水平スライドと、を有し、
前記第1のロボットアーム及び前記第1のロボットハンドは、前記第1の水平スライドのスライディング運動に連動し、
前記第2のロボットアーム及び前記第2のロボットハンドは、前記第2の水平スライドのスライディング運動に連動する請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の搬送ロボット。 - 前記第1のロボットアームに装着されている第1の水平スライドと、
前記第2のロボットアームに装着されている第2の水平スライドと、
前記第3のロボットアームに装着されている第3の水平スライドと、
前記第4のロボットアームに装着されている第4の水平スライドと、を有し、
前記第1のロボットアーム及び前記第1のロボットハンドは、前記第1の水平スライドのスライディング運動に連動し、
前記第2のロボットアーム及び前記第2のロボットハンドは、前記第2の水平スライドのスライディング運動に連動し、
前記第3のロボットアーム及び前記第3のロボットハンドは、前記第3の水平スライドのスライディング運動に連動し、
前記第4のロボットアーム及び前記第4のロボットハンドは、前記第4の水平スライドのスライディング運動に連動する請求項4乃至請求項6のいずれか一項に記載の搬送ロボット。 - 前記第2の水平移動及び前記第3の水平移動は、同時駆動が可能である請求項1乃至請求項3及び請求項7のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
- 前記第2の水平移動乃至前記第5の水平移動の少なくとも2つは、同時駆動が可能である請求項4乃至請求項6及び請求項8のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
- 前記第1の水平移動乃至前記第3の水平移動、前記回転、及び前記垂直移動の少なくとも2つは、同時駆動が可能である請求項1乃至請求項3及び請求項7のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
- 前記第1の水平移動乃至前記第5の水平移動、前記回転、及び前記垂直移動の少なくとも2つは、同時駆動が可能である請求項4乃至請求項6及び請求項8のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
- 前記回転においては、360度回転が可能である請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
- 前記ベースフレームの第1の側端上に配置されている第1のレールボックスと、
前記ベースフレームの第2の側端上に配置されている第2のレールボックスと、を有し、
前記スライドベースは、前記第1のレールボックスと前記第2のレールボックスの間に配置されている請求項1乃至請求項13のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2014-0072871 | 2014-06-16 | ||
KR1020140072871A KR101483987B1 (ko) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | 4개의 로봇 암의 가변 핸드를 구비한 반송 로봇 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014263829A Division JP5755794B2 (ja) | 2014-06-16 | 2014-12-26 | 4つのロボットアームの可変ハンドを備えた搬送ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016002649A JP2016002649A (ja) | 2016-01-12 |
JP5922284B2 true JP5922284B2 (ja) | 2016-05-24 |
Family
ID=52590849
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014263829A Active JP5755794B2 (ja) | 2014-06-16 | 2014-12-26 | 4つのロボットアームの可変ハンドを備えた搬送ロボット |
JP2015107677A Active JP5922284B2 (ja) | 2014-06-16 | 2015-05-27 | 搬送ロボット |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014263829A Active JP5755794B2 (ja) | 2014-06-16 | 2014-12-26 | 4つのロボットアームの可変ハンドを備えた搬送ロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP5755794B2 (ja) |
KR (1) | KR101483987B1 (ja) |
CN (1) | CN104538338B (ja) |
TW (1) | TWI544993B (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101593055B1 (ko) * | 2015-01-15 | 2016-02-11 | 주식회사 로보스타 | 2단 가변 로봇핸드를 구비한 반송 로봇 |
KR102299107B1 (ko) * | 2015-04-21 | 2021-09-07 | 현대중공업지주 주식회사 | 멀티 암 반송 로봇 |
KR102299106B1 (ko) * | 2015-04-22 | 2021-09-07 | 현대중공업지주 주식회사 | 멀티 암 반송 로봇 |
JP6705668B2 (ja) * | 2016-03-11 | 2020-06-03 | ファスフォードテクノロジ株式会社 | ダイボンディング装置および半導体装置の製造方法 |
KR101667303B1 (ko) * | 2016-07-29 | 2016-10-18 | 주식회사 로보스타 | 로봇 |
CN106625585A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-05-10 | 武汉华星光电技术有限公司 | 一种液晶玻璃基板搬运机器人 |
CN107877927B (zh) * | 2017-11-06 | 2024-03-12 | 终结号(深圳)科技有限公司 | 一种包盒机的自动上料方法 |
CN107962547A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-04-27 | 广州九红智能装备有限公司 | 一种全自动多轴上料机械手装置 |
KR102113728B1 (ko) * | 2018-08-10 | 2020-05-20 | (주)아스토 | 웨이퍼 이송 장치 |
CN110137313A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-08-16 | 无锡先导智能装备股份有限公司 | 掰片系统及掰片方法 |
CN114105029B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-07-07 | 广东电网有限责任公司江门供电局 | 一种变压器搬运机器人 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04164582A (ja) * | 1990-10-24 | 1992-06-10 | Nikkiso Co Ltd | 物品運搬装置 |
JP3954686B2 (ja) * | 1997-03-24 | 2007-08-08 | 平田機工株式会社 | 基板の搬送装置及び基板の搬送方法 |
JPH11165281A (ja) * | 1997-12-04 | 1999-06-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットの移動構造 |
JP4392134B2 (ja) * | 2001-03-15 | 2009-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 伸縮式ロボットアーム |
JP2006272526A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Nidec Sankyo Corp | 搬送用ロボットのハンド及びそのハンドを有する搬送用ロボット |
CN102117736B (zh) * | 2006-02-22 | 2013-06-05 | 株式会社荏原制作所 | 基板处理装置、基板搬运装置、基板把持装置以及药液处理装置 |
JP2012043978A (ja) * | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 基板処理装置及び基板移載方法 |
CH706473A1 (de) * | 2012-05-04 | 2013-11-15 | Erowa Ag | Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung. |
-
2014
- 2014-06-16 KR KR1020140072871A patent/KR101483987B1/ko active IP Right Grant
- 2014-08-29 CN CN201410438344.0A patent/CN104538338B/zh active Active
- 2014-12-26 JP JP2014263829A patent/JP5755794B2/ja active Active
-
2015
- 2015-01-06 TW TW104100206A patent/TWI544993B/zh active
- 2015-05-27 JP JP2015107677A patent/JP5922284B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104538338A (zh) | 2015-04-22 |
TWI544993B (zh) | 2016-08-11 |
CN104538338B (zh) | 2016-03-30 |
JP2015091621A (ja) | 2015-05-14 |
KR101483987B1 (ko) | 2015-01-20 |
TW201524717A (zh) | 2015-07-01 |
JP2016002649A (ja) | 2016-01-12 |
JP5755794B2 (ja) | 2015-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5922284B2 (ja) | 搬送ロボット | |
KR101506188B1 (ko) | 멀티플 암을 구비한 반송 로봇 | |
KR101410246B1 (ko) | 패널 반송용 트리플 암 로봇 | |
KR20180100281A (ko) | 가변 핸드를 구비한 지능형 웨이퍼 이송 로봇 | |
JP7324422B2 (ja) | 天井吊下棚及び搬送システム | |
CN107579023B (zh) | 基板搬运方法及基板处理装置 | |
JP5940640B2 (ja) | 8ロボットアームを備えた搬送ロボット | |
JP2013046022A (ja) | 基板反転装置および基板処理装置 | |
KR101628928B1 (ko) | 텔레스코픽 암 로봇 | |
CN106104786B (zh) | 基板搬送系统及方法 | |
JP2007039237A (ja) | 磁性ベルト駆動式軌道搬送方法及び装置 | |
JP6051197B2 (ja) | マルチプルアームを備えた搬送ロボット | |
JP5524304B2 (ja) | 基板処理装置における基板搬送方法 | |
JP6688361B2 (ja) | 基板搬送方法 | |
KR101662000B1 (ko) | 텔레스코픽 암 로봇 | |
KR101667303B1 (ko) | 로봇 | |
KR101593054B1 (ko) | 가변 로봇핸드를 구비한 반송 로봇 | |
KR20070120373A (ko) | 웨이퍼 버퍼 스테이션 및 이를 구비한 반도체 제조 장치 | |
TWI579120B (zh) | 具有多臂的搬運機器人 | |
KR101593055B1 (ko) | 2단 가변 로봇핸드를 구비한 반송 로봇 | |
JP2011018661A (ja) | キャリア搬送装置 | |
KR20220057012A (ko) | 타워 리프트 장치 | |
KR20090032651A (ko) | 기판 이송 장치 | |
CN107710396A (zh) | 基板处理系统 | |
JP2017013911A (ja) | 板状体の搬送装置及び板状体の搬送方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160202 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160413 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5922284 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |