JP5915407B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、複数の撮影装置により道路を走行する車両の状況を監視する監視システムに関する。

従来、トンネル内に設置されたカメラを用いて撮影した画像を画像処理装置に送信し、画像処理装置において車両の特徴を抽出することにより車両の走行速度を計測する監視システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

また、道路に沿って設置されたカメラを用いて撮影した画像に基づいて渋滞の末尾の位置を検出する監視装置も知られている（例えば、特許文献２を参照）。

特開２００３−２７２０８６号公報 特開２０１０−１３６０３１号公報

しかしながら、従来の監視システムにおける画像処理装置が、渋滞中の車両の走行速度、渋滞の長さ、及び、渋滞発生の位置などの状況を高い精度で検出するには、多数の撮影装置で撮影した画像を取得して分析しなければならなかった。したがって、従来の監視システムにおいては、それぞれの撮影装置で撮影した画像を画像処理装置に送信するために、それぞれの撮影装置と画像処理装置との間を、高い通信速度の複数の通信回線により接続する必要が生じていた。

ところが、それぞれの撮影装置と画像処理装置との間に高い通信速度の通信回線を設置するには高いコストを要するという問題があった。コストを抑制するためには、分析に用いることができる画像の解像度を下げて安価な通信回線を用いたり、撮影装置の設置間隔を広げたり、画像の撮影頻度を下げたりする必要があったので、車両状況の監視精度が低下するという問題があった。

そこで、本発明はこれらの点を鑑みてなされたものであり、安価な通信回線を用いて高い精度で車両状況を監視することができる監視システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明によれば、道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置とを備える監視システムであって、複数の撮影装置のそれぞれが、所定の時間間隔で撮影された複数の車両画像に基づいて車両の車両状況を検出する車両状況検出部と、車両状況をデータ管理装置に送信する車両状況送受信部とを有し、上記のデータ管理装置が、車両状況を送信した複数の撮影装置から受信した車両状況に基づいて渋滞が発生したと判定する渋滞判定部を有する監視システムを提供する。

一例として、上記の車両状況検出部は、車両画像に基づいて車両の車両速度を検出すると共に、車両速度が車両速度閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定する。車両状況送受信部は、渋滞可能性があることを示す渋滞通知をデータ管理装置に送信し、渋滞判定部は、渋滞通知に基づいて渋滞が発生したと判定する。

データ管理装置は、複数の撮影装置から取得した複数の車両速度を平均した平均車両速度を算出する平均速度算出部をさらに有してもよい。渋滞判定部は、例えば、平均車両速度が車両速度閾値以上の大きさの平均速度閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定する。平均速度算出部は、車両速度を受信していない撮影装置に対応する車両速度として隣接する撮影装置から受信した車両速度を用いて平均車両速度を算出してもよい。

データ管理装置は、車両状況を送信した撮影装置の位置に基づいて渋滞距離を算出する渋滞距離算出部と、複数の撮影装置から受信した車両速度及び渋滞距離に基づいて、渋滞の通過に要する時間を算出する通過時間算出部とをさらに有してもよい。データ管理装置は、車両状況を送信した撮影装置の位置に基づいて渋滞距離を算出する渋滞距離算出部をさらに有し、渋滞判定部は、渋滞距離が距離閾値よりも長いときに渋滞が発生したと判定してもよい。

上記の車両状況検出部は、車両画像に基づいて複数の車両の車間距離を検出すると共に、車間距離が車間距離閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定し、データ管理装置は、複数の車間距離を平均した平均車間距離を算出する平均車間算出部をさらに有してもよい。渋滞判定部は、例えば、平均車間距離が平均車間距離閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定する。

また、車両状況検出部は、車両画像において所定の割合より大きな面積を車両が占めていることを示す車両状況を検出してもよい。撮影装置の車両状況送受信部は、車両状況検出部が所定の時間に渡って車両状況を検出した結果に応じて車両状況を送信してもよい。

データ管理装置の送受信部は、車両状況を送信した撮影装置の上流に設けられた所定台数の撮影装置に対して車両状況を要求する要求メッセージを送信し、渋滞判定部は、要求メッセージを送信した所定台数の撮影装置から受信した車両状況にさらに基づいて渋滞が発生したか否かを判定してもよい。

上記の送受信部は、車両状況を送信した第１の撮影装置と第２の撮影装置との間の複数の撮影装置に、車両状況を要求する要求メッセージを送信し、渋滞判定部は、要求メッセージを送信した複数の撮影装置から受信した車両状況にさらに基づいて渋滞が発生したか否かを判定してもよい。

渋滞判定部は、所定区間に設置された複数の撮影装置のうち、所定台数よりも多くの複数の撮影装置から車両状況を受信すると、所定台数の撮影装置が設置されている区間において渋滞が発生したと判定してもよい。渋滞判定部は、車両状況を送信した複数の撮影装置のうち両端の撮影装置の間に含まれる複数の撮影装置のうち、所定の割合より多くの複数の撮影装置から車両状況を受信すると、両端の撮影装置の間において渋滞が発生したと判定してもよい。

本発明によれば、安価な通信回線を用いて高い精度で車両状況を監視することができるという効果を奏する。

第１の実施形態の監視システムの構成例を示す。 第１の実施形態の監視システムの使用態様の一例を示す。 監視システムにおける複数の撮影装置のトンネルへの設置例を示す。 第１の実施形態の撮影装置及びデータ管理装置の構成例を示す。 撮影装置が車両速度を検出する方法を示す。 撮影装置が車間距離を検出する方法を示す。 本実施形態の監視システムの他の構成例を示す。 複数の撮影装置とデータ管理装置との間の通信シーケンスの一例を示す。 複数の撮影装置とデータ管理装置との間の通信シーケンスの他の例を示す。 第２の実施形態の監視システムの構成例を示す。 第２の実施形態の監視システムの他の構成例を示す。 結合画像の生成方法を示す。 第２の実施形態の監視システムの他の構成例を示す。 追跡対象車両を検出する方法を示す。 第３の実施形態の監視システムの構成例を示す。

＜第１の実施形態＞
［監視システムの基本構成］
図１は、第１の実施形態の監視システム１０の構成例を示す。図２Ａは、第１の実施形態の監視システム１０の使用態様の一例を示す。図２Ｂは、監視システム１０における複数の撮影装置１００のトンネル５００への設置例を示す。

監視システム１０は、例えばデイジーチェーン接続された複数の撮影装置１００（撮影装置１００−１、撮影装置１００−２、・・・、撮影装置１００−ｎ、ただしｎは３以上の自然数）と、複数の撮影装置１００と接続されたデータ管理装置２００とを備える。データ管理装置２００は、例えばサーバである。複数の撮影装置１００の間は、通信線５０により接続されている。通信線５０は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）用の８芯ケーブルである。

監視システム１０は、データ管理装置２００と撮影装置１００−１との間にハブ３００を備えてもよい。それぞれの撮影装置１００は、ハブ３００を介してデータ管理装置２００に接続してもよい。監視システム１０は、ハブ３００に接続された複数の撮影装置１００の群を複数備えてもよい。監視システム１０は、データ管理装置２００が撮影装置１００から取得した車両状況を表示するモニタ４００を備えてもよい。ここで、車両状況とは、撮影装置１００が撮影した車両の走行速度（以下、車両速度）、複数の車両間の距離（以下、車間距離）、撮影装置１００が撮影した画像内に車両が占める割合（以下、車両密度）のように、車両の走行状況を示す情報である。

複数の撮影装置１００の各々は、道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する。それぞれの撮影装置１００は、撮影した車両画像に基づいて車両の状況を検出し、検出した車両画像及び車両状況の少なくとも１つをデータ管理装置２００に送信する。データ管理装置２００は撮影装置１００を制御するための制御情報を送信し、制御情報に応じて、複数の撮影装置１００が送信する車両画像及び車両状況の少なくとも１つを受信してもよい。

一例として、複数の撮影装置１００はトンネル５００の中に設置され、トンネル５００の中を走行する車両を撮影した画像又は映像、若しくは、画像又は映像に基づいて撮影装置１００が検出した車両状況をデータ管理装置２００に送信する。本明細書において、複数の撮影装置１００のうちの１台の撮影装置１００に車両が近づいてくる側を上流と称し、車両が遠ざかる側を下流と称する。

［撮影装置１００及びデータ管理装置２００の構成例］
図３は、第１の実施形態の撮影装置１００及びデータ管理装置２００の構成例を示す。撮影装置１００は、撮影部１１０、車両状況検出部１２０及び車両状況送受信部１３０を有する。データ管理装置２００は、送受信部２１０及び渋滞判定部２２０を有する。

撮影部１１０は、道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する。例えば、撮影部１１０は、レンズ及びＣＣＤ（電荷結合素子）を有する。撮影部１１０は、車両の走行方向に平行な方向に並んで設けられた複数のレンズを有し、それぞれのレンズを介して複数の車両画像を撮影してもよい。

車両状況検出部１２０は、所定の時間間隔で撮影された複数の車両画像に基づいて撮影部１１０が撮影した車両の状況を検出する。例えば、車両状況検出部１２０は、異なるタイミングで撮影された車両画像に写っている車両の位置に基づいて、車両速度を検出する。車両状況検出部１２０は、車両画像に写っている複数の車両の車間距離を車両状況として検出してもよい。車両状況検出部１２０は、車両画像において車両が占めている面積の割合を車両状況として検出してもよい。

撮影部１１０が複数のレンズを介して複数の車両画像を撮影する場合には、車両状況検出部１２０は、撮影部１１０が複数のレンズにおいて同じ時刻に撮影した複数の車両画像を用いて車両速度及び車間距離などの車両状況を検出してもよい。車両状況検出部１２０が複数のレンズを介して撮影された複数の車両画像に基づいて画像を解析することにより、車両状況をより高い精度で検出することができる。

車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が検出した車両状況をデータ管理装置２００に送信する。例えば、車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が検出した車両速度を示す情報を定期的にデータ管理装置２００に送信する。車両状況送受信部１３０は、車間距離及び車両画像において車両が占める面積の割合を示す情報をデータ管理装置２００に送信してもよい。

車両状況送受信部１３０は、隣接する撮影装置１００の車両状況送受信部１３０を介して、車両状況をデータ管理装置２００に送信してもよい。例えば、撮影装置１００−２の車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０から受信した車両状況、及び、隣接する撮影装置１００−３の車両状況送受信部１３０から受信した車両状況を、隣接する撮影装置１００−１の車両状況送受信部１３０に送信する。車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０から受信した車両状況、及び、撮影装置１００−３の車両状況送受信部１３０から受信した車両状況のいずれを撮影装置１００−１の車両状況送受信部１３０に送信するかを切り替えるスイッチングハブを有してもよい。

送受信部２１０は、複数の撮影装置１００との間でデータを送受信する。例えば、送受信部２１０は、車両状況送受信部１３０が送信した車両状況を、ハブ３００を介して受信する。送受信部２１０は、１台の撮影装置１００が送信した車両状況を、デイジーチェーン接続された他の撮影装置１００を介して受信してもよい。

渋滞判定部２２０は、車両状況を送信した複数の撮影装置１００から受信した車両状況に基づいて渋滞が発生したと判定する。例えば、渋滞判定部２２０は、複数の撮影装置１００から受信した複数の車両速度及び複数の車間距離の少なくとも１つに基づいて渋滞が発生したと判定する。具体的には、渋滞判定部２２０は、複数の撮影装置１００から受信した車両速度が所定の閾値よりも小さい場合、及び、車間距離が所定の閾値よりも小さい場合の少なくとも１つの場合に、渋滞が発生したと判定する。渋滞判定部２２０は、渋滞が発生したと判定すると、モニタ４００に渋滞が発生した旨を表示させてもよい。

渋滞判定部２２０は、所定区間に設置された複数の撮影装置１００のうち、撮影装置１００の設置間隔に応じて定められる台数よりも多くの複数の撮影装置１００から車両状況を受信すると、所定台数の撮影装置１００が設置されている区間において渋滞が発生したと判定してもよい。例えば、複数の撮影装置１００が２ｍ間隔で設置されている場合には、渋滞判定部２２０は、所定区間に設置された撮影装置１００のうちの半数以上の撮影装置１００から車両状況を受信すると渋滞が発生したと判定する。複数の撮影装置１００が１０ｍ間隔で設置されている場合には、渋滞判定部２２０は、全ての撮影装置１００から車両状況を受信すると渋滞が発生したと判定してよい。

渋滞判定部２２０は、複数の撮影装置１００を分割したそれぞれのグループに含まれる複数の撮影装置１００のうち所定の割合よりも多くの撮影装置１００から車両状況を受信すると、当該グループにおいて渋滞が発生したと判定してもよい。渋滞判定部２２０は、渋滞が発生したと判定したグループの数又は全グループの数に占める割合が所定値よりも大きい場合に、全グループを含む区間で渋滞が発生したと判定してもよい。

渋滞判定部２２０は、車両状況を送信した複数の撮影装置１００における両端の撮影装置１００の間に含まれる複数の撮影装置１００のうち、所定の割合より多くの複数の撮影装置１００から車両状況を受信すると、両端の撮影装置１００の間において渋滞が発生したと判定してもよい。

［撮影装置１００における車両速度の検出方法］
図４は、撮影装置１００が車両速度を検出する方法の一例を示す。図４においては、撮影部１１０が時刻ｔ１において撮影した車両画像、及び、時刻ｔ２において撮影した車両画像が示されている。時刻ｔ１における車両の先頭位置と時刻ｔ２における車両の先頭位置との間の距離はｄ１である。この場合、車両状況検出部１２０は、（ｔ２−ｔ１）／ｄ１により車両速度を検出することができる。車両状況検出部１２０は、車両の先頭位置以外の位置を基準にして車両速度を検出してもよい。

車両状況検出部１２０は、検出した車両速度が車両速度閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定してもよい。例えば、車両状況検出部１２０は、データ管理装置２００から予め通知された速度よりも小さい場合に渋滞可能性があると判定する。

撮影部１１０は、車両速度閾値よりも小さい速度で走行する車両が、撮影部１１０により撮影される２枚以上の車両画像に含まれる時間間隔で車両画像を撮影することが好ましい。具体的には、撮影部１１０は、撮影部１１０が撮影できる車両の走行方向の長さ（以下、撮影幅）をＷ、車両速度閾値をＶ、車両画像を撮影する時間間隔（以下、撮影間隔）をΔｔとした場合に、Ｖ×Δｔ＜Ｗ／２の関係を満たす撮影間隔Δｔにより車両画像を撮影することが好ましい。

撮影部１１０が上記の時間間隔で撮影することにより、車両速度閾値よりも小さい速度で走行する車両における特定の部位が、撮影部１１０が撮影した２枚の車両画像に含まれる。したがって、１台の撮影装置１００が、車両速度閾値よりも小さい速度で走行する車両の速度を検出することができる。

撮影部１１０は、Ｖ×Δｔ＜Ｗ／２の関係に基づいて、撮影幅Ｗとデータ管理装置２００から通知された車両速度閾値Ｖとに応じた時間間隔で車両画像を撮影してもよい。例えば、Ｗが１０ｍであり、車両速度閾値が時速４０ｋｍ（秒速１１．１ｍ）である場合に、撮影部１１０はΔｔ＝０．４５秒以内の時間間隔で車両画像を撮影する。撮影部１１０は、車両速度閾値が時速２０ｋｍの場合の撮影間隔を、車両速度閾値が時速４０ｋｍの場合の撮影間隔の２倍の０．９０秒にしてもよい。

車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が渋滞可能性があると判定した場合に、渋滞可能性があることを示す渋滞通知をデータ管理装置２００に送信してもよい。例えば、車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が検出した車両速度が車両速度閾値以上である場合にはデータ管理装置２００に対してデータを送信しないで、車両速度が車両速度閾値よりも小さいときに渋滞通知と共に車両速度をデータ管理装置２００に送信する。渋滞判定部２２０は、車両状況送受信部１３０から渋滞通知を受信した場合に渋滞が発生したと判定してもよい。渋滞判定部２２０は、複数の車両状況送受信部１３０から渋滞通知を受信した場合に渋滞が発生したと判定することが好ましい。

車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が所定の時間に渡って車両状況を検出した結果に応じて車両状況をデータ管理装置２００に送信してもよい。例えば、車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が検出した車両速度が車両速度閾値よりも小さい状況が１分間継続した場合に、渋滞通知及び車両速度の少なくとも１つをデータ管理装置２００に送信する。

車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が所定の時間内に検出した車両速度を平均した速度が車両速度閾値よりも小さい場合に、渋滞通知及び車両速度の少なくとも１つをデータ管理装置２００に送信してもよい。このように、車両状況送受信部１３０が所定の時間に渡る車両状況の検出結果に基づいて車両状況を送信するか否かを判断することにより、一時的な車両速度の低下に過ぎないにもかかわらず車両状況がデータ管理装置２００に送信されることを防止できる。

［撮影装置１００における車間距離の検出方法］
図５は、撮影装置１００が車間距離を検出する方法の一例を示す。図５において、撮影装置１００が撮影した車両画像に写っている第１の車両の後端位置と第２の車両の先端位置との間の距離がｄ２である。このような場合に、車両状況検出部１２０は車間距離をｄ２であると検出する。

車両状況検出部１２０は、検出した車間距離が車間距離閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定してもよい。例えば、車両状況検出部１２０は、検出した車間距離がデータ管理装置２００から予め通知された車間距離閾値Ｄよりも小さい場合に渋滞可能性があると判定する。

撮影部１１０は、車間距離閾値よりも小さい車間距離で走行する２台の車両が、それぞれの撮影装置１００が撮影した車両画像に含まれるように車両画像を撮影する。具体的には、撮影部１１０は、車間距離閾値Ｄよりも大きい撮影幅Ｗに渡る車両画像を撮影する。撮影部１１０は、車間距離閾値Ｄの２倍以上の撮影幅Ｗの車両画像を撮影することが好ましい。

以上の通り、第１の実施形態の監視システム１０においては、複数の撮影装置１００が検出した車両速度及び車間距離などの車両状況に基づいて、データ管理装置２００が渋滞の発生の有無を判定するので、複数の撮影装置１００とデータ管理装置２００との間の通信回線の容量が小さい場合であっても、高い精度で渋滞の発生の有無を検出することができる。

［複数の撮影装置１００の車両状況の平均値に基づいて渋滞の有無を判定する］
図６は、本実施形態の監視システム１０の他の構成例を示す。図６に示した監視システム１０におけるデータ管理装置２００は、平均速度算出部２３０、平均車間算出部２４０、渋滞距離算出部２５０及び通過時間算出部２６０のうちの少なくとも１つをさらに有する点で、図３に示した監視システム１０と異なる。

平均速度算出部２３０は、複数の撮影装置１００から取得した複数の車両速度を平均した平均車両速度を算出する。例えば、平均速度算出部２３０は、送受信部２１０が１台の撮影装置１００から渋滞通知を受信した後に、車両状況検出部１２０が渋滞可能性の有無を判定するのに要する時間内に渋滞通知を受信した複数の撮影装置１００から受信した車両速度の平均値を算出する。平均速度算出部２３０は、車両速度を受信していない撮影装置１００に対応する車両速度として、隣接する撮影装置１００から受信した車両速度を用いて平均車両速度を算出してもよい。平均速度算出部２３０は、車両速度を受信していない撮影装置１００に対応する車両速度として法定速度を用いて平均車両速度を算出してもよい。

渋滞判定部２２０は、平均速度算出部２３０が算出した平均車両速度が平均速度閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定してよい。平均速度閾値は、車両速度閾値と同じであってもよく、車両速度閾値よりも大きくてもよい。渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均速度閾値よりも小さい場合に、渋滞通知を送信した複数の撮影装置１００のうち、最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００との間で渋滞が発生したと判定してもよい。

平均車間算出部２４０は、複数の撮影装置１００から取得した複数の車間距離を平均した平均車間距離を算出する。渋滞判定部２２０は、平均車間算出部２４０が算出した平均車間距離が平均車間距離閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定してよい。

渋滞判定部２２０は、平均車両速度及び平均車間距離に基づいて、渋滞の度合いを判定してもよい。例えば、渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均速度閾値よりも小さいときに第１の度合いの渋滞であると判定し、平均車両速度が平均速度閾値以上であると共に平均車間距離が平均車間距離閾値よりも小さいときに第２の度合いの渋滞（混雑）であると判定する。渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均速度閾値以上であり、かつ、平均車間距離が平均車間距離閾値以上である場合に、渋滞が発生していないと判定してよい。

［撮影装置１００とデータ管理装置２００との間の通信シーケンス］
図７は、複数の撮影装置１００とデータ管理装置２００との間の通信シーケンスの一例を示す。撮影装置１００−１、撮影装置１００−２、撮影装置１００−３及び撮影装置１００−４のそれぞれは、車両速度が車両速度閾値よりも小さいことを検出すると、データ管理装置２００に対して車両状況を送信する。データ管理装置２００は、それぞれの撮影装置１００から受信した複数の車両状況に含まれる複数の車両速度の平均速度が平均速度閾値よりも小さいときに、撮影装置１００−１と撮影装置１００−４との間で渋滞が発生したと判定する。

図８は、複数の撮影装置１００とデータ管理装置２００との間の通信シーケンスの他の例を示す。図８に示した通信シーケンスにおいては、撮影装置１００−１及び撮影装置１００−４が車両状況をデータ管理装置２００に送信しているにもかかわらず、撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が車両状況をデータ管理装置２００に送信していない。撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が車両状況を送信していない原因として、撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３で検出した車両速度が車両速度閾値以上であったこと、又は、撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が故障していることなどが考えられる。

そこで、送受信部２１０は、車両状況を送信した第１の撮影装置１００（例えば、最も下流側の撮影装置１００）と第２の撮影装置１００（例えば、最も上流側の撮影装置１００）との間の複数の撮影装置１００に、車両状況を要求する要求メッセージを送信してもよい。渋滞判定部２２０は、要求メッセージを送信した複数の撮影装置１００から受信した車両状況にさらに基づいて渋滞が発生したか否かを判定する。具体的には、渋滞判定部２２０は、渋滞通知を送信していた撮影装置１００−１及び撮影装置１００−４が検出した車両速度、並びに、要求メッセージに応じて車両状況を送信してきた撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が検出した車両速度の平均値が平均車両速度閾値より小さいときに渋滞が発生したと判定してもよい。

この場合に、撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が検出した車両速度の平均速度は、車両速度閾値よりも大きい可能性がある。そこで、平均速度算出部２３０は、車両速度閾値よりも大きな値の平均速度閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定してもよい。

［車両状況を要求するメッセージを送信する］
渋滞判定部２２０は、渋滞通知を送信した最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００との間の撮影装置１００に対して要求メッセージを送信し、要求メッセージに応じて受信した車両速度が所定の閾値よりも小さい撮影装置１００の割合が所定の割合よりも多い場合に、渋滞通知を送信していた最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００との間の区間で渋滞が発生したと判定してもよい。

送受信部２１０は、車両状況を送信した撮影装置１００の上流に設けられた所定台数の撮影装置１００に、車両状況を要求する要求メッセージを送信してもよい。送受信部２１０は、撮影装置１００−１から渋滞通知を受信すると、撮影装置１００が渋滞通知を検出するのに要する時間を待機することなく、撮影装置１００−２、撮影装置１００−３及び撮影装置１００−４に対して速やかに要求メッセージを送信することで、データ管理装置２００は、車両状況を早く取得することができる。

例えば、データ管理装置２００は、渋滞が発生しやすい上り坂から下り坂に変化する地点又は下り坂から上り坂に変化する地点に設置された撮影装置１００から通知される車両状況をトリガとして渋滞の判定をすることで、自然渋滞が発生していることを速やかに検出することができる。

送受信部２１０が撮影装置１００−１の上流のＮ台の撮影装置１００に対して要求メッセージを送信した場合に、平均速度算出部２３０は、撮影装置１００−１から撮影装置１００−ｋ（ｋは２からＮまでの整数）までの撮影装置１００から受信した車両速度に基づいて平均車両速度を算出してもよい。渋滞判定部２２０は、撮影装置１００−１から撮影装置１００−ｋまでの撮影装置１００から受信した車両速度に基づいて算出された平均車両速度が平均車両閾値よりも小さい場合に、撮影装置１００−１から撮影装置１００−ｋまでの間で渋滞が発生したと判定してよい。

撮影装置１００は、渋滞可能性がある状態が解消した時に、渋滞が解消した可能性があることを通知する状態解消通知をデータ管理装置２００に送信してもよい。送受信部２１０は、渋滞解消通知を送信した撮影装置１００の上流に設けられた所定台数の撮影装置１００に、車両状況を要求する要求メッセージを送信してもよい。渋滞判定部２２０は、要求メッセージを送信した撮影装置１００から受信した車両状況に基づいて、渋滞が解消したと判定してもよい。例えば、渋滞判定部２２０は、複数の撮影装置１００から受信した車両速度の平均値が平均車両速度閾値よりも大きい場合、又は、車間距離の平均値が平均車間距離閾値よりも大きい場合に、渋滞が解消したと判定する。

［渋滞距離及び渋滞通過時間を算出する］
渋滞距離算出部２５０は、車両状況を送信した撮影装置１００の位置に基づいて渋滞距離を算出する。例えば、渋滞距離算出部２５０は、車両状況を送信した最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００との間の距離を渋滞距離とする。図２Ｂに示したように複数の撮影装置１００のそれぞれの位置に対応する識別番号が付されている場合に、渋滞距離算出部２５０は、車両状況を送信した最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００の識別番号に基づいて算出した最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００の間の撮影装置１００の台数に１を加算した値にそれぞれの撮影装置１００の間の距離を乗じることで、渋滞距離を算出してもよい。

渋滞判定部２２０は、渋滞距離算出部２５０が算出した渋滞距離が所定の距離閾値よりも長いときに渋滞が発生したと判定してもよい。渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均速度閾値よりも小さく、かつ、渋滞距離が距離閾値よりも長いときに、渋滞が発生したと判定してもよい。

通過時間算出部２６０は、複数の撮影装置１００から受信した車両速度及び渋滞距離に基づいて、渋滞の通過に要する時間を算出する。例えば、通過時間算出部２６０は、渋滞距離算出部２５０が算出した渋滞距離を平均速度算出部２３０が算出した平均車両速度で除算することにより、渋滞区間の通過に要する時間を算出する。

［第１の実施形態の効果］
以上の通り、第１の実施形態の監視システム１０においては、複数の撮影装置１００において検出された車両状況をデータ管理装置２００に送信し、データ管理装置２００は、複数の撮影装置１００から受信した車両状況に基づいて渋滞が発生したことを判定することができる。例えば、撮影装置１００において検出した車両速度及び車間距離などの車両状況に基づいて撮影装置１００で渋滞の可能性があると判定された場合に車両状況をデータ管理装置２００に送信することにより、データ管理装置２００は、通信回線の通信容量が小さい場合であっても高い精度で渋滞を判定することができる。

＜第２の実施形態＞
［複数の撮影装置１００が車両画像を送信する］
図９は、第２の実施形態の監視システム１０の構成例を示す。複数の撮影装置１００は、図１に示したように、例えばデイジーチェーン接続されている。図９に示した撮影装置１００は、車両状況検出部１２０及び車両状況送受信部１３０の代わりに車両画像送受信部１４０を有する点で図３に示した撮影装置１００と異なり、その他の点では同じである。図９に示したデータ管理装置２００は、車両状況検出部２７０を有する点で図３に示したデータ管理装置２００と異なる。データ管理装置２００は、平均速度算出部２３０及び平均車間算出部２４０をさらに有してもよい。

車両画像送受信部１４０は、所定の時間間隔で撮影された複数の車両画像をデータ管理装置２００に送信する。車両画像送受信部１４０は、例えば、データ管理装置２００から指定された時間間隔で撮影部１１０が撮影した複数の車両画像を送信する。車両画像送受信部１４０は、データ管理装置２００から指定された時間間隔よりも短い間隔で撮影部１１０が撮影した車両画像のうち、データ管理装置２００から指定された時間間隔に相当する車両画像を選択してデータ管理装置２００に送信してもよい。車両画像送受信部１４０は、車両画像が撮影された時刻情報を車両画像に付してデータ管理装置２００に送信してもよい。

車両画像送受信部１４０は、隣接する撮影装置１００の車両画像送受信部１４０を介して、車両画像をデータ管理装置２００に送信してもよい。例えば、撮影装置１００−２の車両画像送受信部１４０は、撮影部１１０から受信した車両画像、及び、隣接する撮影装置１００−３の車両画像送受信部１４０から受信した車両画像を、隣接する撮影装置１００−１の車両画像送受信部１４０に送信する。車両画像送受信部１４０は、撮影部１１０から受信した車両画像、及び、撮影装置１００−３の車両画像送受信部１４０から受信した車両画像のいずれを撮影装置１００−１の車両画像送受信部１４０に送信するかを切り替えるスイッチングハブを有してもよい。

撮影部１１０が複数のレンズを介して複数の車両画像を撮影する場合に、車両画像送受信部１４０は、複数のレンズにおいて同じ時刻に撮影された複数の車両画像を単一のパケットによりデータ管理装置２００に送信してもよい。車両画像送受信部１４０は、通信線５０の混雑度が閾値を超えている場合に、複数の車両画像をそれぞれ異なるパケットにより送信してもよく、複数の車両画像のうち１つの車両画像のみを送信してもよい。

渋滞判定部２２０は、複数の撮影装置１００から受信した車両画像に基づいて渋滞が発生したと判定する。例えば、車両状況検出部２７０が、所定の時間間隔で撮影された複数の車両画像に基づいて複数の車両の車両速度及び複数の車両の車間距離の少なくとも１つを検出する。渋滞判定部２２０は、車両状況検出部２７０が検出した車両速度及び車間距離の少なくとも１つに基づいて、渋滞が発生したと判定する。

具体的には、車両状況検出部２７０は、異なる複数の時刻に撮影装置１００が撮影した車両画像に写っている単一の車両の位置の変化量に基づいて車両速度を検出してよい。より具体的には、車両状況検出部２７０は、図４に示したように、時刻ｔ１における車両の先頭位置と時刻ｔ２における車両の先頭位置との間の距離がｄ１である場合に、（ｔ２−ｔ１）／ｄ１により車両速度を検出する。図５に示したように撮影装置１００が撮影した車両画像に写っている第１の車両の後端位置と第２の車両の先端位置との間の距離がｄ２である場合に、車両状況検出部２７０は車間距離をｄ２であると検出してもよい。

渋滞判定部２２０は、車両画像において所定の割合より大きな面積を車両が占めていることを示す車両画像に対応する撮影装置１００の位置において渋滞が発生したと判定してもよい。例えば、車両状況検出部２７０は車両画像における車両の輪郭線を検出し、車両画像全体における画素数に対する輪郭線の内側の画素数の割合を算出する。渋滞判定部２２０は、車両状況検出部２７０が算出した輪郭線の内側の画素数の割合が閾値よりも大きい場合に渋滞が発生したと判定する。

平均速度算出部２３０は、車両状況検出部２７０が複数の撮影装置１００から取得した複数の車両画像に基づいて検出した複数の車両の車両速度を平均した平均車両速度を算出する。渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均速度閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定してよい。平均速度算出部２３０は、車両速度を検出できない車両画像を撮影した撮影装置１００に対応する車両速度として当該撮影装置１００に隣接する撮影装置１００から受信した車両速度を用いて平均車両速度を算出してもよい。平均速度算出部２３０は、車両速度を検出できない車両画像を撮影した撮影装置１００に対応する車両速度として法定速度を用いて平均車両速度を算出してもよい。

平均車間算出部２４０は、車両状況検出部２７０が複数の撮影装置１００から取得した複数の車両画像に基づいて検出した複数の車間距離を平均した平均車間距離を算出する。渋滞判定部２２０は、平均車間距離が平均車間閾値よりも小さいときに渋滞が発生したと判定してよい。

データ管理装置２００は、渋滞距離算出部２５０及び通過時間算出部２６０の少なくとも１つをさらに有してもよい。渋滞距離算出部２５０は、車両速度が速度閾値より小さい状態、及び、車間距離が車間距離閾値より小さい状態の少なくとも１つの状態が含まれる車両画像を撮影した撮影装置１００の位置に基づいて渋滞距離を算出する。具体的には、渋滞距離算出部２５０は、車両速度が速度閾値より小さい状態、及び、車間距離が車間距離閾値より小さい状態の少なくとも１つの状態が含まれる車両画像を撮影した撮影装置１００のうち、最も下流側の撮影装置１００と最も上流側の撮影装置１００との間の距離を渋滞距離としてよい。渋滞判定部２２０は、渋滞距離が距離閾値よりも長いときに渋滞が発生したと判定してよい。

通過時間算出部２６０は、複数の撮影装置１００から受信した複数の車両画像に基づいて車両状況検出部２７０が検出した車両速度及び渋滞距離に基づいて、渋滞の通過に要する時間を算出する。

データ管理装置２００が複数の撮影装置１００が撮影した複数の車両画像に基づいて渋滞の発生の有無を高精度に判定するために、複数の撮影装置１００は同じタイミングで車両画像を撮影することが好ましい。そこで、デイジーチェーン接続された複数の撮影装置１００は、車両画像を撮影するタイミングを提供する同期信号を隣接する撮影装置１００から取得すると共に、隣接する他の撮影装置１００に同期信号を通知してもよい。

［結合画像に基づいて渋滞を検出する］
図１０は、第２の実施形態の監視システム１０の他の構成例を示す。図１０に示したデータ管理装置２００は、結合画像生成部２８０をさらに有する点で図９に示した監視システム１０と異なる。

結合画像生成部２８０は、複数の車両画像を結合した結合画像を生成する。一例として、結合画像生成部２８０は、複数の車両画像において同一の被写体が写っている領域を重ね合わせることにより結合画像を生成する。

図１１は、結合画像の生成方法を示す。図１１は、撮影装置１００−１、撮影装置１００−２及び撮影装置１００−３が同じ時刻に撮影した画像を示している。図２Ａに示したように、それぞれの撮影装置１００が撮影する領域の一部は互いに重なっている。したがって、撮影装置１００−１が撮影した車両画像及び撮影装置１００−２が撮影した車両画像のいずれにも車両ｂが写っている。そこで、結合画像生成部２８０は、撮影装置１００−１が撮影した車両画像のうち、点線で示された位置より右側の領域の画像を削除すると共に、撮影装置１００−２が撮影した車両画像のうち、点線で示された位置より左側の領域の画像を削除することにより、結合画像を生成する。

渋滞判定部２２０は、結合画像生成部２８０が生成した結合画像内の所定の領域内に含まれる車両の台数が所定の台数より多い場合に渋滞が発生したと判定してよい。例えば、渋滞判定部２２０は、複数の領域に分割された結合画像におけるそれぞれの領域に含まれる車両の台数が、領域の長さに応じて定められる閾値台数よりも多い領域において渋滞が発生したと判定する。渋滞判定部２２０は、所定の期間に渡って車両台数が閾値台数よりも多い場合に、渋滞が発生したと判定してもよい。

結合画像生成部２８０は、異なる時間に撮影された複数の車両画像に対応する複数の結合画像を生成してもよい。車両状況検出部２７０は、複数の結合画像における車両の位置と複数の結合画像が含む車両画像が撮影された時刻の間隔とに基づいて車両速度を検出してもよい。

平均速度算出部２３０は、結合画像に含まれる複数の車両の車両速度を平均して平均車両速度を算出する。平均速度算出部２３０は、所定の時間に渡って撮影された車両画像を含む複数の結合画像に基づいて、所定の期間における平均車両速度を算出してもよい。渋滞判定部２２０は、平均車両速度が平均車両速度閾値より小さいときに渋滞が発生したと判定する。

車両状況検出部２７０は、結合画像が含む複数の車両間の車間距離を検出する。平均車間算出部２４０は、結合画像が含む複数の車間距離を平均して平均車間距離を算出する。平均速度算出部２３０は、所定の時間に渡って撮影された車両画像を含む複数の結合画像に基づいて、所定の期間における平均車間距離を算出してもよい。渋滞判定部２２０は、平均車間距離が平均車間距離閾値より小さいときに渋滞が発生したと判定してもよい。

結合画像生成部２８０は、渋滞判定部２２０が渋滞の発生の有無を判定する基準とする車両速度閾値に応じた時間間隔で撮影された複数の車両画像に基づいて結合画像を生成してもよい。具体的には、結合画像生成部２８０は、車両速度閾値がより小さい場合に、より小さな時間間隔で撮影された車両画像を用いて結合画像を生成することが好ましい。

［１台の車両を追跡する］
図１２は、第２の実施形態の監視システム１０の他の構成例を示す。図１２に示したデータ管理装置２００は、平均速度算出部２３０、平均車間算出部２４０及び車両状況検出部２７０の代わりに追跡車両検出部２９０を有する点で図９に示したデータ管理装置２００と異なる。

追跡車両検出部２９０は、第１の撮影装置１００−１で撮影された車両画像、及び、第１の撮影装置１００以外の第２の撮影装置１００−２で撮影された車両画像において追跡対象車両の画像を検出する。渋滞判定部２２０は、追跡対象車両が含まれる車両画像が第１の撮影装置１００−１で撮影された時刻と車両画像が第２の撮影装置１００−２で撮影された時刻との時間差に基づいて、渋滞が発生したと判定する。例えば、渋滞判定部２２０は、時間差が時間閾値よりも大きいときに渋滞が発生したと判定してよい。

図１３は、追跡対象車両を検出する方法を示す。まず、追跡車両検出部２９０は、時刻ｔ１において撮影装置１００−４が撮影した画像に写っている車両ｂを追跡対象車両として選択する。続いて、追跡車両検出部２９０は、撮影装置１００−４の下流側の撮影装置１００−３において撮影された車両画像において、車両ｂの画像を検索する。

次に、追跡車両検出部２９０は、時刻ｔ２における撮影装置１００−３の車両画像において、撮影装置１００−４の車両画像における車両ｂの画像の位置と同じ位置に車両ｂが写っていることを検出する。さらに、追跡車両検出部２９０は、時刻ｔ３における撮影装置１００−２の車両画像において、撮影装置１００−４の車両画像における車両ｂの画像の位置と同じ位置に車両ｂが写っていることを検出する。

複数の撮影装置１００が等間隔で設置されている場合には、隣接する複数の撮影装置１００に車両ｂが写る時刻の差は車両速度に反比例する。そこで、渋滞判定部２２０は、時刻ｔ２と時刻ｔ１との差の時間、及び、時刻ｔ３と時刻ｔ２との差の時間の少なくとも１つが所定の時間よりも大きい場合に渋滞が発生したと判定してよい。渋滞判定部２２０は、複数の時間差が所定の時間よりも大きい場合、又は、複数の時間差の平均値が所定の時間よりも大きい場合に渋滞が発生したと判定してもよい。

追跡車両検出部２９０は、複数の撮影装置１００が追跡対象車両を撮影した時刻差と複数の撮影装置１００の間の距離とに基づいて、追跡対象車両の車両速度を算出してもよい。渋滞判定部２２０は、追跡車両検出部２９０が算出した車両速度が車両速度閾値よりも小さい場合に渋滞が発生したと判定してもよい。

［第２の実施形態の効果］
以上の通り、第２の実施形態の監視システム２０においては、撮影装置１００において所定の時間間隔で撮影された複数の車両画像に基づいて、データ管理装置２００が渋滞の発生を検出する。したがって、撮影装置１００が車両画像を解析する必要がないので、撮影装置１００のコストを低減することができる。

特に、監視システム２０においては、複数の撮影装置１００がデイジーチェーン接続されていることにより、それぞれの撮影装置１００とデータ管理装置２００との間を通信回線で接続することなく、隣接する２台の撮影装置１００の間を通信回線で接続して通信回線のコストを低減しながら、複数の撮影装置１００で撮影した車両画像をデータ管理装置２００に送信することができる。

＜第３の実施形態＞
［渋滞可能性がある場合に、車両画像をデータ管理装置２００に送信する］
図１４は、第３の実施形態の監視システム３０の構成例を示す。監視システム３０は、撮影装置１００が車両状況検出部１２０及び車両状況送受信部１３０を有する点で、図１０に示した監視システム２０と異なる。

監視システム３０における車両状況送受信部１３０は、車両状況検出部１２０が検出した車両状況をデータ管理装置２００に送信すると共に、データ管理装置２００からの要求に応じて、撮影部１１０が撮影した車両画像をデータ管理装置２００に送信する。データ管理装置２００は、所定の台数の撮影装置１００から車両状況を受信すると、全ての撮影装置１００に対して車両画像を要求する。例えば、データ管理装置２００は、車両速度閾値より小さな車両速度又は車間距離閾値よりも小さな車間距離を検出した撮影装置１００から渋滞通知を受けると、全ての撮影装置１００に対して車両画像を要求する。

結合画像生成部２８０は、複数の撮影装置１００から車両画像を受信すると、受信した車両画像に基づいて結合画像を生成する。渋滞判定部２２０は、生成された結合画像に基づいて渋滞の発生の有無を判定してよい。渋滞判定部２２０は、結合画像に基づいて平均速度算出部２３０が算出した平均車両速度及び平均車間算出部２４０が算出した平均車間距離に基づいて、渋滞の発生の有無を判定してもよい。

［第３の実施形態の効果］
以上の通り、第３の実施形態の監視システム３０によれば、１台の撮影装置１００において渋滞の可能性があることが検出されたときに、複数の撮影装置１００からデータ管理装置２００に車両画像を送信し、データ管理装置２００が結合画像を生成することができる。したがって、渋滞の可能性が低いにもかかわらず車両画像をデータ管理装置２００に送信する必要がないので、撮影装置１００及びデータ管理装置２００の消費電力を低減することができる。

以上の実施形態においては、撮影装置１００とデータ管理装置２００は異なる構成を有する装置であるとして説明した。しかし、撮影装置１００がデータ管理装置２００の構成を含み、複数の撮影装置１００のうちの１台がデータ管理装置２００として機能しても同様の作用効果を奏する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１０・・・監視システム、２０・・・監視システム、３０・・・監視システム、５０・・・通信線、１００・・・撮影装置、１１０・・・撮影部、１２０・・・車両状況検出部、１３０・・・車両状況送受信部、１４０・・・車両画像送受信部、２００・・・データ管理装置、２１０・・・送受信部、２２０・・・渋滞判定部、２３０・・・平均速度算出部、２４０・・・平均車間算出部、２５０・・・渋滞距離算出部、２６０・・・通過時間算出部、２７０・・・車両状況検出部、２８０・・・結合画像生成部、２９０・・・追跡車両検出部、３００・・・ハブ、４００・・・モニタ、５００・・・トンネル

Claims (12)

1. 道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、
   前記複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置と
   を備える監視システムであって、
   前記複数の撮影装置のそれぞれは、
   所定の時間間隔で撮影された複数の前記車両画像に基づいて前記車両の車両状況として、前記車両の車両速度を検出する車両状況検出部と、
   前記車両状況を前記データ管理装置に送信する車両状況送受信部と
   を有し、
   前記データ管理装置は、
   前記複数の撮影装置から複数の前記車両速度を受信し、前記車両速度を受信していない前記撮影装置に対応する前記車両速度として隣接する前記撮影装置から受信した前記車両速度を用いて、複数の前記車両速度を平均した平均車両速度を算出する平均速度算出部と、
   算出した前記平均車両速度に基づいて渋滞が発生したと判定する渋滞判定部と
   を有する監視システム。
2. 前記車両状況検出部は、前記車両速度が車両速度閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定し、
   前記車両状況送受信部は、前記渋滞可能性があることを示す渋滞通知を前記データ管理装置に送信し、
   前記渋滞判定部は、前記渋滞通知に基づいて前記渋滞が発生したと判定する請求項１に記載の監視システム。
3. 前記渋滞判定部は、前記平均車両速度が前記車両速度閾値以上の大きさの平均速度閾値よりも小さいときに前記渋滞が発生したと判定する請求項２に記載の監視システム。
4. 前記データ管理装置は、
   前記車両状況を送信した前記撮影装置の位置に基づいて渋滞距離を算出する渋滞距離算出部と、
   前記複数の撮影装置から受信した前記車両速度及び前記渋滞距離に基づいて、前記渋滞の通過に要する時間を算出する通過時間算出部と
   をさらに有する請求項１から３のいずれか一項に記載の監視システム。
5. 前記データ管理装置は、前記車両状況を送信した前記撮影装置の位置に基づいて渋滞距離を算出する渋滞距離算出部をさらに有し、
   前記渋滞判定部は、前記渋滞距離が距離閾値よりも長いときに前記渋滞が発生したと判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の監視システム。
6. 前記車両状況検出部は、前記車両状況として、前記車両画像に基づいて複数の前記車両の車間距離を検出すると共に、前記車間距離が車間距離閾値よりも小さいときに渋滞可能性があると判定し、
   前記データ管理装置は、複数の前記車間距離を平均した平均車間距離を算出する平均車間算出部をさらに有し、
   前記渋滞判定部は、前記平均車間距離が平均車間距離閾値よりも小さいときに前記渋滞が発生したと判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の監視システム。
7. 前記車両状況送受信部は、前記車両状況検出部が所定の時間に渡って前記車両状況を検出した結果に応じて前記車両状況を送信する請求項１から６のいずれか一項に記載の監視システム。
8. 前記車両状況検出部は、前記車両画像において前記車両が占めている面積の割合を前記車両状況として検出する請求項１から７のいずれか一項に記載の監視システム。
9. 道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、
   前記複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置と
   を備える監視システムであって、
   前記複数の撮影装置のそれぞれは、
   所定の時間間隔で撮影された複数の前記車両画像に基づいて前記車両の車両状況を検出する車両状況検出部と、
   前記車両状況を前記データ管理装置に送信する車両状況送受信部と
   を有し、
   前記データ管理装置が有する前記送受信部は、前記車両状況を送信した前記撮影装置の上流に設けられた所定台数の前記撮影装置に、前記車両状況を要求する要求メッセージを送信し、
   前記データ管理装置は、
   前記要求メッセージを送信した前記所定台数の撮影装置から受信した前記車両状況に基づいて渋滞が発生したか否かを判定する渋滞判定部、
   を有する監視システム。
10. 道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、
    前記複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置と
    を備える監視システムであって、
    前記複数の撮影装置のそれぞれは、
    所定の時間間隔で撮影された複数の前記車両画像に基づいて前記車両の車両状況を検出する車両状況検出部と、
    前記車両状況を前記データ管理装置に送信する車両状況送受信部と
    を有し、
    前記データ管理装置が有する前記送受信部は、前記車両状況を送信した第１の前記撮影装置と第２の前記撮影装置との間の前記複数の撮影装置に、前記車両状況を要求する要求メッセージを送信し、
    前記データ管理装置は、
    前記要求メッセージを送信した前記複数の撮影装置から受信した前記車両状況に基づいて渋滞が発生したか否かを判定する渋滞判定部、
    を有する監視システム。
11. 道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、
    前記複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置と
    を備える監視システムであって、
    前記複数の撮影装置のそれぞれは、
    所定の時間間隔で撮影された複数の前記車両画像に基づいて前記車両の車両状況を検出する車両状況検出部と、
    前記車両状況を前記データ管理装置に送信する車両状況送受信部と
    を有し、
    前記データ管理装置は、
    所定区間に設置された複数の前記撮影装置のうち、所定台数よりも多くの前記複数の撮影装置から前記車両状況を受信すると、前記所定台数の前記撮影装置が設置されている前記所定区間において渋滞が発生したと判定する渋滞判定部、
    を有する監視システム。
12. 道路を走行する車両を含む車両画像を撮影する撮影部を有する複数の撮影装置と、
    前記複数の撮影装置との間でデータを送受信する送受信部を有するデータ管理装置と
    を備える監視システムであって、
    前記複数の撮影装置のそれぞれは、
    所定の時間間隔で撮影された複数の前記車両画像に基づいて前記車両の車両状況を検出する車両状況検出部と、
    前記車両状況を前記データ管理装置に送信する車両状況送受信部と
    を有し、
    前記データ管理装置は、
    前記車両状況を送信した前記複数の撮影装置における両端の前記撮影装置の間に含まれる前記複数の撮影装置のうち、所定の割合より多くの前記複数の撮影装置から前記車両状況を受信すると、前記両端の撮影装置の間において渋滞が発生したと判定する渋滞判定部、
    を有する監視システム。

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