JP5893368B2 - つかみ装置 - Google Patents

Description

本発明は、部品などの対象物をつかむつかみ装置に関する。

部品などの対象物をつかむつかみ装置としては、例えば、特許文献１に記載のつかみ装置が知られていている。特許文献１に記載のつかみ装置では、円筒状の硬質本体部の内側に環状のチューブ体が配設されており、このチューブ体と硬質本体部の内周面との間に形成された密閉空間に硬質本体部を貫通する注入口から流体が注入されることでチューブ体が硬質本体部の中心軸に向って膨張し、膨張面で対象物をつかむようになっている。

特許２７９３５４５号公報

ところで、特許文献１に記載のつかみ装置では、硬質本体部の内側に環状のチューブ体を配設していることから、チューブ体の膨張時には、該チューブ体に硬質本体部の中心軸に向って膨張する部分（山部）と、隣り合う膨張部分との間で落ち窪む部分（谷部）とが周方向に複数生じる。この弾性膜体の谷部を形成する折り曲げ部分（屈曲部）は、チューブ体の膨張量によっては、硬質本体部の内周面に当接することがある。

また、チューブ体の山部と谷部が生じる位置は、チューブ体を膨張させる毎に不規則に変化する傾向にある。

ここで、チューブ体の膨張時に、谷部を形成する屈曲部が硬質本体の内周面に当接して注入口を覆った場合には、屈曲部と注入口の縁部との間のわずかな隙間から流体が密閉空間へ供給されることになり、密閉空間への流体の単位時間当たりの注入量が低下し、チューブ体の膨張速度が遅くなる（低下する）。
一方、谷部を形成する屈曲部が注入口を覆っている場合には、密閉空間からの流体の単位時間当たりの排出量も低下し、チューブ体の収縮速度も遅くなる（低下する）。

本発明は、流体の給排により膨張収縮し、膨張により対象物をつかむ弾性膜体の膨張収縮速度の低下を抑制することを課題とする。

本発明の請求項１に記載のつかみ装置は、筒状部材と、前記筒状部材の内側に配設され、前記筒状部材の内周面との間に密閉空間を形成し、前記密閉空間への流体の供給により前記筒状部材の中心軸に向って膨張して対象物をつかむ環状の弾性膜体と、前記筒状部材に穿設され、前記密閉空間に対する流体の流通用とされる貫通孔と、前記筒状部材の内周面に形成され、深さが延在方向の端部側に向って次第に浅くなるとともに、前記貫通孔に連結される窪み部と、を有する。

請求項１に記載のつかみ装置では、弾性膜体の径方向内側の中空部に対象物を挿入した状態で、貫通孔を通じて流体を密閉空間に供給することで弾性膜体が筒状部材の中心軸に向って膨張（弾性変形）して対象物をつかむ。
そして、膨張した弾性膜体の密閉空間から貫通孔を通じて流体を排出することで弾性膜体が収縮（復元）して対象物を放す。
ところで、弾性膜体の膨張時には、該弾性膜体に、筒状部材の中心軸に向って膨張する部分（山部）と、隣り合う膨張部分との間で落ち窪む部分（谷部）とが複数生じる。この弾性膜体の谷部は、該弾性膜体の折り曲げられた部分（以下、「屈曲部」と記載する）の内側（屈曲内側）に形成される。

ここで、請求項１に記載のつかみ装置では、筒状部材の内周面に貫通孔に連結される窪み部を形成していることから、例えば、窪み部を形成しないものと比べて、弾性膜体の屈曲部によって貫通孔が覆われても、貫通孔に連結される窪み部の少なくとも一部が上記屈曲部によって覆われずに開口しているため、この窪み部を通して密閉空間に対する流体の流通量が確保される。これにより、密閉空間に対する流体の単位時間当たりの流通量（供給量及び排出量）の低下を抑制することができる。

以上のことから、請求項１に記載のつかみ装置によれば、密閉空間に対する流体の単位時間当たりの流通量（供給量及び排出量）の低下に起因する弾性膜体の膨張収縮速度（膨張速度及び収縮速度）の低下を抑制することができる。

本発明の請求項２に記載のつかみ装置は、請求項１に記載のつかみ装置において、前記窪み部は、前記筒状部材の内周面に沿って前記中心軸に対して交差する方向に延びている。

請求項２に記載のつかみ装置では、窪み部を、筒状部材の内周面に沿って該筒状部材の中心軸に対して交差する方向に延ばしていることから、窪み部の開口の一部を屈曲部で覆われる範囲からはみ出させやすく、また、窪み部に起因する筒状部材の強度低下を抑制することができる。

また、窪み部の深さを、該窪み部の延在方向の端部側に向って次第に浅くしていることから、例えば、窪み部の深さを一定にしたものや、窪み部の深さを延在方向の端部側に向って深くしたものと比べて、窪み部の上記端部側での流体の流れをスムーズにできる。

請求項３に記載のつかみ装置は、請求項１または請求項２に記載のつかみ装置において、前記窪み部は、前記筒状部材の内周面に沿って前記中心軸に対して直交する方向に延びている。

請求項３に記載のつかみ装置では、窪み部を、筒状部材の内周面に沿って該筒状部材の中心軸に対して直交する方向に延ばしていることから、窪み部の延在方向の長さを長くし過ぎなくても窪み部の開口の一部を屈曲部で覆われる範囲から確実にはみ出させることができ、さらに、窪み部に起因する筒状部材の強度低下を効果的に抑制することができる。

請求項４に記載のつかみ装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のつかみ装置において、前記貫通孔の前記窪み部の底部の開口径と、前記底部の前記貫通孔に対応した部分の前記窪み部の延在方向に対して直交する方向の長さとが同じである。

請求項４に記載のつかみ装置では、貫通孔の前記窪み部の底部の開口径と該底部の貫通孔に対応した部分の窪み部の延在方向に対して直交する方向の長さとを同じ値にしていることから、例えば、貫通孔の前記窪み部の底部の開口径と該底部の貫通孔に対応した部分の窪み部の延在方向に対して直交する方向の長さとを異ならせているものと比べて、貫通孔から窪み部及び窪み部から貫通孔への流体の流れがスムーズになる。

以上説明したように、本発明のつかみ装置は、流体の給排により膨張収縮し、膨張により対象物をつかむ弾性膜体の膨張収縮速度の低下を抑制することができる。

本発明の第１実施形態に係るつかみ装置の平面図である。 本発明の第１実施形態に係るつかみ装置の側面図である。 図１の３Ｘ−３Ｘ線断面図である。 図１の４Ｘ−４Ｘ線断面図である。 図２の５Ｘ−５Ｘ線断面図である。 本発明の第１実施形態に係るつかみ装置の弾性膜体が膨張した状態を示す、つかみ装置の平面図である。 図６の７Ｘ−７Ｘ線断面図である。 図７の８Ｘ−８Ｘ線断面図である。 図８の矢印９Ｘで指す部分の拡大図である。 第２実施形態に係るつかみ装置の給排路周辺を示す斜視図である。 第３実施形態に係るつかみ装置の平面図である。 図１１の１２Ｘ−１２Ｘ線断面図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係るつかみ装置を図１〜９に基づいて用いて説明する。

図６に示すように、第１実施形態に係るつかみ装置１０は、略円筒状とされ、中空部１１に挿入されたつかみ対象物１００を外側からつかむ装置である。このつかみ装置１０は、例えば、つかみ対象物１００を別の場所に移送する移送装置などに用いられる。なお、つかみ対象物１００としては、例えば、ビンなどの容器類や、ＯＡローラーなどの部品類が挙げられるが、これら以外の部品（部材）でも構わない。

図１に示すように、つかみ装置１０は、円筒状の筒状部材１２を有している。この筒状部材１２は、後述の弾性膜体２２よりも硬質な材料、例えば、金属材料などを円筒状に形成したものである。なお、つかみ装置１０の使用に際して十分な強度が確保することができれば、樹脂材料を用いて筒状部材１２を形成してもよい。

図３及び図４に示すように、筒状部材１２を構成する周壁１４には、中心軸方向の中間部分に径方向外側（筒状部材１２の径方向（図１では矢印Ｋで示す。）外側）へ張り出したフランジ部１６が形成されている。このフランジ部１６は、筒状部材１２の周方向（図１では、矢印Ｓで示す。）に連続した円環状とされている。この構成により、筒状部材１２（周壁１４）の外周面１２Ａは、中心軸方向に段差形状となっている。一方、筒状部材１２（周壁１４）の内周面１２Ｂは、中心軸方向に平坦状とされている。
なお、ここで言う「中心軸方向」とは、筒状部材１２の中心軸ＣＬに沿った方向を指している。

また、周壁１４には、外周面１２Ａのフランジ部１６を挟んで中心軸方向両側に、周方向(筒状部材１２の周方向)に沿って延びて該外周面１２Ａを一周する溝部１８がそれぞれ複数形成されている。なお、本実施形態では、溝部１８が中心軸方向の一方側に３つ、他方側に３つ形成されている。この溝部１８は、開口の縁から底までが連続した湾曲形状とされている。

図１及び図３に示すように、周壁１４には、フランジ部１６が形成された部分に、筒状部材１２の外周側から内周側へ貫通する流通路の一例としての給排路２０が設けられている。この給排路２０は、後述する密閉空間２６に対して流体を流通（給排（供給及び排出））するためのものである。なお、給排路２０の詳細については後述する。

また、本実施形態では、流体の一例である空気Ｆを、給排路２０を通じて密閉空間２６に対して給排気（給気及び排気）している。なお、本発明のその他の実施形態では、流体の一例として空気以外の気体や、液体を用いてもよい。

図３及び図５に示すように、つかみ装置１０は、筒状部材１２の内側に配設される、具体的には、内周面１２Ｂに沿って配設される円環状の弾性膜体２２を有している。この弾性膜体２２は、例えば、ゴムなどの弾性変形可能な材料を肉厚が略一定の無端帯状に形成し、この無端帯状の弾性膜体２２を筒状部材１２の内周面１２Ｂに沿うように配設した後、無端帯状の幅方向の両端部２２Ａを筒状部材１２の中心軸方向の両端部１２Ｃ近傍でそれぞれ外周面１２Ａ側に折り返して円環状に形成されている。

また、図２及び図３に示すように、弾性膜体２２の折り返した端部２２Ａは、フランジ部１６の側面に至っている。なお、本発明のその他の実施形態においては、弾性膜体２２の折り返した端部２２Ａがフランジ部１６の側面に至らずに該側面の近傍に配設される構成でもよい。

図３及び図４に示すように、弾性膜体２２の折り返し部分（外周面１２Ａ上に配設された部分）の外周には、かしめリング２４が配設されている。このかしめリング２４は、加締められており、弾性膜体２２の折り返し部分を周壁１４に押し付けている。このかしめリング２４により、弾性膜体２２が筒状部材１２に固定されるとともに、筒状部材１２の内周面１２Ｂと弾性膜体２２との間に密閉された空間（以下、「密閉空間２６」と記載する。）が形成されている。

また、本実施形態では、かしめリング２４は、前述の複数の溝部１８が形成された位置に配置されている。このため、かしめリング２４からの押し付け力によって、弾性膜体２２の折り返し部分の一部が弾性変形して溝部１８に入り込んでいる。これにより、弾性膜体２２が筒状部材１２に強固に固定されるとともに密閉空間２６の密封性が向上している。

ここで、給排路２０を通じて密閉空間２６に空気を給気（供給）すると、図６〜図８に示すように、弾性膜体２２が中心軸ＣＬに向って膨張（弾性変形）する。このとき、弾性膜体２２には、膨張する部分（山部２２Ｂ）と隣り合う山部の間で落ち窪む部分（谷部２２Ｃ）とが周方向に複数生じる。この山部２２Ｂは、頂部が中心軸ＣＬに最も近づくように膨張しており、図７に示す断面図では膨張面２２Ｄを示す稜線が円弧状になるとともに図８に示す断面図でも膨張面２２Ｄを示す稜線が円弧状になっている。一方、谷部２２Ｃは、弾性膜体２２の折り曲げられた部分（以下、「屈曲部２３」と記載する。）の内側（屈曲内側）に形成される。

なお、図６〜図８では、弾性膜体２２に山部２２Ｂと谷部２２Ｃとがそれぞれ３つずつ生じている状態を示しているが、この状態は一例であり、弾性膜体２２に山部２２Ｂと谷部２２Ｃとがそれぞれ４つずつ（またはそれ以上）生じる場合や、それぞれ２つずつ生じる場合などもある。

そして、膨張した弾性膜体２２の密閉空間２６から給排路２０を通じて空気を排気することで弾性膜体２２が収縮（弾性変形が復元）して、該弾性膜体２２が内周面１２Ｂに接触する図３〜図５に示す状態となる。

図４及び図５に示すように、給排路２０は、筒状部材１２の内周面１２Ｂに沿って形成される溝状の窪み部３０と、この窪み部３０の底部３０Ｂに開口して筒状部材１２（周壁１４）を貫通する貫通孔３２とを有している。

図４に示すように窪み部３０は、内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して交差する方向に延びている。なお、ここで言う、窪み部３０が内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して交差する方向に延びるとは、内周面１２Ｂを見たときに、窪み部３０が中心軸方向に対して交差する方向に延びることであり、言い換えれば、窪み部３０が筒状部材１２の周方向、または該周方向に対して傾斜する方向に延びることを意味している。

なお、本実施形態では、窪み部３０は、内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して直交する方向、すなわち、筒状部材１２の周方向に沿って延びている。

図４及び図５に示すように、貫通孔３２は、筒状部材１２の径方向に沿って延びている。また、貫通孔３２は、内径が略一定の丸孔（図２参照）とされている。
なお、本発明のその他の実施形態の貫通孔３２は、筒状部材１２の径方向と交差する方向に延びていてもよく、孔形状が多角形状や楕円形状でもよい。

図４に示すように、貫通孔３２は、窪み部３０の延在方向の中間部に配置されている。特に、本実施形態では、貫通孔３２が窪み部３０の延在方向の中央部に配置されている。

図５に示すように、窪み部３０の深さＤは、窪み部３０の延在方向の端部３０Ａ側に向って次第に浅くなっている。具体的には、本実施形態では、窪み部３０の底部３０Ｂは、貫通孔３２側から端部３０Ａに向って深さＤが次第に浅くなるように連続して湾曲している。

図４に示すように、窪み部３０の底部３０Ｂの貫通孔３２に対応した部分の窪み部３０の延在方向に対して直交する方向の長さ（すなわち、窪み部３０の溝幅）Ｗが、貫通孔３２の底部３０Ｂに開口する開口の径（以下、単に開口径）Ｒと同じ値になっている。また、窪み部３０は、平面視で、端部３０Ａが円弧状とされ、端部３０Ａを除いた部分の幅（溝幅）が略一定（底部３０Ｂ側及び開口側ともに同じ幅）とされている。なお、本発明のその他の実施形態では、窪み部３０の幅（溝幅）は、貫通孔３２側から端部３０Ａに向って次第にまたは断続的に狭くなる構成としてもよく、底部３０Ｂ側よりも開口側で広くなる構成としてもよい。

また、図９に示すように、窪み部３０の開口３０Ｃの延在方向（筒状部材１２の周方向と同義）に沿った幅（長さ）Ｌは、弾性膜体２２の谷部２２Ｃを形成する屈曲部２３が筒状部材１２の内周面１２Ｂに当接した際の、屈曲部２３の当接範囲の筒状部材１２の周方向に沿った幅（長さ）Ｔのうち、弾性膜体２２の膨張完了までの間で最大の幅Ｔｍａｘよりも広くなっている。なお、窪み部３０の開口３０Ｃの幅Ｌは、給排路２０の開口の幅と同じものである。

次に、本発明の第１実施形態に係るつかみ装置１０の作用について説明する。
図６〜図８に示すように、つかみ装置１０では、中空部１１につかみ対象物１００を挿入した状態で、給排路２０を通じて空気Ｆを密閉空間２６に給気（供給）することで弾性膜体２２が中心軸ＣＬに向って膨張（弾性変形）し、膨張面２２Ｄでつかみ対象物１００をつかむ。具体的には、各々の山部２２Ｂの膨張面２２Ｄでつかみ対象物１００の外周を多方向から押圧してつかみ対象物１００をつかむ。

そして、つかみ装置１０では、例えば、つかみ対象物１００を移送装置で別の場所に移送した後で、膨張した弾性膜体２２の密閉空間２６から給排路２０を通じて空気Ｆを排気（排出）することで弾性膜体２２が収縮（復元）して、つかみ対象物１００を放す。

ここで、つかみ装置１０では、給排路２０の密閉空間２６に開口する開口３０Ｃの幅Ｌを、弾性膜体２２の屈曲部２３の幅Ｔよりも広くしていることから、例えば、開口３０Ｃの幅Ｗを弾性膜体２２の屈曲部２３の幅Ｔと同じまたは狭くしたものと比べて、弾性膜体２２の屈曲部２３によって給排路２０の開口３０Ｃが完全には覆われない、言い換えると、給排路２０の開口３０Ｃの一部が屈曲部２３で覆われる範囲（屈曲部２３の当接範囲）からはみ出すため、密閉空間２６に対する空気Ｆの単位時間当たりの給排量（供給量及び排出量）の低下が抑制される。

以上のことから、つかみ装置１０によれば、密閉空間２６に対する空気Ｆの単位時間当たりの流通量（供給量及び排出量）の低下に起因する弾性膜体２２の膨張収縮速度（膨張速度及び収縮速度）の低下を抑制することができる。

また、本実施形態では、給排路２０を、窪み部３０と、窪み部３０の底部３０Ｂに開口する略一定径の貫通孔３２とで構成していることから、窪み部３０の開口３０Ｃの一部を屈曲部２３で覆われる範囲からはみ出させつつ、筒状部材１２を貫通する貫通孔３２に起因する筒状部材１２の強度低下を抑制することができる。

また、弾性膜体２２の谷部２２Ｃは、中心軸方向に沿って延びるように生じる、言い換えると谷部２２Ｃを形成する屈曲部２３が中心軸方向に沿って延びるように形成されるため、窪み部３０を内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して交差する方向に延ばすことで、窪み部３０の開口３０Ｃの一部を屈曲部２３で覆われる範囲からはみ出させやすく、また、窪み部３０に起因する筒状部材１２の強度低下を抑制することができる。
特に、本実施形態では、窪み部３０を内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して直交する方向に延ばしていることから、窪み部３０の延在方向の長さを長くし過ぎなくても窪み部３０の開口３０Ｃの一部を屈曲部２３で覆われる範囲から確実にはみ出させることができ、さらに、窪み部３０に起因する筒状部材１２の強度低下を効果的に抑制することができる。

また、つかみ装置１０では、窪み部３０の深さＤを、該窪み部３０の延在方向の端部３０Ａ側に向って次第に浅くしていることから、例えば、窪み部３０の深さＤを一定にしたものや、窪み部３０の深さＤを延在方向の端部３０Ａ側に向って深くしたものと比べて、窪み部３０の端部３０Ａ側での空気Ｆの流れがスムーズになり、弾性膜体２２の膨張収縮速度が向上する（早まる）。
特に、本実施形態では、窪み部３０の底部を貫通孔３２側から端部３０Ａに向って深さＤが次第に浅くなるように連続して湾曲させていることから、窪み部３０内を流れる空気Ｆの流れがさらにスムーズになる。

また、つかみ装置１０では、窪み部３０の底部３０Ｂの幅Ｗを、貫通孔３２の開口径Ｒと同じ値にしていることから、例えば、幅Ｗと開口径Ｒを異なる値にしているものと比べて、貫通孔３２を構成する孔壁面と窪み部３０を構成する壁面（溝壁面）との間の距離が短くなり、貫通孔３２から窪み部３０、及び窪み部３０から貫通孔３２への空気Ｆの流れがスムーズになる。これにより、弾性膜体２２の膨張収縮速度を向上する（早まる）。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るつかみ装置について図１０を参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同一構成には同一符号を付し、その説明は省略する。

図１０に示すように、本実施形態のつかみ装置４０は、窪み部４６、貫通孔４８、及び窪み部４６周辺の構成以外は、第１実施形態のつかみ装置１０と同一の構成である。このため、以下では、窪み部４６、貫通孔４８、及び窪み部４６周辺の構成についてのみ説明する。

つかみ装置４０を構成する筒状部材１２の周壁１４には、中心軸方向の中間部分でかつ、フランジ部１６に対応した部位に径方向内側（中心軸ＣＬ側と同義）に隆起する隆起部４４が形成されている。この構成により、筒状部材１２（周壁１４）の内周面１２Ｂは、中心軸方向に段差形状となっている。つまり、隆起部４４の頂面は、筒状部材１２の内周面１２Ｂの一部を構成している。

また、筒状部材１２の周壁１４には、フランジ部１６及び隆起部４４が形成された部分に、筒状部材１２の外周側から内周側へ貫通する貫通孔４８が穿設されている。この貫通孔４８は、孔径が略一定とされ、密閉空間２６に対する流体（空気）Ｆの流通用（供給（給気）及び排出（排気）用）として用いられる。

この筒状部材１２の隆起部４４に対応した部位の内周面１２Ｂには、貫通孔４８に連結される窪み部４６が形成されている。この窪み部４６は、内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して直交する方向に延設され、隆起部４４を中心軸方向の一方側と他方側に分割している（分割隆起部４４Ａ、４４Ｂ）。なお、本実施形態では、窪み部４６の底部４６Ｂに貫通孔４８が連結されている。また、窪み部４６は、底部４６Ｂの幅Ｗが貫通孔４８の開口径Ｒと同じ値に設定されている。なお、窪み部４６の底部４６Ｂの幅Ｗは、窪み部４６の延在方向に略一定とされている。

次に、第２実施形態のつかみ装置４０の作用効果について説明する。
なお、本実施形態の作用効果のうち、第１実施形態と同様の作用効果については、その説明を省略する。

つかみ装置４０では、内周面１２Ｂの隆起部４４に対応した部位に隆起部４４を分割するように窪み部４６を形成していることから、弾性膜体２２の谷部２２Ｃを形成する屈曲部２３によって窪み部４６の開口４６Ｃのうち隆起部４４の頂面に開口する開口４７Ａが閉塞されても、隆起部４４の両側面に開口する窪み部４６の開口４７Ｂは上記屈曲部２３によって覆われることがないため、窪み部４６の開口４６Ｃすべての閉塞を確実に防止することができる。

なお、第２実施形態のつかみ装置４０では、図１０に示すように、窪み部４６の底部４６Ｂが隆起部４４の底部に至っているが、隆起部４４の底部に至っていなくても、隆起部４４の底部よりも深い位置（周壁１４に入り込んだ位置）に至っていてもよい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係るつかみ装置について図１１及び図１２を参照しながら説明する。なお、第１実施形態と同一構成には同一符号を付し、その説明は省略する。

図１１及び図１２に示すように、本実施形態のつかみ装置５０は、窪み部５４と貫通孔５６の構成以外は、第１実施形態のつかみ装置１０と同一の構成である。このため、以下では、窪み部５４と貫通孔５６の構成についてのみ説明する。

筒状部材１２の周壁１４には、筒状部材１２の外周側から内周側へ貫通する貫通孔５６が穿設されている。この貫通孔５６は、孔径が略一定とされ、密閉空間２６に対する流体（空気）Ｆの流通用（供給及び排出用）として用いられる。

この筒状部材１２の内周面１２Ｂには、貫通孔５６に連結される窪み部５４が形成されている。窪み部５４は、内周面１２Ｂを少なくとも一周する溝形状である。具体的には、窪み部５４は、内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して直交する方向（言い換えると、筒状部材１２の周方向）に連続して延びて一周している。なお、本実施形態では、窪み部５４の底部５４Ｂに貫通孔５６が連結されている。また、窪み部５４は、深さＤが略一定とされ、かつ底部５４Ｂの幅Ｗが貫通孔５６の開口径Ｒと同じ値に設定されている。なお、窪み部５４の底部５４Ｂの幅Ｗは、延在方向に略一定とされている。

次に、第３実施形態のつかみ装置５０の作用効果について説明する。
なお、本実施形態の作用効果のうち、第１実施形態と同様の作用効果については、その説明を省略する。

つかみ装置５０では、窪み部５４が内周面１２Ｂを一周していることから、弾性膜体２２の谷部２２Ｃを形成する屈曲部２３によって窪み部５４の開口すべてが閉塞されるのを確実に防止することができる。

また、弾性膜体２２の谷部２２Ｃを形成する屈曲部２３の発生位置に関わらず、窪み部５４内を通じて密閉空間２６に周方向（筒状部材１２の周方向）に略均一に空気Ｆを給排気することができる。

上記第３実施形態では、窪み部５４は、内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに対して直交する方向に連続して延びて該内周面１２Ｂを一周しているが、本発明はこの構成に限定されず、窪み部５４は内周面１２Ｂに沿って中心軸ＣＬに交差する方向に連続して延びて該内周面１２Ｂを一周以上していてもよい。例えば、窪み部５４は、内周面１２Ｂに螺旋状に形成されていてもよい。

（その他の実施形態）
第１〜第３実施形態では、筒状部材１２に設けられる給排路２０が密閉空間２６に対する流体（空気）Ｆの供給及び排出を兼用しているが、例えば、筒状部材１２に、密閉空間２６への流体（空気）Ｆの供給用の供給路と、密閉空間２６からの空気Ｆの排出用の排出路とをそれぞれ設ける構成としてもよい。

また、第１〜第３実施形態では、筒状部材１２は円筒状であるが、この構成に限定されず、筒状部材１２は楕円筒状や多角形筒状であってもよい。このように、筒状部材１２を、楕円筒状や多角形筒状とした場合には、筒状部材１２の内周面１２Ｂに沿って配設される弾性膜体２２の形状も楕円環状や多角形環状となる。

第１実施形態では、給排路２０を、窪み部３０及び貫通孔３２でそれぞれ構成しているが、本発明はこの構成に限定されず、給排路２０を、筒状部材１２の外周側から内周側へ筒状部材１２の周方向の長さが次第に長くなると共に流通面積が大きくなる貫通孔としてもよい。なお、ここで言う、次第に長くなるとは、筒状部材１２の外周側から内周側へ連続的に長くなるものも、断続的に長くなるものも含んでいる。

第１〜第３実施形態では、弾性膜体２２の端部２２Ａ側が筒状部材１２の外周面１２Ａ側に折り返されてかしめリング２４によって固定される構成としているが、この構成に限定されず、弾性膜体２２の端部２２Ａ側を折り返さずに、筒状部材１２の内周面１２Ｂに固定する構成としてもよい。

前述したすべての実施形態では、窪み部３０、４６、５４を複数に分岐させた溝形状としてもよい。

以上、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。

１０ つかみ装置
１２ 筒状部材
１２Ｂ 内周面
１４ 周壁
２０ 給排路（流通路）
２２ 弾性膜体
２６ 密閉空間
３０ 窪み部
３０Ａ 端部
３０Ｂ 底部
３２ 貫通孔
４０ つかみ装置
４２ 給排路（流通路）
４６ 窪み部
４６Ｂ 底部
４８ 貫通孔
５０ つかみ装置
５２ 給排路
５４ 窪み部
５４Ｂ 底部
５６ 貫通孔（流通路）
１００ つかみ対象物（対象物）
ＣＬ 中心軸
Ｄ 深さ（窪み部の深さ）
Ｒ 径（給排孔（流通路）の開口径）
Ｗ 幅（窪み部の給排孔（流通路）に連結された部分の幅）
Ｌ 幅（窪み部の開口の幅）
Ｔ 幅（弾性膜体の屈曲部の幅）

Claims (4)

1. 筒状部材と、
   前記筒状部材の内側に配設され、前記筒状部材の内周面との間に密閉空間を形成し、前記密閉空間への流体の供給により前記筒状部材の中心軸に向って膨張して対象物をつかむ環状の弾性膜体と、
   前記筒状部材に穿設され、前記密閉空間に対する流体の流通用とされる貫通孔と、
   前記筒状部材の内周面に形成され、深さが延在方向の端部側に向って次第に浅くなるとともに、前記貫通孔に連結される窪み部と、
   を有するつかみ装置。
2. 前記窪み部は、前記筒状部材の内周面に沿って前記中心軸に対して交差する方向に延びている請求項１に記載のつかみ装置。
3. 前記窪み部は、前記筒状部材の内周面に沿って前記中心軸に対して直交する方向に延びている請求項１または請求項２に記載のつかみ装置。
4. 前記貫通孔の前記窪み部の底部の開口径と、前記底部の前記貫通孔に対応した部分の前記窪み部の延在方向に対して直交する方向の長さとが同じである請求項１〜３のいずれか１項に記載のつかみ装置。

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