JP5881455B2 - 法線検出方法、法線検出装置および法線検出機能を備えた加工機 - Google Patents
法線検出方法、法線検出装置および法線検出機能を備えた加工機 Download PDFInfo
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Description
また、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置の三点で作られる三角形の面積が最大となるように、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置を選定し、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置が互いに離れるようにしたので、距離検出器によって得られる第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置での測定距離から算出する法線ベクトルの精度が向上する。
また、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置の三点で作られる三角形の面積が最大となるように、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置を選定し、第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置が互いに離れるようにしたので、距離検出器によって得られる第一の測定位置、第二の測定位置および第三の測定位置での測定距離から算出する法線ベクトルの精度が向上する。
測定点Qd:(Xd、Yd、Zd)
測定点Qf:(Xf、Yf、Zf)
11 加工側先端面
12 加工側先端孔
20 被測定物
21 被測定面
30 非接触センサー
40 平行治具
41 取付け円筒部
42 Z方向補正面
50 傾斜治具
51 取付け円筒部
52 XY方向補正面
53 中心部
Claims (5)
- 一つまたは複数の距離検出器を用いて被測定物までの複数の距離を測定し、得られた測定結果から前記被測定物の被測定面における法線ベクトルを求める法線検出方法において、
前記距離検出器が前記被測定物までの距離を測定する複数の測定位置と、これら複数の測定位置において前記距離検出器によって得られた複数の測定結果とから前記複数の測定位置における前記被測定面上の複数の測定点を三次元座標で表し、
前記複数の測定位置のうち三点で作られる三角形の面積が最大となるように第一の測定位置と第二の測定位置と第三の測定位置とを選定し、
前記第一の測定位置で測定する第一の測定点と、前記第二の測定位置で測定する第二の測定点とを三次元軸上で繋いだ直線を第一のベクトルとし、
前記第一の測定点と、前記第三の測定位置で測定する第三の測定点とを三次元軸上で繋いだ直線を第二のベクトルとし、
前記第一のベクトルと前記第二のベクトルとの外積によって前記被測定面における法線ベクトルを求める
ことを特徴とする法線検出方法。 - 前記距離検出器を、前記第一の測定位置、前記第二の測定位置および前記第三の測定位置を含む八か所に放射状となるように配置した
ことを特徴とする請求項1に記載の法線検出方法。 - 前記距離検出器として非接触センサーを用いた
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の法線検出方法。 - 被測定物までの距離を測定する一つまたは複数の距離検出器と、
前記距離検出器が前記被測定物までの距離を測定する複数の測定位置と、これら複数の測定位置において前記距離検出器によって得られた複数の測定結果とから前記複数の測定位置における前記被測定面上の複数の測定点を三次元座標で表し、前記複数の測定位置のうち三点で作られる三角形の面積が最大となるように第一の測定位置と第二の測定位置と第三の測定位置とを選定し、前記第一の測定位置で測定する第一の測定点と、前記第二の測定位置で測定する第二の測定点とを三次元軸上で繋いだ直線を第一のベクトルとし、前記第一の測定点と、前記第三の測定位置で測定する第三の測定点とを三次元軸上で繋いだ直線を第二のベクトルとし、前記第一のベクトルと前記第二のベクトルの外積によって前記被測定面における法線ベクトルを算出し、この法線ベクトルから加工箇所の設定点を通る加工用ベクトルを算出する演算手段と
を有することを特徴とする法線検出装置。 - 請求項4に記載の法線検出装置と、
当該法線検出装置および加工具の姿勢を前記演算手段によって算出された加工用ベクトルへ三次元的に制御する三次元姿勢制御手段と
を有することを特徴とする法線検出機能を備えた加工機。
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