JP5861015B1 - 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム - Google Patents

Abstract

カプセル型医療装置の誘導を行っている際に不測の事態が発生した場合に、永久磁石が発生する磁界を即座に且つ確実に遮蔽することができる誘導装置等を提供する。誘導装置は、永久磁石１１０と、該永久磁石を鉛直方向に沿って移動可能に支持する支持機構であって、永久磁石の可動範囲の最低位置である第１の位置と、永久磁石が発生する磁界によりカプセル型医療装置の誘導が可能な第２の位置との間で永久磁石を支持する支持機構と、外部から供給される電力に基づいて永久磁石を移動させるモータ１２４と、永久磁石を収納可能な収納部１１１と、該収納部に設けられた蓋部１１３、１１４と、永久磁石の鉛直方向における移動と連動して蓋部を遮蔽位置と非遮蔽位置との間で移動させる遮蔽部材移動機構とを備え、モータへの電力供給が停止した際に、永久磁石が第１の位置に移動すると共に上記蓋部が遮蔽位置に移動する。

Description

本発明は、被検体内に導入されて検査や処置等を行うカプセル型医療装置を被検体内において誘導する誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システムに関する。

従来、被検体内に導入されて検査や処置等を行うカプセル型医療装置の開発が進められている。一例として、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型内視鏡が挙げられる。カプセル型内視鏡は、カプセル型をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えた装置であり、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら被検体の臓器内部を撮像することにより画像データを取得し、該画像データを被検体外部に設けられた受信装置に無線送信する。受信装置により受信された画像データは画像表示装置に取り込まれ、所定の画像処理が施される。それにより、被検体内の画像をディスプレイに表示することができる。医師や検査技師等のユーザは、このようにして画像表示装置に表示された画像を通して、被検体の臓器の状態を観察することができる。

近年では、被検体に導入されたカプセル型内視鏡を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）する誘導システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。一般に、このような誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡の内部に永久磁石（以下、体内永久磁石ともいう）を設け、カプセル型内視鏡の外部に設けた電磁石や永久磁石等の磁界発生源が発生する磁気引力を体内永久磁石に作用させることにより、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡を磁気誘導する。

ところで、磁界発生源として永久磁石を用いる場合、カプセル型内視鏡の誘導を行っていないときには磁界を遮蔽する必要がある。一般に、カプセル型内視鏡の誘導に用いられる磁界発生源の磁力は非常に強く、周囲に大きな影響を及ぼすからである。例えば特許文献２には、磁界発生源の非使用時（カプセル型内視鏡の非誘導時）に、強磁性体で形成された覆い部によって永久磁石を覆ったり、強磁性体で形成された箱に永久磁石を収納したりすることにより、外部への磁界の漏れを低減又は遮蔽する技術が開示されている。

特表２００８-５０３３１０号公報 国際公開第２００７／０８３７０８号

被検体内においてカプセル型内視鏡を誘導しつつ検査を行っている際に、不意の停電や地震等の災害といった不測の事態が発生する場合がある。このような場合には、強い磁界が誘導装置外に漏れ続けて周囲に影響を及ぼすことを防ぐために、磁界発生源が発生する磁界を即座に遮蔽しなければならない。しかしながら、特許文献２には、このような緊急時における磁界の遮蔽技術は開示されていない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、被検体内においてカプセル型内視鏡を誘導しつつ検査を行っている際に不測の事態が発生した場合に、永久磁石からなる磁界発生源が発生する磁界を即座に且つ確実に遮蔽することができる誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る誘導装置は、第１の永久磁石を内蔵したカプセル型医療装置を、前記第１の永久磁石に磁界を作用させることにより誘導する誘導装置において、前記カプセル型医療装置の外部に設けられ、前記第１の永久磁石に作用させる磁界を発生する第２の永久磁石と、前記第２の永久磁石を鉛直方向に沿って移動可能に支持する支持機構であって、鉛直方向における前記第２の永久磁石の可動範囲の最低位置である第１の位置と、前記第２の永久磁石が発生する磁界により前記カプセル型医療装置の誘導が可能である第２の位置との間で前記第２の永久磁石を支持する支持機構と、外部から供給される電力に基づいて、前記第２の永久磁石を鉛直方向に沿って移動させる駆動部と、前記第２の永久磁石を収納可能な収納部と、前記収納部に収納された前記第２の永久磁石が発生する磁界を遮蔽可能な遮蔽部材と、前記第２の永久磁石の鉛直方向における移動と連動して、前記第２の永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽される遮蔽位置と、前記第２の永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽されない非遮蔽位置との間で、前記遮蔽部材を移動させる遮蔽部材移動機構と、を備え、前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記第２の永久磁石が前記第１の位置に移動すると共に、該移動と連動して前記遮蔽部材が前記遮蔽位置に移動することを特徴とする。

上記誘導装置において、前記駆動部は、電力供給を受けて、前記第２の永久磁石を重力に抗して前記第２の位置に維持し、前記遮蔽部材移動機構は、前記第２の永久磁石が前記第２の位置にある間、前記遮蔽部材を前記非遮蔽位置に維持し、前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記第２の永久磁石が自重により前記第１の位置に落下することを特徴とする。

上記誘導装置は、前記駆動部に供給されるエネルギーであって、少なくとも、前記第２の永久磁石を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させるために必要なエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段をさらに備え、前記駆動部は、電力供給を受けて、前記第２の永久磁石を重力に抗して前記第２の位置に維持し、前記遮蔽部材移動機構は、前記第２の永久磁石が前記第２の位置にある間、前記遮蔽部材を前記非遮蔽位置に維持し、前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記エネルギー蓄積手段は、蓄積したエネルギーを前記駆動部に供給して、前記第２の永久磁石を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させることを特徴とする。

上記誘導装置において、前記遮蔽部材は、断面が円弧形状をなし、前記収納部に対して外側に凸に湾曲した形状を有し、前記遮蔽部材移動機構は、前記円弧形状と同じ曲率を有する円弧状の軌跡に沿って、前記遮蔽部材を移動させることを特徴とする。

上記誘導装置において、前記遮蔽部材は強磁性体からなることを特徴とする。

上記誘導装置において、前記収納部は強磁性体からなることを特徴とする。

上記誘導装置は、前記収納部の外部に設けられ、前記第２の永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽されているか否かを表示する磁界表示部をさらに備え、前記磁界表示部は、壁面の一部に、外部から内部を目視可能な窓部が設けられた筐体と、前記筐体内に設けられた表示手段であって、前記筐体の外部から視認不可能な位置である非表示位置と、前記筐体の外部から前記窓部を介して視認可能な位置である表示位置との間で移動可能に設けられた表示手段と、を有し、前記表示手段は、前記第２の永久磁石が発生する磁界により、前記非表示位置から前記表示位置に移動することを特徴とする。

本発明に係るカプセル型医療装置誘導システムは、前記誘導装置と、前記カプセル型医療装置と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、第２の永久磁石の鉛直方向における移動と連動して遮蔽部材を遮蔽位置と非遮蔽位置との間で移動させる遮蔽部材移動機構を設けるので、駆動部への電力供給が停止した際に第２の永久磁石が可動範囲の最低位置に移動すると、該移動と連動して遮蔽手段が遮蔽位置に移動する。従って、被検体内においてカプセル型内視鏡の誘導を行っている際に不測の事態が発生した場合であっても、第２の永久磁石が発生する磁界を収納部内に即座に且つ確実に遮蔽することが可能となる。

図１Ａは、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例（非遮蔽状態）を示す模式図である。 図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例（遮蔽状態）を示す模式図である。 図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す一部断面図である。 図３Ａは、図１に示す永久磁石及び収納部内の構成を模式的に示す斜視図（非遮蔽状態）である。 図３Ｂは、図１に示す永久磁石及び収納部内の構成を模式的に示す斜視図（遮蔽状態）である。 図４Ａは、図３Ａに示す蓋部の構造を説明するための模式図である。 図４Ｂは、図３Ａに示す蓋部の構造を説明するための模式図である。 図５Ａは、図３Ａに示す磁石保持機構の動作を説明するための斜視図である。 図５Ｂは、図３Ａに示す磁石保持機構の動作を説明するための斜視図である。 図５Ｃは、図３Ａに示す磁石保持機構の動作を説明するための斜視図である。 図６は、図１に示す誘導装置の動作を示すフローチャートである。 図７Ａは、本発明の実施の形態１の変形例１−１に係る誘導装置が備える収納部の構成（非遮蔽状態）を示す模式図である。 図７Ｂは、本発明の実施の形態１の変形例１−１に係る誘導装置が備える収納部の構成（遮蔽状態）を示す模式図である。 図８Ａは、本発明の実施の形態１の変形例１−２に係る誘導装置が備える収納部の構成（非遮蔽状態）を示す模式図である。 図８Ｂは、本発明の実施の形態１の変形例１−２に係る誘導装置が備える収納部の構成（遮蔽状態）を示す模式図である。 図９Ａは、本発明の実施の形態２に係る誘導装置の構成（非遮蔽状態）を示す模式図である。 図９Ｂは、本発明の実施の形態２に係る誘導装置の構成（遮蔽状態）を示す模式図である。 図１０Ａは、図９Ａに示す磁石保持機構を拡大して示す斜視図である。 図１０Ｂは、図９Ｂに示す磁石保持機構を拡大して示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施の形態２の変形例２−１に係る誘導装置の構成を示す模式図である。 図１２は、本発明の実施の形態２の変形例２−２に係る誘導装置の構成を示す模式図である。 図１３Ａは、本発明の実施の形態２の変形例２−３に係る誘導装置の構成を示す模式図である。 図１３Ｂは、図１３Ａに示すストッパの部分の拡大図である。 図１４は、本発明の実施の形態３に係る誘導装置において用いられる永久磁石の収納部の構成を示す模式図である。 図１５は、本発明の実施の形態３の変形例３−１に係る誘導装置において用いられるメンテナンス用の収納部の構成を示す模式図である。 図１６は、本発明の実施の形態４に係る誘導装置の構成を示す模式図である。 図１７Ａは、図１６に示す磁界表示部（遮蔽状態）を拡大して示す模式図である。 図１７Ｂは、図１６に示す磁界表示部（非遮蔽状態）を拡大して示す模式図である。 図１８Ａは、本発明の実施の形態４の変形例４−１に係る誘導装置が備える磁界表示部（遮蔽状態）を示す模式図である。 図１８Ｂは、本発明の実施の形態４の変形例４−１に係る誘導装置が備える磁界表示部（非遮蔽状態）を示す模式図である。 図１９Ａは、本発明の実施の形態４の変形例４−２に係る誘導装置が備える磁界表示部（遮蔽状態）の内部を示す模式図である。 図１９Ｂは、本発明の実施の形態４の変形例４−２に係る誘導装置が備える磁界表示部（非遮蔽状態）の内部を示す模式図である。 図２０Ａは、本発明の実施の形態４の変形例４−３に係る誘導装置が備える磁界表示部（遮蔽状態）の外観を示す模式図である。 図２０Ｂは、本発明の実施の形態４の変形例４−３に係る誘導装置が備える磁界表示部（非遮蔽状態）の外観を示す模式図である。 図２１Ａは、図２０Ａに示す磁界表示部の内部を示す模式図である。 図２１Ｂは、図２０Ｂに示す磁界表示部の内部を示す模式図である。 図２２Ａは、本発明の実施の形態４の変形例４−４に係る誘導装置が備える磁界表示部（遮蔽状態）の外観を示す模式図である。 図２２Ｂは、本発明の実施の形態４の変形例４−４に係る誘導装置が備える磁界表示部（非遮蔽状態）の外観を示す模式図である。 図２３Ａは、図２２Ａに示す円盤の構成を示す模式図である。 図２３Ｂは、図２２Ｂに示す円盤の構成を示す模式図である。

以下に、本発明の実施の形態に係る誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、カプセル型医療装置の一形態として、被検体内に経口にて導入されて被検体内（管腔内）を撮像するカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。即ち、本発明は、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡のほか、被検体内に薬剤等を配送するカプセル型医療装置、被検体内のＰＨを測定するＰＨセンサを備えるカプセル型医療装置など、被検体内に導入されて用いられる種々の医療装置に適用することが可能である。

以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。

（実施の形態１）
図１Ａ及び図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成例を示す模式図である。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、実施の形態１におけるカプセル型医療装置誘導システム１は、内部に永久磁石が設けられ、被検体２の体腔内に導入されて用いられるカプセル型内視鏡１０と、被検体２が載置された領域に磁界Ｍを発生させ、カプセル型内視鏡１０内の永久磁石に作用させることにより、被検体２内においてカプセル型内視鏡１０を磁気誘導する誘導装置１００とを備える。なお、図１Ａは、被検体２が載置された領域に磁界Ｍを発生させている状態を示し、図１Ｂは、該領域に磁界Ｍを発生させていない状態を示す。また、図１Ｂにおいては、制御部１０４の内部構成の記載を省略している。

カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって被検体２の内部に導入された後、消化管内を移動し、最終的に、被検体２の外部に排出される。カプセル型内視鏡１０は、その間、磁界Ｍにより磁気誘導されつつ消化管内を所定の周期で撮像し、撮像によって取得した画像情報（画像データ）を順次無線送信する。

図２は、カプセル型内視鏡１０の構成を示す一部断面図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体２の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型筐体１１と、互いに異なる方向を撮像する撮像部１２Ａ、１２Ｂとを備える。また、カプセル型内視鏡１０は、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する制御部１６と、撮像部１２Ａ、１２Ｂが撮像を行うことにより取得した画像データを外部に無線送信する無線通信部１７と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１８とを備える。さらに、カプセル型内視鏡１０は、誘導装置１００による磁気誘導を可能にするための永久磁石１９を備える。

カプセル型筐体１１は、被検体２の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、円筒状をなす筒状筐体１１ａとドーム形状をなすドーム状筐体１１ｂ、１１ｃとを含み、筒状筐体１１ａの両側開口端をドーム状筐体１１ｂ、１１ｃで塞ぐことによって構成される。ドーム状筐体１１ｂ、１１ｃは、可視光等の所定の波長帯域の光に対して透明なドーム形状の光学部材である。また、筒状筐体１１ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。このようなカプセル型筐体１１は、撮像部１２Ａ、１２Ｂ、制御部１６、無線通信部１７、電源部１８及び永久磁石１９を液密に内包する。

撮像部１２Ａは、ＬＥＤ等の照明部１３Ａと、集光レンズ等の光学系１４Ａと、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等の撮像素子１５Ａとを有する。照明部１３Ａは白色光等を発光し、ドーム状筐体１１ｂ越しに撮像素子１５Ａの撮像視野を照明する。光学系１４Ａは、この撮像視野からの反射光を集光し、撮像素子１５Ａの撮像面に撮像視野内の被検体像を結像させる。撮像素子１５Ａは、撮像面に結像した被検体像の光信号を光電変換処理することにより、撮像視野内の被検体２の画像情報を取得する。

撮像部１２Ｂは、ＬＥＤ等の照明部１３Ｂと、集光レンズ等の光学系１４Ｂと、撮像素子１５Ｂとを有し、ドーム状筐体１１ｃ越しに、上記撮像部１２Ａと同様に撮像を行う。

制御部１６は、撮像部１２Ａ、１２Ｂ及び無線通信部１７の各動作を制御すると共に、これらの各構成部間における信号の入出力を制御する。また、制御部１６は、撮像素子１５Ａ、１５Ｂが取得した画像情報に所定の信号処理を施すことにより、画像データを生成する。さらに、制御部１６は、無線通信部１７に対し、生成した画像データを外部に順次無線送信させる。

無線通信部１７は、アンテナ１７ａを備え、制御部１６から取得した画像データに変調処理等を施し、無線信号に重畳して、アンテナ１７ａを介して外部に順次無線送信する。

電源部１８は、ボタン型電池等又はキャパシタ等の蓄電部と、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部とを有する。電源部１８は、外部から印加された磁界や光等によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態のときに電池や蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の各構成部（撮像部１２Ａ、１２Ｂ、無線通信部１７、及び制御部１６）に適宜供給する。また、電源部１８は、オフ状態のときに、カプセル型内視鏡１０の各構成部への電力供給を停止する。

永久磁石１９は、誘導装置１００が発生した磁界Ｍによるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導を可能にするためのものであり、磁化方向が長軸Ｌａに対して傾きを持つように、カプセル型筐体１１の内部に固定配置される。具体的には、永久磁石１９は、磁化方向が長軸Ｌａに対して直交するように配置される。永久磁石１９が磁界Ｍの変化に追従して移動する結果、誘導装置１００によるカプセル型内視鏡１０の磁気誘導が実現する。

次に、誘導装置１００の構成について説明する。図１Ａ及び図１Ｂに示すように、誘導装置１００は、被検体２が載置されるベッド１０１と、該ベッド１０１を支持すると共に、種々の機器を内蔵した筐体である脚部１０２と、医師や検査技師等のユーザが誘導装置１００を操作する際に用いられる操作入力部１０３と、操作入力部１０３に対する操作により入力された信号に基づいて誘導装置１００の各部を制御する制御部１０４と、誘導装置１００の各部に電力を供給する電源部１０５とを備える。このうち、ベッド１０１は、被検体２の載置面が水平となるように、脚部１０２に支持されている。以下においては、被検体２の載置面（水平面）をＸＹ面とし、鉛直方向をＺ方向とする。

脚部１０２の内部には、永久磁石１１０と、該永久磁石１１０を収納可能な収納部１１１と、収納部１１１を覆うことが可能な蓋部１１３、１１４と、収納部１１１を載置させるステージを有し、該収納部１１１を永久磁石１１０と共にＸＹＺの各方向に移動させる磁石変位機構１１５とが設けられている。

永久磁石１１０は、例えば直方体をなし、カプセル型内視鏡１０に内蔵された永久磁石１９に作用させる磁界Ｍを発生する。永久磁石１１０は、収納部１１１内に、鉛直方向に沿って移動可能に支持されている。

収納部１１１は、上端が開口した箱状をなす容器である。該収納部１１１は、鉄等の強磁性体によって形成され、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの図の側方及び下方への漏れを防止或いは減少させる。

蓋部１１３、１１４は、収納部１１１の上端の開口に開閉可能に設けられている。蓋部１１３、１１４は、鉄等の強磁性体によって形成され、永久磁石１１０が収納部１１１内に収納された際に閉じられ、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの図の上方への漏れを防止或いは減衰させる遮蔽部材である。

図１Ａは、蓋部１１３、１１４が開かれ、永久磁石１１０が収納部１１１の外部に露出し、被検体２の載置領域に磁界Ｍが形成されている状態を示している。以下、この状態を非遮蔽状態といい、このときの蓋部１１３、１１４の位置を非遮蔽位置という。誘導装置１００が非遮蔽状態にあるとき、磁界Ｍをカプセル型内視鏡１０に内蔵された永久磁石１９に作用させることにより、カプセル型内視鏡１０を誘導することができる。一方、図１Ｂは、永久磁石１１０が収納部１１１内に収納され、蓋部１１３、１１４が閉じられ、磁界Ｍが収納部１１１内に閉じ込められた状態を示している。以下、この状態を遮蔽状態といい、このときの蓋部１１３、１１４の位置を遮蔽位置という。誘導装置１００が遮蔽状態にあるとき、磁界Ｍが収納部１１１の外部に作用することを防止或いは最小化することができる。

図３Ａ及び図３Ｂは、永久磁石１１０及び収納部１１１内の構成を模式的に示す斜視図である。このうち、図３Ａは非遮蔽状態を示し、図３Ｂは遮蔽状態を示す。収納部１１１内には、永久磁石１１０を保持する磁石保持機構１１２が設けられている。磁石保持機構１１２は、該収納部１１１の側壁に固定された固定板１２１と、スライドジョイント１２２と、該スライドジョイント１２２にスライド可能に嵌合されたスライダ１２３と、モータ１２４と、リンク機構１２５と、ギヤ１２６ａ、１２６ｂと、ワイヤ保持部１２７と、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂとを備える。これらのうち、スライドジョイント１２２、スライダ１２３、リンク機構１２５、ギヤ１２６ａ、１２６ｂ、及びワイヤ保持部１２７が、永久磁石１１０を鉛直方向に移動可能に支持する支持機構を構成する。

図４Ａ及び図４Ｂは、蓋部１１３、１１４の構造を説明するための模式図である。図４Ａに示すように、蓋部１１３には、蓋部１１４との当接面において開口する有底の穴１１３ａ、１１３ｂが設けられている。蓋部１１４にも同様に、蓋部１１３との当接面において開口する有底の穴が設けられている。図４Ｂに示すように、蓋部１１３に設けられた穴１１３ａ、１１３ｂと蓋部１１４に設けられた穴１１４ａ、１１４ｂとは、蓋部１１３、１１４の当接面において開口同士の位置が合うように位置合わせがなされている。

蓋部１１３の穴１１３ａ及び蓋部１１４の穴１１４ａには、コイルバネ１１６ａが挿入されている。このコイルバネ１１６ａの両端は、各穴１１３ａ、１１４ａの底に固定されている。同様に、蓋部１１３の穴１１３ｂ及び蓋部１１４の穴１１４ｂには、コイルバネ１１６ｂが挿入されている。このコイルバネ１１６ｂの両端は、各穴１１３ｂ、１１４ｂの底に固定されている。これらのコイルバネ１１６ａ、１１６ｂにより、蓋部１１３、１１４は遮蔽状態から非遮蔽状態に移動するよう付勢されている。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂとコイルバネ１１６ａ、１１６ｂとが、永久磁石１１０の鉛直方向における移動と連動して蓋部１１３、１１４を移動させる遮蔽部材移動機構を構成する。

固定板１２１の略中央部には開口が形成され、スライドジョイント１２２は該開口上に設置されている。スライダ１２３は、該開口を貫通可能に設けられている。

スライダ１２３の上端部には、永久磁石１１０が固定されている。スライダ１２３がスライドジョイント１２２に対してスライドすることにより、永久磁石１１０が鉛直方向に移動する。

モータ１２４は、固定板１２１上に固定されている。モータ１２４は、電源部１０５（図１Ａ参照）から供給される電力により動作し、永久磁石１１０を鉛直方向に沿って移動させる駆動部である。ギヤ１２６ａ、１２６ｂは、モータ１２４の駆動力をリンク機構１２５の一端に伝達する。ワイヤ保持部１２７は、スライダ１２３の下端及びリンク機構１２５の他端と連結されている。

図５Ａ〜図５Ｃは、磁石保持機構１１２の動作を説明するための斜視図である。リンク機構１２５は、４つのリンク１２５ａ〜１２５ｄがジョイントされたひし形の構造を有する。モータ１２４を駆動させ、ギヤ１２６ａ、１２６ｂを介してリンク１２５ａを所定の角度だけ回転させることにより、他のリンク１２５ｂ〜１２５ｄが連動して動き、ワイヤ保持部１２７の位置が上下に移動する。それにより、ワイヤ保持部１２７と連結されたスライダ１２３がスライドし、永久磁石１１０が鉛直方向に移動する。

例えば、図５Ｃに示すように、永久磁石１１０が可動範囲内の最低位置ｈ₀にあるときのリンク１２５ａの角度を基準とし、この状態から、図５Ｂに示すように、リンク１２５ａを角度Δθ₁だけ回転させると、永久磁石１１０が高さｈ₁まで上昇する。また、図５Ａに示すように、リンク１２５ａをさらに大きく角度Δθ₂だけ回転させると、永久磁石１１０が高さｈ₂まで上昇する。なお、高さｈ₀〜ｈ₂は、スライドジョイント１２２の上面から測定した高さである。

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂの一端は、蓋部１１３、１１４の外側の端部にそれぞれ固定されている。また、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂの他端は、ワイヤ保持部１２７にそれぞれ固定されている。図３Ａに示すように、ワイヤ保持部１２７が上方に位置するとき、永久磁石１１０が収納部１１１外に露出すると共に、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂが緩んだ状態となるので、コイルバネ１１６ａ、１１６ｂの付勢力によって蓋部１１３、１１４を外側に押し広げて開いた状態となる。この状態が、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍが被検体２の載置領域まで形成される非遮蔽状態（図１Ａ参照）である。

一方、図３Ｂに示すように、ワイヤ保持部１２７が下方に位置するとき、永久磁石１１０が収納部１１１内に収納されると共に、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂが蓋部１１３、１１４を引き寄せて閉じた状態となる。この状態が、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍが収納部１１１内に閉じ込められた遮蔽状態（図１Ｂ参照）である。

通常、カプセル型内視鏡１０の誘導は、永久磁石１１０を所定の高さｈ₂に持ち上げ、できるだけベッド１０１に近づけた状態で行われる。この間、モータ１２４は、永久磁石１１０に作用する重力に抗して永久磁石１１０を高さｈ₂に維持すると共に、コイルバネ１１６ａ、１１６ｂによって永久磁石１１０の蓋部１１３、１１４が開いた状態を維持する。また、カプセル型内視鏡１０の誘導を行わないとき、モータ１２４は、永久磁石１１０を最低位置ｈ₀に移動させると共に、この移動と連動して動くワイヤ１２８ａ、１２８ｂによって蓋部１１３、１１４を引っ張らせることにより蓋部１１３、１１４を閉じさせる。それにより、永久磁石１１０が収納部１１１内に収納される。

再び図１Ａ及び図１Ｂを参照すると、磁石変位機構１１５は、Ｘ方向に沿って移動可能なＸステージ１３１と、該Ｘステージ１３１を駆動するＸ軸駆動用モータ１３２と、Ｙ方向に沿って移動可能なＹステージ１３３と、該Ｙステージ１３３を駆動するＹ軸駆動用モータ１３４と、Ｚ方向に沿って移動可能なＺステージ１３５と、該Ｚステージ１３５を駆動するＺ軸駆動用モータ１３６とを備える。このような磁石変位機構１１５によって収納部１１１と共に永久磁石１１０を移動させることにより、カプセル型内視鏡１０内の永久磁石１９に作用する磁界Ｍが変化する。それにより、被検体２内に導入されたカプセル型内視鏡１０を誘導することができる。

Ｚステージ１３５は、脚部１０２の底面とベッド１０１の下面との間に設けられたボールスクリュー１３７に取り付けられている。Ｚ軸駆動用モータ１３６を駆動させてボールスクリュー１３７を回転させることにより、Ｚステージ１３５がＺ方向に沿って移動する。なお、Ｚステージ１３５の可動範囲は、永久磁石１１０を高さｈ₂に保持した場合に、カプセル型内視鏡１０の誘導が可能な範囲である。

Ｘステージ１３１は、ラックピニオン機構を内蔵したスライドレール１３８を介してＺステージ１３５に取り付けられている。Ｘステージ１３１は、Ｘ軸駆動用モータ１３２を駆動させることにより、Ｚステージ１３５に対してＸ方向に沿って移動する。

Ｙステージ１３３は、ラックピニオン機構を内蔵したスライドレール（図示せず）を介してＸステージ１３１に取り付けられている。Ｙステージ１３３は、Ｙ軸駆動用モータ１３４を駆動させることにより、Ｘステージ１３１に対してＹ方向に沿って移動する。

操作入力部１０３は、例えばジョイスティックのように、上下方向及び左右方向に傾動操作が可能な入力デバイスによって構成され、該操作入力部１０３に対してなされたユーザの操作に対応する信号を制御部１０４に入力する。具体的には、操作入力部１０３から制御部１０４に対し、カプセル型内視鏡１０の磁気誘導の開始及び終了を指示する指示信号や、カプセル型内視鏡１０を磁気誘導する位置や向きを指示する指示信号等が入力される。なお、操作入力部１０３の構成はジョイスティックに限定されず、例えば、各種ボタン、操作レバー等の入力デバイスや、マウス、タッチパネル等のポインティングデバイスであっても良い。

制御部１０４は、磁石保持機構１１２のモータ１２４の動作を制御する遮蔽状態制御部１４１と、Ｘ軸駆動用モータ１３２の動作を制御するＸ駆動制御部１４２と、Ｙ軸駆動用モータ１３４の動作を制御するＹ駆動制御部１４３と、Ｚ軸駆動用モータ１３６の動作を制御するＺ駆動制御部１４４とを備え、操作入力部１０３から入力された信号に従って、誘導装置１００を遮蔽状態と非遮蔽状態との間で遷移させる制御、及び被検体２内のカプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置及び方向に誘導するべくＸステージ１３１、Ｙステージ１３３、及びＺステージ１３５の移動制御を行う。

電源部１０５は、上述した制御部１０４、磁石保持機構１１２のモータ１２４、並びに磁石変位機構１１５のＸ軸駆動用モータ１３２、Ｙ軸駆動用モータ１３４、及びＺ軸駆動用モータ１３６を動作させるための電力を、これらの各部に供給する。

次に、誘導装置１００の動作を説明する。図６は、誘導装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、誘導装置１００の電源がオフの間、誘導装置１００は、永久磁石１１０が最低位置ｈ₀に位置し、蓋部１１３、１１４が閉じられた遮蔽状態となっている（図３Ｂ、図５Ｃ参照）。

ステップＳ１０において誘導装置１００の電源がオンにされると、制御部１０４は、カプセル型内視鏡１０の誘導開始を指示する指示信号が操作入力部１０３から入力されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。指示信号が入力されない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部１０４は、指示信号が入力されるまで待機する。

一方、カプセル型内視鏡１０の誘導開始を指示する指示信号が入力された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、遮蔽状態制御部１４１は、誘導装置１００を非遮蔽状態に遷移させる制御を行う（ステップＳ１２）。即ち、モータ１２４を所定量だけ回転させて、カプセル型内視鏡１０の誘導が可能な高さｈ₂まで永久磁石１１０を上昇させる。この上昇の動きと連動してワイヤ１２８ａ、１２８ｂが緩むため、コイルバネ１１６ａ、１１６ｂの付勢力によって蓋部１１３、１１４が開く（図３Ａ、図５Ａ参照）。

続くステップＳ１３において、制御部１０４は、カプセル型内視鏡１０を誘導する指示信号（誘導信号）が操作入力部１０３から入力されたか否かを判断する。誘導信号が入力されない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御部１０４は、誘導信号が入力されるまで待機する。

一方、カプセル型内視鏡１０の誘導信号が入力された場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部１０４は、磁石変位機構１１５を制御して永久磁石１１０の位置を変化させる（ステップＳ１４）。詳細には、制御部１０４は、操作入力部１０３から入力された誘導信号に基づいて、カプセル型内視鏡１０をユーザ所望の位置及び方向に変化させるために必要な永久磁石１１０の移動量及び移動方向を算出し、この算出結果に従ってＸ軸駆動用モータ１３２、Ｙ軸駆動用モータ１３４、及びＺ軸駆動用モータ１３６を動作させる。それにより、収納部１１１及び磁石保持機構１１２を介して永久磁石１１０がＸＹＺの各方向に移動する。その結果、カプセル型内視鏡１０が内蔵する永久磁石１９に作用する磁界Ｍが変化し、被検体２内におけるカプセル型内視鏡１０の位置や向きを変化させることができる。

続くステップＳ１５において、制御部１０４は、カプセル型内視鏡１０の誘導終了を指示する指示信号が操作入力部１０３から入力されたか否かを判断する。指示信号が入力されない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、誘導装置１００の動作はステップＳ１３に戻る。

カプセル型内視鏡１０の誘導終了を指示する指示信号が入力された場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、遮蔽状態制御部１４１は、誘導装置１００を遮蔽状態に遷移させる制御を行う（ステップＳ１６）。即ち、モータ１２４を所定量だけ回転させて、永久磁石１１０を最低位置ｈ₀まで下降させる。この下降の動きと連動するワイヤ１２８ａ、１２８ｂに引っ張られて、蓋部１１３、１１４が閉じる（図３Ｂ、図５Ｃ参照）。また、同時にＸ軸駆動用モータ１３２、Ｙ軸駆動用モータ１３４、及びＺ軸駆動用モータ１３６を動作させ、Ｘステージ１３１、Ｙステージ１３３、及びＺステージ１３５を誘導装置１００のパワーオン時と同じ初期位置に戻す制御も行う。

その後、ステップＳ１７において、誘導装置１００の電源がオフされると、誘導装置１００の動作は終了する。

次に、不意の停電や地震等の災害といった不測の事態が発生した場合におけるカプセル型医療装置誘導システム１の動作を説明する。このような場合、誘導装置１００からの磁界の漏れを防止或いは最小限にするため、永久磁石１１０が発生する磁界を即座に遮蔽する必要がある。

誘導装置１００が非遮蔽状態にあるときに不意の停電が発生した場合、電源部１０５から誘導装置１００の各部への電力供給が停止する。それに伴い、磁石保持機構１１２のモータ１２４の駆動動作が停止し、ギヤ１２６ａ、１２６ｂがフリー回転状態となる。その結果、永久磁石１１０が自重により最低位置ｈ₀まで落下し、この落下と連動して蓋部１１３、１１４が閉じられ、誘導装置１００が遮蔽状態となる。

また、誘導装置１００が非遮蔽状態にあるときに地震等が発生した場合には、ユーザが誘導装置１００の電源をオフにすれば良い。それにより、上記停電の場合と同様に永久磁石１１０が落下すると共に蓋部１１３、１１４が閉じられ、誘導装置１００が遮蔽状態となる。或いは、誘導装置１００に振動を検出する手段を設け、所定以上の大きさの振動が発生した際に誘導装置１００の電源が自動でオフとなるように構成しても良い。

以上説明したように、実施の形態１においては、永久磁石１１０の鉛直方向における移動と連動して蓋部１１３、１１４を開閉するワイヤ１２８ａ、１２８ｂを設け、カプセル型内視鏡１０の誘導の実行中、モータ１２４の駆動力により、永久磁石１１０に作用する重力に抗して該永久磁石１１０をカプセル型内視鏡１０を誘導可能な高さｈ₂に維持すると共に、蓋部１１３、１１４を非遮蔽位置に維持する。そのため、この状態でモータ１２４への電力供給が停止すると、モータ１２４が駆動力を失って永久磁石１１０がその自重により落下し、この落下に伴って蓋部１１３、１１４が遮蔽位置に移動する。従って、不意の停電等の不測の事態が生じた場合であっても、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍを確実に遮蔽し、誘導装置１００の安全性を確保することが可能となる。

なお、上記実施の形態１に対し、スライドジョイント１２２にダンパーを設け、ギヤ１２６ａ、１２６ｂがフリー回転状態になった際に、永久磁石１１０が滑らかに下降できるようにしても良い。

また、上記実施の形態１に対し、磁石変位機構１１５に永久磁石１１０の姿勢を変更させる姿勢変更機構をさらに設けても良い。それにより、永久磁石１１０の位置及び姿勢の制御ができるようになり、その結果、カプセル型内視鏡１０の向きを変化させる制御をより精細に行うことができるようになる。

（変形例１−１）
次に、本発明の実施の形態１の変形例１−１について説明する。
図７Ａ及び図７Ｂは、本変形例１−１に係る誘導装置が備える収納部の構成を示す模式図である。このうち、図７Ａは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの収納部の状態を示し、図７Ｂは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの収納部の状態を示す。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、本変形例１−１においては、収納部１１１の蓋部１１３の端面に、例えばゴム等の弾性部材からなる衝撃吸収材１５１をさらに設けている。なお、この場合、コイルバネ１１６ａ、１１６ｂを収容する穴１１３ａ、１１３ｂは、衝撃吸収材１５１を貫通するように形成される。

ここで、上記実施の形態１においては、電力供給の停止（モータ１２４の駆動停止）により遮蔽状態に遷移する際、永久磁石１１０の磁気引力により蓋部１１３、１１４が加速度的な動きをするおそれがある。そこで、蓋部１１３、１１４が互いに当接する当接面（端面）のいずれか一方又は両方に衝撃吸収材１５１を設けることにより、蓋部１１３、１１４が加速度的な動きをしたとしても、両者が当接した際の衝撃を緩和することができる。それにより、蓋部１１３、１１４や収納部１１１の破損を防ぐと共に、振動及び騒音の発生を抑制して、検査を安全に行うことが可能となる。また、衝撃吸収材１５１を交換部品とすることにより、誘導装置を長寿命化することも可能となる。

（変形例１−２）
次に、本発明の実施の形態１の変形例１−２について説明する。
図８Ａ及び図８Ｂは、本変形例１−２に係る誘導装置が備える収納部の構成を示す模式図である。図８Ａ及び図８Ｂに示すように、本変形例１−２に係る誘導装置は、図１Ａ及び図１Ｂに示す収納部１１１及び両開き構造の蓋部１１３、１１４の代わりに、収納部１６１及び片開き構造の蓋部１６２を備える。蓋部１６２には、ワイヤ保持部１２７に一端が固定されたワイヤ１６３が連結されている。なお、永久磁石１１０を鉛直方向に移動可能に支持する支持機構（スライドジョイント１２２〜ワイヤ保持部１２７）の構造については、実施の形態１と同様である。また、蓋部１６２の端部には、収納部１６１と当接した際の衝撃を緩和する衝撃吸収材１６４が設けられている。さらに、蓋部１６２及び衝撃吸収材１６４には、収納部１６１の内壁との当接面において開口する有底の穴１６２ａが設けられている。穴１６２ａにはコイルバネ１１６ｃが配置されている。このコイルバネ１１６ｃの一端は穴１６２ａの底に固定され、他端は収納部１６１の内壁に固定されている。

収納部１６１内の上端近傍には、ワイヤ１６３が巻き付けられるプーリー１６５と、該プーリー１６５と共に回転可能に取り付けられたローラー１６６とが設けられている。ローラー１６６の外周面の一部は蓋部１６２の下面に接しており、ローラー１６６が回転することにより、蓋部１６２がスライドする。

図８Ａに示すように、ワイヤ保持部１２７が上方に移動すると、ワイヤ１６３が緩んだ状態となるので、コイルバネ１１６ｃの付勢力によって蓋部１６２がスライドして開く。この蓋部１６２のスライドに伴い、ローラー１６６及びプーリー１６５が回転して、ワイヤ１６３を巻き上げる。一方、図８Ｂに示すように、ワイヤ保持部１２７が下方に移動すると、ワイヤ１６３に引っ張られてプーリー１６５及びローラー１６６が回転し、このローラー１６６の回転に伴い、蓋部１６２がスライドして閉じる。

このような変形例１−２によれば、遮蔽状態と非遮蔽状態とで遷移する際の動作部（蓋部１６２）が少ないので、構成を簡素にすることができる。なお、本変形例１−２においては、衝撃吸収材１６４を蓋部１６２側に設けたが、収納部１６１側に設けても良い。

（変形例１−３）
次に、本発明の実施の形態１の変形例１−３について説明する。
上記実施の形態１においては、モータ１２４への電力供給が停止した際に、永久磁石１１０の自重による落下と連動して蓋部１１３、１１４が閉じる構成とした。しかしながら、この場合、上述したように、永久磁石１１０の磁気引力により蓋部１１３、１１４が加速度的な動きをするのに加えて、永久磁石１１０の落下により衝撃が生じるおそれもある。

そこで、本変形例１−３においては、モータ１２４への電力供給が停止した際に、永久磁石１１０を落下させるのではなく、制御された速度で永久磁石１１０を下方に移動させる。具体的には、モータ１２４に対し、電源部１０５とは別に電池等のエネルギー蓄積手段を設け、該エネルギー蓄積手段に蓄積されたエネルギーによりモータ１２４を駆動して永久磁石１１０を移動させる。

例えばエネルギー蓄積手段として電池を設ける場合、電源部１０５からモータ１２４への電力供給が突然停止した際に、電池からモータ１２４に電力供給が開始されるように回路を構成する。また、該電池には、少なくとも、永久磁石１１０が高さｈ₂から高さｈ₀（図５Ａ〜図５Ｃ参照）に移動するために必要な電気エネルギーを蓄積しておく。

これにより、電源部１０５からモータ１２４への電力供給が突然停止すると、電池からモータ１２４に電力が供給され、モータ１２４の駆動力により永久磁石１１０が高さｈ₂から高さｈ₀に、制御された速度で移動する。これと連動して、蓋部１１３、１１４も、永久磁石１１０の移動速度に応じた速度で遮蔽位置に移動する。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
図９Ａ及び図９Ｂは、本発明の実施の形態２に係る誘導装置の構成を示す模式図である。図９Ａに示すように、実施の形態２に係る誘導装置２００は、図１Ａ及び図１Ｂに示す収納部１１１、磁石保持機構１１２、及び蓋部１１３、１１４の代わりに、収納部２０１、磁石保持機構２０２、及び蓋部２０３を備える。収納部２０１、磁石保持機構２０２、及び蓋部２０３以外の誘導装置２００の各部の構成は、実施の形態１と同様である。

収納部２０１は、全体として、両端（紙面と平行な端面）が閉じられた円筒状をなしており、図９Ａ及び図９Ｂは、該収納部２０１の中心軸と直交する切断面（横断面）を示している。このような収納部２０１は、鉄等の強磁性体によって形成され、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの図の側方及び下方への漏れを防止或いは最小化する。

収納部２０１は、断面が円弧状をなす湾曲部２１１と、該湾曲部２１１の一端と連結された平面部２１２とを有する。また、湾曲部２１１の他端と平面部２１２との間には開口２１３が形成されている。湾曲部２１１は２重構造となっており、湾曲部２１１の外壁２１４と内壁２１５との間隙２１６には、断面が湾曲部２１１と同心の円弧となるように湾曲した蓋支持部２１７が設けられている。蓋支持部２１７の一端は、平面部２１２に固定されている。

蓋部２０３は、断面が円弧形状をなし、収納部２０１に対して外側に凸に湾曲した形状を有し、収納部２０１の開口２１３に対して開閉可能に設けられている。蓋部２０３は、鉄等の強磁性体によって形成され、永久磁石１１０が収納部２０１内に収納された際に閉じられ、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの図の上方への漏れを防止或いは最小化する遮蔽部材である。

蓋部２０３の内部には該蓋部２０３の湾曲に沿ったスリット２２１が設けられており、該スリット２２１に蓋支持部２１７を挿入させることにより、蓋部２０３が収納部２０１に対して支持される。このように蓋部２０３を支持することにより、蓋部２０３が、自身の断面と同じ曲率を有する円弧状の軌跡を描いて、遮蔽位置と非遮蔽位置との間を移動できるようになる。さらに、蓋部２０３の内周面には、駆動ベルト２２２が設けられている。

図９Ａは、蓋部２０３が開かれた非遮蔽状態を示す。非遮蔽状態において、蓋支持部２１７はスリット２２１に深く挿入し、蓋部２０３は湾曲部２１１の間隙２１６の深い位置（非遮蔽位置）に収納されている。一方、図９Ｂは、蓋部２０３が閉じられた遮蔽状態を示す。遮蔽状態において、蓋支持部２１７はスリット２２１に浅く挿入し、蓋部２０３は間隙２１６の浅い位置（遮蔽位置）に収納されている。

図１０Ａ及び図１０Ｂは、磁石保持機構２０２を拡大して示す斜視図である。磁石保持機構２０２は、蓋部２０３に設けられた駆動ベルト２２２と噛み合うピニオン２３１と、該ピニオン２３１と歯合するラック２３２と、ラック２３２に固定された固定板２３３と、スライドジョイント２３４と、スライダ２３５と、スライドジョイント２３４に取り付けられたモータ２３６と、リンク機構２３７と、該リンク機構２３７にモータ２３６の動力を伝達するギヤ２３８ａ、２３８ｂと、固定板２３３に固定された固定部２３９とを備える。これらのうち、スライドジョイント２３４、スライダ２３５、リンク機構２３７、ギヤ２３８ａ、２３８ｂ、及び固定部２３９が、永久磁石１１０を鉛直方向に移動可能に支持する支持機構を構成する。また、ピニオン２３１、ラック２３２、及び固定部２３９が、永久磁石１１０の鉛直方向における移動と連動して蓋部２０３を移動させる遮蔽部材移動機構を構成する。

ピニオン２３１は、収納部２０１の内壁２１５の所定の位置に固定されており、当該位置において回転することにより、駆動ベルト２２２を介して蓋部２０３を開閉させる。ラック２３２は、鉛直方向に移動可能に設けられている。固定板２３３はラック２３２に固定され、ラック２３２と共に鉛直方向に移動する。

スライドジョイント２３４及びモータ２３６は、図示しない支持手段により、収納部２０１内の所定の位置に固定されている。

スライダ２３５の上端部には、永久磁石１１０が固定されている。一方、スライダ２３５の他端部は、固定部２３９を介して固定板２３３に固定されている。スライダ２３５がスライドジョイント２３４に対してスライドすることにより、永久磁石１１０、固定板２３３、及びラック２３２が鉛直方向に移動する。

リンク機構２３７は、４つのリンク２３７ａ〜２３７ｄがジョイントされたひし形の構造を有する。リンク機構２３７の一端はギヤ２３８ａと連結されている。また、リンク機構２３７の他端は固定部２３９と連結されている。モータ２３６を駆動させ、ギヤ２３８ａ、２３８ｂを介してリンク２３７ａを所定の角度だけ回転させることにより、他のリンク２３７ｂ〜２３７ｄが連動して動き、固定板２３３及びラック２３２が鉛直方向に移動する。それにより、ピニオン２３１が回転して、蓋部２０３を円弧に沿って移動させる。また、固定板２３３と共にスライダ２３５も鉛直方向に移動し、これにより、スライダ２３５の上端に取り付けられた永久磁石１１０も鉛直方向に移動する。

通常、カプセル型内視鏡１０の誘導は、永久磁石１１０を所定の高さｈ₄に持ち上げ、ベッド１０１に近づけた状態で行われる。この間、モータ２３６は、永久磁石１１０に作用する重力に抗して駆動し、永久磁石１１０を高さｈ₄に維持すると共に、蓋部２０３が開いた状態を維持する。また、カプセル型内視鏡１０の誘導を行わないとき、モータ２３６は、永久磁石１１０を最低位置ｈ₃に移動させると共に、この移動と連動して蓋部２０３を閉じさせる。それにより、永久磁石１１０が収納部２０１内に収納される。なお、高さｈ₃、ｈ₄は、スライドジョイント２３４の上面から測定した高さである。

なお、平面部２１２の上方に、蓋部２０３の端部をロックするロックピン２１８を設けても良い。ロックピン２１８は、蓋部２０３が遮蔽位置にあるときに蓋部２０３をロックし、モータ２３６が駆動を開始して永久磁石１１０が上昇し始めると、ロックを解除して蓋部２０３が開閉できるようにし、永久磁石１１０が最低位置ｈ₃まで下降すると、再び蓋部２０３をロックするように構成される。ただし、手動でもロックを解除できるようにロックピン２１８を構成すると良い。

次に、誘導装置２００の動作を説明する。誘導装置２００の動作は、全体として実施の形態１と同様であり（図６参照）、遮蔽状態から非遮蔽状態に遷移する動作（ステップＳ１２）及び非遮蔽状態から遮蔽状態に遷移する動作（ステップＳ１６）が実施の形態１と異なる。

即ち、遮蔽状態から非遮蔽状態に遷移する際には（ステップＳ１２）、モータ２３６を所定量だけ回転させて、カプセル型内視鏡１０に内蔵された永久磁石１９の誘導が可能な高さｈ₄まで永久磁石１１０を上昇させる。この上昇の動きと連動してラック２３２が上昇し、ラック２３２がピニオン２３１を回転させる。このピニオン２３１の回転により駆動ベルト２２２を移動させて蓋部２０３を開く（図９Ａ、図１０Ａ参照）。

一方、非遮蔽状態から遮蔽状態に遷移する際には（ステップＳ１６）、モータ２３６を所定量だけ回転させて、永久磁石１１０を最低位置ｈ₃まで下降させる。この下降の動きと連動してラック２３２が下降し、ラック２３２がピニオン２３１を回転させる。このピニオン２３１の回転により駆動ベルト２２２を移動させて蓋部２０３を閉じる（図９Ｂ、図１０Ｂ参照）。

また、誘導装置２００が非遮蔽状態にあるときに、不意の停電が発生した場合、誘導装置２００の各部への電力供給が停止する。それに伴い、モータ２３６の駆動動作が停止し、ギヤ２３８ａ、２３８ｂがフリー回転状態となる。その結果、永久磁石１１０が自重により最低位置ｈ₃まで落下し、この落下と連動して蓋部２０３が閉じられ、誘導装置２００が遮蔽状態となる。

また、誘導装置２００が非遮蔽状態にあるときに地震等が発生した場合には、ユーザが誘導装置２００の電源をオフにすれば良い。それにより、上記停電の場合と同様に永久磁石１１０が落下すると共に蓋部２０３が閉じられ、誘導装置２００が遮蔽状態となる。或いは、誘導装置２００に振動を検出する手段を設け、所定以上の大きさの振動が発生した際に誘導装置２００の電源が自動でオフとなるように構成しても良い。

以上説明したように、実施の形態２によれば、カプセル型内視鏡１０の誘導の実行中、永久磁石１１０に作用する重力に抗して、モータ２３６の駆動力により永久磁石１１０をカプセル型内視鏡１０を誘導可能な高さｈ₄に維持すると共に、蓋部２０３を非遮蔽位置に維持する。そのため、この状態でモータ２３６への電力供給が停止すると、モータ２３６が駆動力を失って永久磁石１１０が落下し、同時に蓋部２０３が遮蔽位置に移動する。従って、不意の停電等の不測の事態が生じた場合であっても、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍを確実に遮蔽し、誘導装置２００の安全性を確保することが可能となる。

また、実施の形態２においては、蓋部２０３が円弧を描いて移動するので、蓋部２０３と永久磁石１１０との距離を常に一定以上に保つことができる。従って、蓋部２０３の移動中に、蓋部２０３が永久磁石１１０の磁気引力により加速度的な動きをすることを防ぐことができ、誘導装置２００の組み立てやメンテナンスの際における作業者の安全性を確保することが可能となる。

（変形例２−１）
次に、本発明の実施の形態２の変形例２−１について説明する。
図１１は、本変形例２−１に係る誘導装置の構成を示す模式図である。図１１に示すように、本変形例２−１に係る誘導装置は、図９Ａ及び図９Ｂに示す誘導装置２００に対し、蓋部２０３が平面部２１２に当接する位置に、例えばゴム等の弾性部材からなる衝撃吸収材２４１をさらに設けた構成を有する。このような衝撃吸収材２４１を設けることにより、蓋部２０３が平面部２１２に当接した際の衝撃を緩和し、蓋部２０３や平面部２１２の破損を防ぐと共に、振動及び騒音の発生を抑制して、検査を安全に行うことが可能となる。また、衝撃吸収材２４１を交換部品とすることにより、誘導装置２００を長寿命化することも可能となる。なお、平面部２１２側ではなく、蓋部２０３側に衝撃吸収材を設けても良いし、その両方に設けても良い。

（変形例２−２）
次に、本発明の実施の形態２の変形例２−２について説明する。
図１２は、本変形例２−２に係る誘導装置の構成を示す模式図である。図１２に示すように、本変形例２−２に係る誘導装置は、図９Ａ及び図９Ｂに示す誘導装置２００に対し、ダンパー２５１をさらに設けた構成を有する。ダンパー２５１は、蓋支持部２１７の先端部に取り付けられたゴム状部材であり、スリット２２１の内周径と同程度の外周径を有している。

このようなダンパー２５１を設けることにより、蓋部２０３が移動する際、スリット２２１の内周面とダンパー２５１の外周面との間の摩擦により、蓋部２０３の動きにブレーキがかかる。それにより、蓋部２０３の移動中に、蓋部２０３が永久磁石１１０の磁気引力によって加速度的な動きをすることを防ぐことができ、誘導装置２００の組み立てやメンテナンスの際における作業者の安全性を確保することが可能となる。

（変形例２−３）
次に、本発明の実施の形態２の変形例２−３について説明する。
図１３Ａは、本変形例２−３に係る誘導装置の構成を示す模式図である。図１３Ａに示すように、本変形例２−３に係る誘導装置は、図１２に示す誘導装置に対し、蓋部２０３の移動を規制するストッパ２６１、２６２をさらに設けた構成を有する。

図１３Ｂは、図１３Ａに示すストッパ２６１、２６２の部分の拡大図である。ストッパ２６１は湾曲部２１１の外壁２１４の内周面に設けられ、ストッパ２６２は蓋部２０３の外周面に設けられている。これらのストッパ２６１、２６２は、ストッパ２６２がストッパ２６１に引っかかって移動が停止した際に、蓋部２０３の先端と平面部２１２との間に僅かな隙間が生じる位置に設けられている。この隙間は、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍに対する遮蔽効率に影響を及ぼさない程度とすることが好ましい。

このようなストッパ２６１、２６２を設けることにより、電力供給の停止により蓋部２０３が急に遮蔽位置に移動した場合であっても、作業者が蓋部２０３と平面部２１２との間に指を挟むといった事態の発生を防ぐことができる。

（変形例２−４）
実施の形態２に係る誘導装置においても、変形例１−３と同様に、モータ２３６に対して電池等のエネルギー蓄積手段を設けても良い。この場合、該電池には、少なくとも、永久磁石が高さｈ₄から高さｈ₃（図１０Ａ、図１０Ｂ参照）に移動するのに必要な電気エネルギーを蓄積しておく。これにより、電源部１０５からモータ２３６への電力供給が突然停止すると、電池からモータ２３６への電力供給が開始され、モータ２３６の駆動力により永久磁石が高さｈ₄から高さｈ₃に、制御された速度で移動する。これと連動して、蓋部２０３も、永久磁石１１０の移動速度に応じた速度で遮蔽位置に移動する。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について説明する。
図１４は、本発明の実施の形態３に係る誘導装置において用いられる永久磁石の収納部の構成を示す模式図である。実施の形態３に係る誘導装置は、図１Ａ及び図１Ｂに示す誘導装置１００に対し、収納部１１１の代わりに、図１４に示す収納部３１０を設けた構成を有する。収納部３１０は、誘導装置のメンテナンスの際に、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの遮蔽を可能とするものである。

収納部３１０は、上端が開口した箱状をなす容器であり、鉄等の強磁性体によって形成されている。収納部３１０の側壁の一部はダンパー３１１によって形成されている。このダンパー３１１には、該ダンパー３１１の長さを調節するダンパー調節部３１２が設けられており、ダンパー３１１の長さを電気的制御により調節することが可能な構成となっている。また、収納部３１０の側壁の上端面には、例えばゴム等の弾性部材により形成された衝撃吸収材３１３が設けられている。

収納部３１０の内部には、磁石保持機構１１２に支持された永久磁石１１０が配置されている。磁石保持機構１１２の構成は実施の形態１と同様であるが、メンテナンス時には、収納部３１０の開口を遮蔽する蓋部１１３、１１４及びワイヤ１２８ａ、１２８ｂは取り外される（図３Ａ、図３Ｂ参照）。

また、メンテナンス時には、蓋部１１３、１１４の代わりに、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４が用いられる。メンテナンス用磁界遮蔽部３１４は、例えば鉄等の強磁性体により形成された板状の部材であり、カプセル型内視鏡１０による検査時に用いられる蓋部１１３、１１４と比べて、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍをより効果的に遮蔽することができる。

次に、本実施の形態３に係る誘導装置におけるメンテナンス方法を説明する。まず、ダンパー調節部３１２により、ダンパー３１１の長さが最長となるように調節する。続いて、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を収納部３１０の上端面に装着し、開口を封止する。ここで、ダンパー３１１の長さを最長にしたのは、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を載置する際に、該メンテナンス用磁界遮蔽部３１４に作用する永久磁石１１０の磁気引力を最小にするためである。なお、収納部３１０の側壁の端面には衝撃吸収材３１３が設けられているため、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を収納部３１０上に装着する際の衝撃を緩和することができる。

続いて、ダンパー調節部３１２によりダンパー３１１が所望の長さとなるように調節する。この際、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４には重力及び永久磁石１１０の磁気引力が作用しているため、ダンパー３１１の変位速度を制御しながら長さを短くする。その後、誘導装置のメンテナンスを行う。

メンテナンスの終了後、ダンパー３１１の変位速度を制御しながら、ダンパー３１１の長さを最長にする。これは、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４に作用する磁気引力を最小にするためである。さらに、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を取り外し、その代わりに蓋部１１３、１１４（図３Ａ、図３Ｂ参照）を取り付け、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂを介して蓋部１１３、１１４と磁石保持機構１１２とを連結する。これにより、一連のメンテナンス作業が終了する。

以上説明したように、実施の形態３によれば、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を用いることにより、誘導装置のメンテナンスをより安全に行うことができる。また、この際、ダンパー３１１の長さを最長にし、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４に作用する磁気引力を最小にした状態でメンテナンス用磁界遮蔽部３１４の着脱を行うので、該着脱の作業をより安全に行うことが可能となる。

（変形例３−１）
次に、本発明の実施の形態３の変形例３−１について説明する。
図１５は、本変形例３−１に係る誘導装置において用いられるメンテナンス用の収納部の構成を示す模式図である。図１５に示すように、本変形例３−１における収納部は、図１４に対し、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を加熱する加熱部３１５をさらに備える。

次に、本変形例３−１に係る誘導装置におけるメンテナンス方法を説明する。まず、ダンパー調節部３１２により、ダンパー３１１の長さが最長となるように調節する。続いて、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を収納部３１０の上端面に装着し、開口を封止する。

続いて、加熱部３１５によりメンテナンス用磁界遮蔽部３１４をキュリー温度以上まで加熱し、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を非磁性化する。その後、加熱部３１５による加熱を停止する。

続いて、ダンパー調節部３１２によりダンパー３１１が所望の長さとなるように調節する。この際、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４は非磁性化されており、永久磁石１１０の磁気引力が作用しないため、実施の形態３と比べてダンパー３１１の高さ調整を容易に行うことができる。その後、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４が安全な温度まで低下したことを確認したのち、誘導装置のメンテナンスを行う。なお、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４は、冷却装置等を用いて冷却しても良いし、自然に冷却させても良い。また、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４の周囲を断熱材で覆うことで、メンテナンス時にユーザが火傷しないようにしても良い。

メンテナンスの終了後、加熱部３１５によりメンテナンス用磁界遮蔽部３１４を加熱し、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を再び非磁性化する。そして、この状態でダンパー３１１の長さを最長にする。さらに、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４が安全な温度まで低下したことを確認した後、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を取り外し、代わりに蓋部１１３、１１４（図３Ａ、図３Ｂ参照）を取り付け、ワイヤ１２８ａ、１２８ｂを介して蓋部１１３、１１４と磁石保持機構１１２とを連結する。これにより、一連のメンテナンス作業が終了する。

以上説明したように、変形例３−１によれば、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４を非磁性化してからダンパー３１１の長さを調節するので、メンテナンス用磁界遮蔽部３１４に対する永久磁石１１０の磁気引力の影響を抑制して、ダンパー３１１の変位速度を容易に制御することができる。従って、ダンパー３１１の長さを必要最小限の駆動力で調節することが可能となる。

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について説明する。
図１６は、本発明の実施の形態４に係る誘導装置の構成を示す模式図である。図１６に示すように、実施の形態４に係る誘導装置４００は、図１Ａ及び図１Ｂに示す誘導装置１００に対して磁界表示部４０１をさらに追加した構成を有する。なお、磁界表示部４０１以外の誘導装置４００の各部の構成は、実施の形態１と同様である。また、図１６は、誘導装置４００が非遮蔽状態にあるときを示している。

磁界表示部４０１は、ベッド１０１及び永久磁石１１０を収納する収納部１１１の近傍、且つ、誘導装置４００の外部から視認可能な位置に設けられ、当該磁界表示部４０１の位置における磁界の状態を表示する。

図１７Ａ及び図１７Ｂは、磁界表示部４０１を拡大して示す模式図である。このうち、図１７Ａは、誘導装置４００が遮蔽状態にあるときの磁界表示部４０１の状態を示し、図１７Ｂは、誘導装置４００が非遮蔽状態にあるときの磁界表示部４０１の状態を示している。

磁界表示部４０１は、筐体４０２と、該筐体４０２の側壁に設けられた透明窓４０３と、筐体４０２の内部に設けられたカラーバー４０４と、該カラーバー４０４を筐体４０２の内壁に連結するバネ４０５と、カラーバー４０４の下部に固定された磁性体４０６とを備える。透明窓４０３は、筐体４０２の側壁に貫通孔を設け、該貫通孔に透明プラスチック等の透明部材を嵌め込むことにより形成されている。

カラーバー４０４は、赤色や橙色といった一般に視認性の高い色に着色された板状の部材であり、バネ４０５を介して筐体４０２の天井から吊り下げられている。本実施の形態４においては、カラーバー４０４が、透明窓４０３から視認されるときに非遮蔽状態であることを示す表示手段に相当する。なお、図１７Ｂにおいては、着色された部分に網掛けを附している。磁性体４０６は、例えば鉄板や鉄の小片等の磁性体からなる部材である。

誘導装置４００が遮蔽状態にあるとき、磁性体４０６は収納部１１１の内部の永久磁石１１０が発生する磁界の影響を受けない。このため、図１７Ａに示すように、カラーバー４０４及び磁性体４０６は、バネ４０５の弾性力により筐体４０２内の上方（非表示位置）に引き上げられ、透明窓４０３の外からカラーバー４０４を視認することはできない。

誘導装置４００が非遮蔽状態に遷移すると（図１６参照）、磁性体４０６は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力により下向きの力を受ける。それにより、図１７Ｂに示すように、カラーバー４０４も下方に引っ張られ、透明窓４０３に面した位置（表示位置）に移動する。その結果、透明窓４０３の外からカラーバー４０４を視認できるようになる。

誘導装置４００が再び遮蔽状態に遷移すると、磁性体４０６は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力から開放される。それにより、図１７Ａに示すように、カラーバー４０４及び磁性体４０６はバネ４０５の弾性力により上方に引き上げられ、透明窓４０３の外からカラーバー４０４を視認することができなくなる。

以上説明したように、実施の形態４によれば、ユーザは、磁界表示部４０１の透明窓４０３を確認することにより、誘導装置４００が遮蔽状態と非遮蔽状態とのいずれの状態にあるかを容易に把握することができる。従って、例えば誘導装置４００の非使用時にもかかわらず、永久磁石１１０が収納部１１１に完全に収納されていないといった場合、ユーザは、意図しない磁界Ｍの漏れを即座に察知することができる。

また、実施の形態４によれば、電気的な仕組みを用いることなく磁界表示部４０１を構成するので、不意の停電等が生じた場合であっても、ユーザは、誘導装置４００の状態（遮蔽状態又は非遮蔽状態）を正確に把握することができる。また、磁界表示部４０１は、電源を用いることなく動作するため、低コストであり且つ安全性が高い。

（変形例４−１）
次に、本発明の実施の形態４の変形例４−１について説明する。
図１８Ａ及び図１８Ｂは、本変形例４−１に係る誘導装置が備える磁界表示部を示す模式図である。本変形例４−１に係る誘導装置は、図１６に示す磁界表示部４０１の代わりに、図１８Ａ及び図１８Ｂに示す磁界表示部４１０を備える。このうち、図１８Ａは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの磁界表示部４１０を示し、図１８Ｂは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの磁界表示部４１０を示す。なお、磁界表示部４１０以外の変形例４−１に係る誘導装置の各部の構成は、実施の形態１と同様である。

磁界表示部４１０は、筐体４１１と、該筐体４１１の側壁に設けられた透明窓４１２と、筐体４１１の内部に設けられたカラーボール４１３と、該カラーボール４１３を筐体４１１の内壁に連結するバネ４１４とを備える。透明窓４１２は、筐体４１１の側壁に貫通孔を設け、該貫通孔に透明プラスチック等の透明部材を嵌め込むことにより形成されている。

カラーボール４１３は、鉄等の磁性体からなる球体の表面を、赤色や橙色といった一般に視認性の高い色に着色した部材であり、バネ４１４を介して筐体４１１の天井から吊り下げられている。本変形例４−１においては、カラーボール４１３が、透明窓４１２から視認されるときに非遮蔽状態であることを示す表示手段に相当する。なお、図１８Ｂにおいては、着色された部分に網掛けを附している。

誘導装置が遮蔽状態にあるとき、カラーボール４１３は永久磁石１１０が発生する磁界の影響を受けない。このため、図１８Ａに示すように、カラーボール４１３は、バネ４１４の弾性力により筐体４１１内の上方（非表示位置）に引き上げられ、透明窓４１２の外からカラーボール４１３を視認することはできない。

誘導装置が非遮蔽状態に遷移すると（図１６参照）、カラーボール４１３は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力により下向きの力を受け、図１８Ｂに示すように、透明窓４１２に面した位置（表示位置）に移動する。その結果、透明窓４１２の外からカラーボール４１３を視認できるようになる。

誘導装置が再び遮蔽状態に遷移すると、カラーボール４１３は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力から開放される。それにより、図１８Ａに示すように、カラーボール４１３はバネ４１４の弾性力により上方に引き上げられ、透明窓４１２の外からカラーボール４１３を視認することができなくなる。

（変形例４−２）
次に、本発明の実施の形態４の変形例４−２について説明する。
図１９Ａ及び図１９Ｂは、本変形例４−２に係る誘導装置が備える磁界表示部の内部を示す模式図である。本変形例４−２に係る誘導装置は、図１６に示す磁界表示部４０１の代わりに、図１９Ａ及び図１９Ｂに示す磁界表示部４２０を備える。このうち、図１９Ａは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの磁界表示部４２０を示し、図１９Ｂは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの磁界表示部４２０を示す。なお、磁界表示部４２０以外の変形例４−２に係る誘導装置の各部の構成は、実施の形態１と同様である。

磁界表示部４２０は、筐体４２１と、該筐体４２１の側壁に設けられた透明窓４２２と、筐体４２１の内部に設けられた筒状部材４２３と、該筒状部材４２３の内部に配置されたカラーボール４２４とを備える。

筒状部材４２３は、透明プラスチックのように、外部から内部の状態を視認可能な透明部材によって形成され、支持部材４２５、４２６により、一端側に対して他端側の位置が高くなるよう斜めに配置されている。透明窓４２２は、筐体４２１の側壁に貫通孔を設け、該貫通孔に透明プラスチック等の透明部材を嵌め込むことにより形成されている。この透明窓４２２は、筒状部材４２３の位置が高い方の端部を筐体４２１の外から視認可能な位置に設けられている。

カラーボール４２４は、鉄等の磁性体を少なくとも一部に備える球体の表面を、赤色や橙色といった一般に視認性の高い色に着色した部材であり、筒状部材４２３の内部に移動可能に配置されている。本変形例４−２においては、カラーボール４２４が、透明窓４２２から視認されるときに非遮蔽状態であることを示す表示手段に相当する。なお、図１９Ｂにおいては、着色された部分に格子状の網掛けを附している。

誘導装置が遮蔽状態にあるとき、カラーボール４２４は永久磁石１１０が発生する磁界の影響を受けない。このため、図１９Ａに示すように、カラーボール４２４は、重力の作用により筒状部材４２３内の位置が低い方の端部（非表示位置）に留まり、透明窓４２２の外からカラーボール４２４を視認することはできない。

誘導装置が非遮蔽状態に遷移すると（図１６参照）、カラーボール４２４は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力により図の左向きの力を受ける。それにより、図１９Ｂに示すように、カラーボール４２４は筒状部材４２３内の斜面を左方向に移動し、位置が高い方（図の左側）の端部（表示位置）に留まる。このとき、透明窓４２２の外からカラーボール４２４を視認することができるようになる。

誘導装置が再び遮蔽状態に遷移すると、カラーボール４２４は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの磁気引力から開放され、重力の作用により筒状部材４２３内の斜面を図の右方向に移動する。それにより、図１９Ａに示すように、透明窓４２２の外からカラーボール４２４を視認することができなくなる。

（変形例４−３）
次に、本発明の実施の形態４の変形例４−３について説明する。
図２０Ａ及び図２０Ｂは、本変形例４−３に係る誘導装置が備える磁界表示部の外観を示す模式図である。また、図２１Ａ及び図２１Ｂは、同磁界表示部の内部を示す模式図である。本変形例４−３に係る誘導装置は、図１６に示す磁界表示部４０１の代わりに、図２０Ａ〜図２１Ｂに示す磁界表示部４３０を備える。このうち、図２０Ａ及び図２１Ａは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの磁界表示部４３０を示し、図２０Ｂ及び図２１Ｂは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの磁界表示部４３０を示す。なお、磁界表示部４３０以外の変形例４−３に係る誘導装置の各部の構成は、実施の形態１と同様である。

磁界表示部４３０は、筐体４３１と、該筐体４３１の側壁に設けられた透明窓４３２と、筐体４３１の内部に設けられた磁界反応部４３３と、筐体４３１内に設けられた容器４３４と、該容器４３４内に収納された表示部材４３５とを備える。透明窓４３２は、筐体４３１の側壁に貫通孔を設け、該貫通孔に透明プラスチック等の透明部材を嵌め込むことにより形成されている。

磁界反応部４３３は、鉄のように、周囲の磁界の影響により容易に磁化される強磁性体によって形成されている。磁界反応部４３３は、例えば略Ｌ字状をなし、該Ｌ字状の１辺が永久磁石１１０（図１６参照）に近い側の筐体４３１の内壁に沿うように配置されている。

容器４３４は、例えば透明プラスチックのように、外部から内部の状態を視認可能な透明部材によって形成され、支持部材４３６により筐体４３１内の所定位置に固定されている。表示部材４３５は、例えば砂鉄等の粒状（粉体状）をなす磁性体を、赤色や橙色といった一般に視認性の高い色に着色した部材であり、容器４３４内に所定の高さまで配置されている。透明窓４３２は、容器４３４の近傍であって、容器４３４内に配置された表示部材４３５の高さよりも上方に設けられている。本変形例４−３においては、表示部材４３５が、透明窓４３２から視認されるときに非遮蔽状態であることを示す表示手段に相当する。

誘導装置が遮蔽状態にあるとき、磁界反応部４３３は永久磁石１１０が発生する磁界の影響を受けない。このため、図２１Ａに示すように、表示部材４３５は容器４３４内の底部（非表示位置）に留まり、図２０Ａに示すように、透明窓４３２の外から表示部材４３５を視認することはできない。

誘導装置が非遮蔽状態に遷移すると（図１６参照）、磁界反応部４３３は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍにより磁化される。それにより、図２１Ｂに示すように、容器４３４内の表示部材４３５が磁界反応部４３３の端部（表示位置）に吸引され、図２０Ｂに示すように、透明窓４３２の外から表示部材４３５を視認することができるようになる。

誘導装置が再び遮蔽状態に遷移すると、磁界反応部４３３は消磁され、図２１Ａに示すように、表示部材４３５は磁界反応部４３３の磁気引力から開放されて容器４３４の底部に溜まる。それにより、図２０Ａに示すように、透明窓４３２の外から表示部材４３５を視認することができなくなる。

なお、誘導装置が非遮蔽状態から遮蔽状態に遷移した際に、磁界反応部４３３から表示部材４３５が確実に離れるように、磁界反応部４３３の表面を低摩擦材料によりコーティングしても良い。また、表示部材４３５として、磁性を有する流体を着色して用いても良い。

（変形例４−４）
次に、本発明の実施の形態４の変形例４−４について説明する。
図２２Ａ及び図２２Ｂは、本変形例４−４に係る誘導装置が備える磁界表示部の外観を示す模式図である。本変形例４−４に係る誘導装置は、図１６に示す磁界表示部４０１の代わりに、図２２Ａ及び図２２Ｂに示す磁界表示部４４０を備える。このうち、図２２Ａは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの磁界表示部４４０を示し、図２２Ｂは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの磁界表示部４４０を示す。なお、磁界表示部４４０以外の変形例４−４に係る誘導装置の各部の構成は、実施の形態１と同様である。

磁界表示部４４０は、筐体４４１と、該筐体４４１の側壁に設けられた透明窓４４２と、筐体４４１の内部に回転可能に設けられた円盤４４３とを備える。透明窓４４２は、筐体４４１の側壁に貫通孔を設け、該貫通孔に透明プラスチック等の透明部材を嵌め込むことにより形成されている。また、円盤４４３は、一方の面の一部が透明窓４４２にかかるように配置されている。

図２３Ａ及び図２３Ｂは、円盤４４３の構成を示す模式図である。このうち、図２３Ａは、誘導装置が遮蔽状態にあるときの円盤４４３を示し、図２３Ｂは、誘導装置が非遮蔽状態にあるときの円盤４４３を示す。円盤４４３には、回転軸部材４４４と、該回転軸部材４４４に巻回された渦巻きバネ４４６と、円盤４４３の裏面に固定された永久磁石４４７とが設けられている。

円盤４４３は、回転中心に設けられた回転軸部材４４４を介して、筐体４４１内に回転可能に取り付けられている。また、透明窓４４２と対向する円盤４４３の面（以下、表面という）の一部の領域は、赤色や橙色等の一般に視認性の高い色に着色されている。以下、円盤４４３の表面のうち、視認性の高い色で着色された領域を塗装領域４４５ａといい、着色されていない領域を未塗装領域４４５ｂという。本変形例４−４においては、塗装領域４４５ａが、透明窓４４２から視認されるときに非遮蔽状態であることを示す表示手段に相当する。なお、図２２Ｂ〜図２３Ｂにおいては、着色された部分に格子状の網掛けを附している。

渦巻きバネ４４６の一端は回転軸部材４４４の外周面に固定され、他端は筐体４４１の内底面に固定されている。また、永久磁石４４７は、棒状をなし、円盤４４３の回転中心を通る位置に固定されている。この永久磁石４４７は、渦巻きバネ４４６が自然の状態にあるとき、磁化方向が鉛直方向となるように設けられている。なお、図２３Ａ及び図２３Ｂにおいて、永久磁石４４７上に示す両矢印は、永久磁石４４７の磁化方向を示す。

誘導装置が遮蔽状態にあるとき、永久磁石４４７は収納部１１１内の永久磁石１１０が発生する磁界の影響を受けない。このため、図２３Ａに示すように、円盤４４３は、永久磁石４４７の磁化方向が鉛直方向となる向きに維持される。このとき、塗装領域４４５ａは透明窓４４２から隠れた位置（非表示位置）に配置されており、図２２Ａに示すように、透明窓４４２の外から塗装領域４４５ａを視認することはできない。

誘導装置が非遮蔽状態に遷移すると（図１６参照）、永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの影響により、図２３Ｂに示す矢印方向のトルクが永久磁石４４７に発生し、永久磁石４４７及び円盤４４３が回転する。それにより、図２２Ｂに示すように、塗装領域４４５ａが透明窓４４２と面した位置（表示位置）に移動し、透明窓４４２の外から塗装領域４４５ａを視認することができるようになる。

誘導装置が再び遮蔽状態に遷移すると、永久磁石４４７は永久磁石１１０が発生する磁界Ｍの影響から開放され、渦巻きバネ４４６の復元力により、円盤４４３及び永久磁石４４７が図２３Ｂの矢印と反対方向に回転する。それにより、図２３Ａに示すように、永久磁石４４７の磁化方向が再び鉛直方向となる。このとき、図２２Ａに示すように、透明窓４４２の外から塗装領域４４５ａを視認することができなくなる。

以上説明した実施の形態１〜４及びこれらの変形例は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、各実施の形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、さらに本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。

１ カプセル型医療装置誘導システム
２ 被検体
１０ カプセル型内視鏡
１１ カプセル型筐体
１１ａ 筒状筐体
１１ｂ、１１ｃ ドーム状筐体
１２Ａ、１２Ｂ 撮像部
１３Ａ、１３Ｂ 照明部
１４Ａ、１４Ｂ 光学系
１５Ａ、１５Ｂ 撮像素子
１６ 制御部
１７ 無線通信部
１７ａ アンテナ
１８ 電源部
１９ 永久磁石
１００、２００、４００ 誘導装置
１０１ ベッド
１０２ 脚部
１０３ 操作入力部
１０４ 制御部
１０５ 電源部
１１０ 永久磁石
１１１、１６１、２０１、３１０ 収納部
１１２、２０２ 磁石保持機構
１１３、１１４、１６２、２０３ 蓋部
１１５ 磁石変位機構
１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ コイルバネ
１２１、２３３ 固定板
１２２、２３４ スライドジョイント
１２３、２３５ スライダ
１２４、２３６ モータ
１２５、２３７ リンク機構
１２５ａ〜１２５ｄ、２３７ａ〜２３７ｄ リンク
１２６ａ、１２６ｂ、２３８ａ、２３８ｂ ギヤ
１２７ ワイヤ保持部
１２８ａ、１２８ｂ、１６３ ワイヤ
１３１ Ｘステージ
１３２ Ｘ軸駆動用モータ
１３３ Ｙステージ
１３４ Ｙ軸駆動用モータ
１３５ Ｚステージ
１３６ Ｚ軸駆動用モータ
１３７ ボールスクリュー
１３８ スライドレール
１４１ 遮蔽状態制御部
１４２ Ｘ駆動制御部
１４３ Ｙ駆動制御部
１４４ Ｚ駆動制御部
１５１、１６４、２４１、３１３ 衝撃吸収材
１６５ プーリー
１６６ ローラー
２１１ 湾曲部
２１２ 平面部
２１３ 開口
２１４ 外壁
２１５ 内壁
２１６ 間隙
２１７ 蓋支持部
２１８ ロックピン
２２１ スリット
２２２ 駆動ベルト
２３１ ピニオン
２３２ ラック
２３９ 固定部
２５１、３１１ ダンパー
２６１、２６２ ストッパ
３１２ ダンパー調節部
３１４ メンテナンス用磁界遮蔽部
３１５ 加熱部
４０１、４１０、４２０、４３０、４４０ 磁界表示部
４０２、４１１、４２１、４３１、４４１ 筐体
４０３、４１２、４２２、４３２、４４２ 透明窓
４０４ カラーバー
４０５、４１４ バネ
４０６ 磁性体
４１３、４２４ カラーボール
４２３ 筒状部材
４２５、４２６、４３６ 支持部材
４３３ 磁界反応部
４３４ 容器
４３５ 表示部材
４４３ 円盤
４４４ 回転軸部材
４４５ａ 塗装領域
４４５ｂ 未塗装領域
４４６ 渦巻きバネ
４４７ 永久磁石

Claims (9)

1. 磁石を内蔵したカプセル型医療装置を、前記磁石に磁界を作用させることにより誘導する誘導装置において、
   前記カプセル型医療装置の外部に設けられ、前記磁石に作用させる磁界を発生する永久磁石と、
   前記永久磁石を収納可能な収納部と、
   前記収納部に収納された前記永久磁石が発生する磁界を遮蔽する遮蔽部材と、
   前記永久磁石を鉛直方向に沿って移動可能に支持する支持機構であって、前記永久磁石が前記収納部に収納される位置である第１の位置と、前記永久磁石が発生する磁界により前記カプセル型医療装置の誘導が可能である第２の位置との間で前記永久磁石を支持する支持機構と、
   電力供給を受けて前記永久磁石を鉛直方向に沿って移動させるよう前記支持機構を動作させる駆動部と、
   前記支持機構が前記永久磁石を鉛直方向に移動させる動作と連動して、前記永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽される遮蔽位置と、前記永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽されない非遮蔽位置との間で、前記遮蔽部材を移動させる遮蔽部材移動機構と、
   を備え、
   前記遮蔽部材移動機構は、前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記支持機構が前記永久磁石を前記第１の位置に移動させる動作と連動して、前記遮蔽部材を前記遮蔽位置に移動させることを特徴とする誘導装置。
2. 前記駆動部は、電力供給を受けて、前記永久磁石を重力に抗して前記第２の位置に維持するよう前記支持機構を動作させ、
   前記遮蔽部材移動機構は、前記永久磁石が前記第２の位置にある間、前記遮蔽部材を前記非遮蔽位置に維持し、
   前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記永久磁石が自重により前記第１の位置に落下することを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
3. 前記駆動部に供給されるエネルギーであって、少なくとも、前記永久磁石を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させるために必要なエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段をさらに備え、
   前記駆動部は、電力供給を受けて、前記永久磁石を重力に抗して前記第２の位置に維持し、
   前記遮蔽部材移動機構は、前記永久磁石が前記第２の位置にある間、前記遮蔽部材を前記非遮蔽位置に維持し、
   前記駆動部への電力供給が停止した際に、前記エネルギー蓄積手段は、蓄積したエネルギーを前記駆動部に供給して、前記支持機構が前記永久磁石を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
4. 前記遮蔽部材は、断面が円弧形状をなし、前記収納部に対して外側に凸に湾曲した形状を有し、
   前記遮蔽部材移動機構は、前記円弧形状と同じ曲率を有する円弧状の軌跡に沿って、前記遮蔽部材を移動させることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
5. 前記遮蔽部材は強磁性体からなることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
6. 前記収納部は強磁性体からなることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
7. 前記第１の位置は前記永久磁石の可動範囲の最低位置であることを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
8. 前記収納部の外部に設けられ、前記永久磁石が発生する磁界が前記収納部内に遮蔽されているか否かを表示する磁界表示部をさらに備え、
   前記磁界表示部は、
   壁面の一部に、外部から内部を目視可能な窓部が設けられた筐体と、
   前記筐体内に設けられた表示手段であって、前記筐体の外部から視認不可能な位置である非表示位置と、前記筐体の外部から前記窓部を介して視認可能な位置である表示位置との間で移動可能に設けられた表示手段と、
   を有し、
   前記表示手段は、前記永久磁石が発生する磁界により、前記非表示位置から前記表示位置に移動することを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
9. 請求項１に記載の誘導装置と、
   前記カプセル型医療装置と、
   を備えることを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。

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