IT201700002740A1 - Manipolo magnetico per endoscopia e sistema per endoscopia comprendente detto manipolo. - Google Patents

Description

"Manipolo magnetico per endoscopia e sistema per endoscopia comprendente detto manipolo"

D E S C R I Z I O N E

Il presente trovato ha come oggetto un manipolo magnetico per endoscopia, in particolare, ma non limitativamente, destinato ad eseguire un controllo magnetico della guida di un endoscopio o un catetere.

Esempi di tali strumenti sono il colonscopio, gastroscopio, il duodenoscopio, 1'eco-endoscopio, broncoscopio e simili.

Allo stato dell'arte dell'endoscopia, con particolare riferimento all'endoscopia digestiva, è noto utilizzare capsule endoscopiche magnetiche.

In una soluzione nota queste capsule sono, in breve, dotate di un doppio guscio sferico; il guscio interno porta usualmente una telecamera che viene orientata insieme con il guscio interno grazie ad un magnete accoppiato allo stesso guscio interno .

A tal fine è previsto che l'operatore agisca, dall'esterno, mediante un manipolo di comando che comprende un generatore di un campo magnetico destinato ad agire sul magnete interno alla capsula per determinarne l'orientamento e, quindi, per muovere la telecamera in modo da inquadrare zone di interesse diagnostico.

É bene sottolineare che tali manipoli non sono utilizzabili solo per orientare (o spostare) le capsule, ma possono essere utilizzati, più in generale, tutte le volte in cui è necessario generare un campo magnetico utile per l’esecuzione dell'endoscopia stessa.

Un limite di questi manipoli è connesso al fatto che per l'operatore il loro azionamento non è spesso intuitivo e richiede una certa esperienza ed un certo addestramento.

Risulta infatti intuitivo che un errore nell'azionamento del manipolo possa provocare dolore, se non addirittura lesioni, al paziente.

Un altro limite legato ai manipoli magnetici noti è legato alla relativa difficoltà di realizzazione ed al conseguente costo relativamente elevato.

Si consideri poi che, specie quando l'endoscopia consiste in una colonscopia, un altro limite è legato alla localizzazione della lesione (es. tumore, polipo o simili) da parte dell'operatore: la localizzazione è infatti di primaria importanza, ad esempio per indicare al chirurgo in quale segmento del colon si trova una lesione che 1'endoscopista ha identificato durante la colonscopia; può infatti accadere -ad esempioche l'operatore endoscopista affermi che un polipo si trovi nel colon discendente, quando invece si trova nel sigma o nel trasverso.

Questo accade perché all'interno del colon ci sono pochi punti di riferimento che inducono errori anche grossolani di localizzazione.

Compito precipuo del trovato è quello di realizzare un manipolo magnetico per endoscopica che risolva il problema tecnico sopra esposto, ovvi agli inconvenienti e superi i limiti della tecnica nota.

In questo ambito, uno scopo del presente trovato consiste nel fatto di realizzare un manipolo magnetico che sia relativamente semplice ed economico da realizzare.

Altro scopo del trovato è di mettere a disposizione un manipolo magnetico che sia relativamente semplice ed intuitivo da utilizzare.

Altro scopo del trovato è di mettere a disposizione un manipolo magnetico che sia intrinsecamente sicuro nell'utilizzo ,

Altro scopo del trovato è di mettere a disposizione un manipolo magnetico che sia sfruttabile in sistemi endoscopici in cui la guida dell 'endoscopio è realizzata mediante un filo guida provvisto di una testa magnetica di ancoraggio .

Ancora un altro scopo del trovato è quello di consentire all’operatore di localizzare con precisione eventuali lesioni (es. tumori o polipi o simili), specie quando il trovato è utilizzato nel settore della colonscopia.

Il compito sopra esposto, nonché gli scopi accennati ed altri che meglio appariranno in seguito, vengono raggiunti da un manipolo magnetico per endoscopia comprendente una sorgente di campo magnetico, una porzione di impugnatura, una estremità operativa, in cui la sorgente di campo magnetico è mobile rispetto alla estremità operativa del manipolo tra una posizione di lavoro ed una posizione di sicurezza o riposo, in cui:

- nella posizione di lavoro la sorgente dì campo magnetico è ravvicinata all'estremità operativa nella posizione di sicurezza o riposo la sorgente di campo magnetico è remota dall'estremità operativa.

Si ottiene così un manipolo magnetico che raggiunge brillantemente gli scopi sopra preposti.

Un ulteriore oggetto del trovato è un sistema per endoscopia, preferibilmente colonscopia, comprendente una guida endoscopica magnetica per endoscopi ed un manipolo magnetico secondo il trovato .

Ulteriori caratteristiche e vantaggi risulteranno maggiormente dalla descrizione di una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, di un manipolo magnetico per endoscopia, illustrata a titolo indicativo e non limitativo con l'ausilio degli allegati disegni in cui :

la figura 1 è una vista in sezione di una prima forma di realizzazione di una guida secondo il trovato;

la figura 2 è una vista in sezione di una prima forma di realizzazione di un sistema per endoscopia comprendente la guida della figura precedente, in una prima condizione operativa; la figura 3 è una vista in sezione del sistema della figura precedente, in una seconda condizione operativa;

la figura 4 è una vista in sezione di una variante del sistema delle figure precedenti.

Con riferimento alle figure, verrà dapprima descritto il manipolo magnetico per endoscopia secondo il trovato e poi un sistema per endoscopia comprendente tale manipolo magnetico.

Il manipolo magnetico 9 è "esterno" nel senso che è destinato ad essere posizionato all'esterno del corpo del paziente e, azionato da un operatore, azionare un dispositivo per endoscopia (es. una capsula, un endoscopio, un filo guida o simili) che si trova, durante l'analisi, nel corpo del paziente.

Il manipolo 9, nei suoi tratti generali, comprende una sorgente di campo magnetico 91, una porzione di impugnatura 92 ed una estremità operativa 90.

L'estremità operativa 90 è costituita da quella porzione di manipolo 9 che, nell'uso, risulta prossima -se non a contatto diretto- con il paziente, nella prossimità della zona in cui viene eseguita l'endoscopia (es. addome per colonscopia, torace per broncoscopia etc).

Secondo il trovato, la sorgente di campo magnetico 91 è mobile rispetto alla estremità operativa 90 del manipolo tra una posizione di lavoro ed una posizione di sicurezza o riposo, in cui :

nella posizione di lavoro (fig. 3) la sorgente di campo magnetico 91 è ravvicinata all'estremità operativa 90

nella posizione di sicurezza o riposo (fig.2) la sorgente di campo magnetico 91 è remota dall'estremità operativa 90.

Poiché la sorgente 91 genera il campo magnetico e poiché quest'ultimo agisce con differente intensità in funzione della sua distanza da un cooperante agente magnetico dell 'endoscopio (o del filo guida dell 'endoscopio) , da ciò ne consegue che portando la sorgente 91 nella posizione di lavoro si ha un effetto apprezzabile del campo magnetico sull'agente magnetico, utile per muovere e/o orientare 1'endoscopio (e/o le sue componenti) e/o il filo guida dell'endoscopio .

Nella forma esecutiva preferita ed illustrata il manipolo 9 comprende una cassa di alloggiamento 96 terminante da un lato con o in corrispondenza con l'estremità operativa 90; sul lato opposto la cassa 96 risulta collegata alla porzione di impugnatura 92, così che l'operatore possa muovere la cassa 96 agendo sull'impugnatura 92.

Nella soluzione preferita il manipolo 9 non presenta strutture di sopporto articolate al manipolo 9 stesso, che viene impugnato e mosso liberamente nello spazio dall'operatore.

La cassa di alloggiamento 96 alloggia al suo interno la sorgente di campo magnetico 91 almeno in corrispondenza della posizione di lavoro, preferibilmente anche in corrispondenza della posizione di sicurezza o riposo, come nell'esempio delle figure allegate.

In una variante, invece, nella posizione di riposo la sorgente 91 è alloggiata in corrispondenza (o all'interno) della porzione di impugnatura 92; in questo modo si ha una più lunga corsa di movimento della sorgente 91 tra le due posizioni limite, di riposo e di lavoro rispetto alla situazione mostrata in cui la sorgente si sposta tra due posizioni limite nella stessa cassa 96 corrispondenti alle posizioni di lavoro e riposo .

Ancora in un'altra variante non illustrata la sorgente 91 è alloggiata da un lato del manipolo 9 in condizione di lavoro e dal lato opposto in condizione di riposo: a tal fine è prevista una cassa di alloggiamento addizionale, posta da un lato dell'impugnatura 92 opposto a quello collegato con la cassa 96: la sorgente si sposta dalla posizione di lavoro (in cui è alloggiata nella cassa 96) a quella di sicurezza o riposo (in cui è alloggiata nella cassa addizionale) e viceversa, transitando preferibilmente all'interno della porzione di impugnatura 92.

La cassa 96 ed eventualmente la cassa addizionale (se prevista) possono anche essere realizzate di pezzo con la porzione di impugnatura 92 .

Per quanto attiene ai mezzi per determinare lo spostamento della sorgente 91, su di essi si tornerà tra poco, nel frattempo giova notare che nella forma esecutiva preferita la posizione di lavoro è una posizione di equilibrio instabile, ovvero una posizione in cui la sorgente di campo magnetico 91 permane solo sotto l'azione di una forza di comando.

Questo introduce un fattore di sicurezza intrinseca addizionale al manipolo 9 del trovato: quando infatti l'azione della forza di comando dovesse cessare, la sorgente non potrebbe più permanere nella posizione di lavoro, evitando così possibili inconvenienti.

Preferibilmente, a tal fine il manipolo 9 comprende mezzi di richiamo 95 destinati a portare la sorgente di campo magnetico 91 dalla posizione di lavoro a quella di sicurezza o riposo e/o un elemento spintore 94 agente con una forza di comando sulla sorgente di campo magnetico 91 per spostarla tra la posizione di riposo o sicurezza a quella di lavoro in modo antagonista ai mezzi di richiamo 95.

L'elemento spintore 94 è destinato ad essere azionato dall'operatore, ad esempio manualmente, con apposita estremità di comando, ad esempio in forma di pulsante che l'operatore aziona con il pollice quando impugna il manipolo.

Quando cessa l'azione della forza di comando sulla sorgente 91, essa ritorna nella posizione di sicurezza o riposo grazie ai mezzi 95 che nella forma preferita sono mezzi elastici di richiamo 95 e comprendono una molla di richiamo.

Si fa notare sin d'ora che sono possibili varianti a quando sino ad ora descritto, ad esempio i mezzi di richiamo 95 possono comprendere elastomeri o essere a loro volta mezzi magnetici di richiamo in cui la sorgente 91 viene richiamata nella posizione di riposo o sicurezza grazie ad un campo magnetico locale (la cui entità è sufficiente per esercitare una azione di richiamo della sorgente 91, ma non tale da influire negativamente sul campo magnetico generato da quest 'ultima e atto a comandare il sistema endoscopico o le sue parti).

Per quanto riguarda la sorgente di campo magnetico 91, essa è preferibilmente un magnete permanente, come nella forma esecutiva illustrata.

In altre varianti non mostrate invece la sorgente è costituita da -o comprende- un elettromagnete .

Nel primo caso (magnete permanente) il campo magnetico generato dalla sorgente 91 permane anche quando la stessa è in posizione di riposo o sicurezza; per migliorare la funzionalità del manipolo in questa condizione è preferibile predisporre degli elementi di schermatura del campo magnetico attivi quando la sorgente 91 si trova nella posizione di sicurezza o riposo.

Tali elementi di schermatura del campo magnetico possono essere realizzati in vari modi, a seconda delle esigenze.

In un primo esempio gli elementi di schermatura del campo magnetico comprendono elementi di schermo ferromagnetico, che deviano le linee di flusso del campo magnetico in modo tale per cui -quando la sorgente 91 si trova nella posizione di sicurezza- il campo magnetico da essa generato e diretto verso l'estremità operativa 90 è ininfluente o prossimo allo zero o zero.

In un altro esempio gli elementi di schermatura del campo magnetico comprendono schermi conduttori in cui vengono generate correnti che creano un campo magnetico locale che si somma a quello della sorgente 91 in modo da ottenere effetti analoghi a quelli precedentemente descritti .

In un altro esempio i due tipi di elementi schermanti sono combinati tra loro, essendo pertanto presenti sia elementi di schermo ferromagnetico che schermi conduttori.

Invece, nel caso in cui la sorgente 91 comprenda un elettromagnete alimentato elettricamente per la generazione del campo, è in linea di principio sufficiente che, quando la sorgente 91 si trova nella posizione di riposo o sicurezza, l'elettromagnete non sia alimentato o lo sia almeno con una corrente inferiore a quella di alimentazione nella posizione di lavoro.

Tornando ad altre caratteristiche opzionali del manipolo 9 del trovato, in corrispondenza della estremità operativa 90, la cassa di alloggiamento 96 è chiusa da una parete di estremità 97; ciò evita che la sorgente 91 entri a diretto contatto con la pelle del paziente e/o che si renda necessaria una sterilizzazione dell’interno della cassa 96 al termine di ogni utilizzo; a tal fine la parete 97 è accoppiata a tenuta (oppure realizzata di pezzo) con la cassa 96, ad esempio con la parete di mantello 93 di quest<1>ultima.

Passando ora a descrivere il sistema per endoscopia, preferibilmente colonscopia, del trovato, esso comprende un manipolo magnetico 9 del tipo appena descritto ed una cooperante guida endoscopica 1,10, la quale guida endoscopica 1,10 comprendente un elemento tubolare di guida 2 ed una testa di ancoraggio 3.

L'elemento tubolare di guida 2 comprende una cavità longitudinale 7 e la testa di ancoraggio 3 è provvista almeno di un contenitore 4,8 per alloggiare un agente magnetico 5,6; il contenitore 4,8 è in comunicazione con la cavità longitudinale 7 .

La guida endoscopica 1 comprendendo inoltre un agente magnetico 5,6 mobile nella cavità longitudinale 7 per riempire/svuotare il contenitore 4,8 e la sorgente di campo magnetico 91 risulta atta ad esercitare una forza di attrazione su detto agente magnetico 5,6 almeno in condizione di

agente magnetico alloggiato nel detto contenitore 4,8

- sorgente di campo magnetico 91 in posizione di lavoro.

L'elemento tubolare di guida 2 è preferibilmente mono-lume (ospitando una sola cavità longitudinale 7 al suo interno), ma in alcune varianti presenta ulteriori cavità (ad esempio due nel caso fosse bi-lume) per il passaggio di aria, fluidi o accessori endoscopici; in questo caso è possibile che comprenda una guaina che definisce ogni ulteriore lume, la quale guaina termina preferibilmente oltre la testa di ancoraggio 3.

La testa di ancoraggio 3 può essere posta in corrispondenza o ravvicinata ad una estremità terminale dell'elemento tubolare di guida 2 mentre all'altro capo dell'elemento tubolare di guida 2 si trova un terminale di comando accoppiato preferibilmente in modo amovibile all'elemento tubolare di guida 2 stesso.

Nella forma preferita, la disposizione reciproca di contenitore 4,8 ed elemento tubolare 2 risulta come illustrata, ovvero con il contenitore 4, 8 posto in prossimità di una estremità terminale dell'elemento tubolare 2, il quale attraversa il contenitore 4, 8 ed aggetta dallo stesso con una estremità di guida libera 21.

La lunghezza della estremità di guida libera 21 varia tra pochi millimetri ad alcuni centimetri; nel secondo caso è preferibile che essa sia morbida e flessibile in modo da non danneggiare la mucosa nel caso la guida venga sospinta verso la parete del viscere o dell'organo in analisi.

In questa forma esecutiva, il contenitore 4,8 si estende pertanto perifericamente attorno all'elemento tubolare 2 a circondarlo in modo completo almeno per una certa lunghezza assiale.

In altre varianti, non mostrate, il contenitore 4,8 è posto invece a ricoprire l'estremità terminale dell'elemento tubolare 2 la quale sbocca all'interno del contenitore 4,8 stesso .

Ancora in altre varianti la forma del contenitore 4,8 varia e lo stesso è suddiviso, ad esempio, in settori o spicchi radiali, a guisa di petalo .

Per quanto concerne l'agente magnetico o ferromagnetico 5,6 mobile nella detta cavità longitudinale 7 per riempire/svuotare il contenitore 4,8, con il termine "agente magnetico o ferromagnetico" si intende indicare qualunque materiale che reagisce ad un campo magnetico, più precisamente al campo magnetico generato dalla sorgente 91 del manipolo 9.

Esso può essere quindi un materiale ferromagnetico o paramagnetico; tale materiale può essere in tutta generalità solido, liquido o polverulento, è sufficiente che possa essere mosso all'interno della cavità 7 per riempire/svuotare il contenitore 4,8; su due forme esecutive preferite dell'agente magnetico del trovato si tornerà ancora più oltre.

Tornando brevemente al contenitore 4,8 in una forma preferita esso è espandibile e retraibile, preferibilmente in modo elastico, e passa da una condizione retratta -in cui è sostanzialmente aderente al corpo dell'elemento tubolare di guida 2- ad una condizione espansa -in cui aggetta esternamente dal corpo dell'elemento tubolare di guida 2, e viceversa; il riempimento o lo svuotamento del contenitore a mezzo dell'agente magnetico determina il passaggio tra la condizione retratta e quella espansa e viceversa.

Passando ora a descrivere l'agente magnetico 5, nella prima forma esecutiva, esso comprende una pluralità di corpi magnetizzabili 51 tra loro collegati a definire un corpo allungato flessibile. Preferibilmente il corpo allungato flessibile definisce una catena, come visibile nelle fig. 1-3.

In un'altra forma esecutiva (non illustrata) i corpi magnetizzabili sono invece scorrevoli su un comune filo che preferibilmente si estende almeno in parte all'interno del contenitore.

Nella forma esecutiva illustrata i corpi magnetizzabili 51 sono piccole sfere metalliche, ad esempio in ferro, acciaio o simili; ogni sfera è collegata alla precedente ed alla successiva mediante un corto albero, in modo che ciascuna sfera sia libera di compiere un certo grado di rotazione rispetto alle altre sfere: si ottiene così una catenella, la quale, scegliendo opportunamente il raggio delle sfere, è in grado di scorrere nella cavità dell'elemento tubolare 2, come mostrato in fig. 1 ed essere quindi alloggiata nel contenitore 4.

A tal fine è preferibile che i corpi magnetizzabili 51 presentino una dimensione solo lievemente inferiore alla dimensione della cavità longitudinale 7 del corpo tubolare 2, così da scorrere liberamente (senza deformare il corpo tubolare) al suo interno, per determinare così il passaggio tra la condizione retratta a quella espansa e viceversa.

In altre forme esecutive non mostrate, in luogo delle sfere sono previsti dei cilindretti tra loro collegati in modo snodato, analogamente a quanto appena descritto.

Ancora in altre varianti la forma degli elementi varia a seconda delle esigenze, potendosi presentare tra loro affiancati elementi aventi forma e/o dimensioni diverse.

Ancora in altre forme esecutive la catena è del tipo tradizionale, ad esempio a maglie ovali o simili .

In questa forma esecutiva il contenitore 4 è preferibilmente una sacca a rete, metallica (es. in Nitinol) o plastica; la dimensione delle maglie della rete dovrà essere scelta in modo da evitare il passaggio della catena, così che -quando il contenitore 4 è pieno- la catena è impedita alla fuoriuscita e rimane alloggiata nel contenitore 4.

La lunghezza complessiva dell 'elemento flessibile è tal per cui, anche in condizione di contenitore 4 riempito, la catena stessa o un raccordo alla stessa (non mostrato) sporgono dal lato del filo guida (opposto a quello munito della estremità 21) e terminante ad esempio con un terminale di comando provvisto almeno di un comando manuale o automatico agente sulla catena; ci si assicura in questo modo di poter agire sulla catena per svuotare il contenitore 4.

Si ottiene così che le operazioni di riempimento o svuotamento del contenitore 4 sono particolarmente agevoli e rapide; allo stesso tempo la massa di agente magnetico che viene alloggiata nel contenitore 4 è relativamente elevata e contribuisce ad un fermo ancoraggio anche se, come raffigurato, il contenitore 4 viene scelto di dimensioni massime in condizione espansa tale da non occludere completamente il lume dell'organo nel quale è inserito.

■Utilizzando un contenitore a rete 4 questo vantaggio risulta amplificato, perché, anche nel caso in cui la dimensione massima del contenitore 4 sia tale da portarlo perifericamente in contatto completo con le pareti del lume dell'organo, la presenza della rete e degli interstizi residui tra i corpi della catena lasciano libera una certa, seppur piccola, area di passaggio per fluidi corporei .

Passando ora a descrivere una seconda forma esecutiva, in essa l'agente magnetico 6 comprende un liquido 61 ed una pluralità di corpi magnetizzabili 62 in dispersione in detto liquido 61; il liquido 61 assolve preferibilmente solo la funzione di liquido di trasporto per portare le particelle ferrose nella cavità 7 e nel/dal contenitore 8 .

In una forma esecutiva il liquido è una soluzione acquosa.

In una forma esecutiva i corpi magnetizzabili 62 sono particelle ferrose disperse nel liquido ed aventi dimensioni comprese tra 10 pm e 500 pm.

In una forma esecutiva l'agente magnetico è un ferrofluido biocompatibile preferibilmente comprendente nanoparticelle ed emulsionanti per evitare l'aggregazione delle particelle.

Per quanto riguarda il contenitore 8, in questa forma esecutiva esso comprende, o in un'alternativa è costituito da, una sacca ermetica al passaggio del liquido 61, a guisa di palloncino gonfiabile .

Anche in questo caso si riesce a riempire in modo rapido il contenitore, agendo preferibilmente con una pompa o uno stantuffo (es. siringa) sul liquido per portarlo, attraverso il canale 7, nel contenitore 8 o per rimuoverlo dallo stesso; si riesce poi a regolare attentamente il grado di riempimento del contenitore 8 stesso, ad esempio per fargli raggiungere dimensioni massime tali da non occludere completamente il lume dell'organo in cui è inserito.

In questa forma esecutiva è prevista opzionalmente una valvola disposta tra il corpo tubolare 2 ed il contenitore 8, atta a prevenire che, quando il contenitore 8 è riempito con il liquido 61 (con i corpi 62), quest'ultimo possa defluire all 'indietro dal contenitore 8 al corpo 2.

Preferibilmente, poi, per riempire il contenitore 8, è previsto l'utilizzo di una siringa o più in generale uno stantuffo che inietta il liquido 61 con i corpi 62 nell'elemento tubolare 2 che lo trasporta al contenitore 8; a tal fine il terminale di comando è provvisto almeno di un adattatore per l'accoppiamento con detta siringa o stantuffo.

In una forma esecutiva sia il contenitore a rete 4 che quello a palloncino 8 sono realizzati in materiale elastico.

La quantità del materiale magnetico inserito può essere regolata, non solo per determinare le dimensioni del contenitore 4,8 una volta riempito, ma anche, eventualmente, per modulare la forza con cui il contenitore viene spinto sulle pareti dell'organo in cui è operativo e quindi, in ultima analisi, la forza di ancoraggio.

Per quanto concerne invece la lunghezza complessiva dell'elemento tubolare 2 della guida 1, 10 essa è preferibilmente tale da consentire la sostituzione in corso d'opera di un catetere C con un altro, es. diverso, catetere.

Si è in pratica constatato come il trovato assolva il compito nonché gli scopi prefissati in quanto consente di avere a disposizione un manipolo ed un sistema provvisto di tale manipolo che permettono di mettere a disposizione un manipolo magnetico che sia relativamente semplice ed economico da realizzare.

Inoltre il manipolo ed il sistema provvisto di tale manipolo sono relativamente semplice e intuitivi da utilizzare.

Non da ultimo si rileva che il manipolo ed il sistema provvisto di tale manipolo sono intrinsecamente sicuri nell utilizzo.

Infine, il manipolo ed il sistema provvisto di tale manipolo costituiscono valide alternative a quanto noto sino ad oggi.

Il manipolo ed il sistema così concepiti sono suscettibili di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito delle allegate rivendicazioni .

Inoltre, tutti i dettagli potranno essere sostituiti da altri elementi tecnicamente equivalenti .

In pratica, i materiali impiegati, purché compatibili con l'uso specifico, nonché le dimensioni e le forme contingenti potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze e dello stato della tecnica.

Claims (10)

1. R I V E N D I C A Z I O N I 1. Manipolo magnetico (9) esterno per endoscopia, comprendente - una sorgente di campo magnetico (91) - una porzione di impugnatura (92) - una estremità operativa (90), caratterizzato dal fatto che la sorgente di campo magnetico (91) è mobile rispetto al corpo (90) del manipolo tra una posizione di lavoro ed una posizione di sicurezza o riposo, in cui: nella posizione di lavoro la sorgente di campo magnetico (91) è ravvicinata all'estremità operativa (90) nella posizione di sicurezza o riposo la sorgente di campo magnetico (91) è remota dall'estremità operativa (90).
2. 2. Manìpolo magnetico (9) secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che comprende una cassa di alloggiamento (96) terminante da un lato con la detta estremità operativa (90) e collegata al lato opposto a detta porzione di impugnatura (92), la cassa di alloggiamento (96) alloggiando al suo interno la sorgente di campo magnetico (91) almeno in corrispondenza della posizione di lavoro, preferibilmente anche in corrispondenza della posizione di sicurezza o riposo.
3. 3. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la posizione di lavoro è una posizione di equilibrio instabile, in cui sorgente di campo magnetico (91) permane sotto l'azione di una forza di comando.
4. 4. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di richiamo (95) destinati a portare la sorgente di campo magnetico (91) dalla posizione di lavoro a quella di sicurezza o riposo.
5. 5. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende un elemento spintore (94) agente con una forza di comando sulla sorgente di campo magnetico (91) per spostarla tra la posizione di riposo o sicurezza a quella di lavoro in modo antagonista ai mezzi di richiamo (95).
6. 6. Manipolo magnetico (9) secondo la rivendicazione 3 o 4, caratterizzato dal fatto che i mezzi di richiamo (95) sono mezzi elastici e comprendono una molla di richiamo.
7. 7. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che in corrispondenza della estremità operativa (90), la cassa di alloggiamento (96) è chiusa da una parete di estremità.
8. 8. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la sorgente di campo magnetico (91) è un magnete permanente.
9. 9. Manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che comprende elementi di schermatura del campo magnetico generato dalla sorgente (91) attivi almeno quando la detta sorgente (91) si trova nella posizione di sicurezza o riposo.
10. 10. Sistema per endoscopia, preferibilmente colonscopia, comprendente un manipolo magnetico (9) secondo una o più delle rivendicazioni precedenti ed una cooperante guida endoscopica (1,10), la quale guida endoscopica (1,10) comprendente un elemento tubolare di guida (2) ed una testa di ancoraggio (3), in cui l'elemento tubolare di guida (2) comprende una cavità longitudinale (7), la testa di ancoraggio (3) essendo provvista almeno di un contenitore (4,8) per alloggiare un agente magnetico (5,6), il contenitore (4,8) essendo in comunicazione con detta cavità longitudinale (7), la guida endoscopica (1) comprendendo inoltre un agente magnetico (5,6) mobile nella detta cavità longitudinale (7) per riempire/svuotare il contenitore (4,8), la la sorgente di campo magnetico (91) essendo atta ad esercitare una forza di attrazione su detto agente magnetico (5,6) almeno in condizione di agente magnetico alloggiato nel detto contenitore (4,8) sorgente di campo magnetico (91) in posizione di lavoro.