JP5857269B2 - 画像生成装置、画像生成方法及びプログラム - Google Patents
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Description
。このデータは、問えば、画像生成装置100により記憶されてもよいし、撮像装置101から、取得部100g(図2)により取得されてもよい。
図1〜図19を用いて、実施の形態1におけるシステム100sの構成について説明する。
図8では、撮像画像2上に、カメラ真下点801、等俯角点802と、それらを結んだ半直線803が描画される。
なお、撮像面807は、図6の撮像面と同様の概念であり、実際のカメラ撮像面とは異なるが、この撮像面807で得られる画像は、実際のカメラ撮像面での撮像画像2との相似性が保証されている画像である。
なお、図9では、角度901が3倍された角度の回転がされたベクトル808が例示される。
展開画像3におけるライン5bLの順序(下段の(1)〜(11))がある。
図15は、システム1500sの構成を示すブロック図である。
例えば、撮像装置101が、ジャイロなどの、撮像装置101の俯角の角度を検出する検出部101sを備えてもよい。
3 展開画像
100 画像変換処理部
101 撮像装置
102 撮像画像取得部
103 画像展開処理部
104 パラメータ保持部
105 対応点計算部
201 設置俯角
801 カメラ真下点
802 等俯角点
803 半直線
804 仮想視点位置
805 単位光軸ベクトル
806 単位カメラ真下ベクトル
807 撮像面
901 サンプリング角度
1201 半径方向サンプリング間隔
1202 円周方向サンプリング間隔
1500 画像変換処理部
1501 魚眼レンズ撮像装置
1502 画像歪補正部
1701 魚眼レンズ撮像画像
1901 歪補正画像
Claims (13)
- 水平方向よりも俯角だけ下向きに設置された撮像装置により撮像された第1の画像から、前記第1の画像が画像変換された第2の画像を生成する画像生成装置であって、
前記撮像装置を端点とする、鉛直方向のベクトルと、撮像面との交点を通る、前記第1の画像における直線を特定する特定部と、
特定された前記直線に沿って、前記第1の画像の画素をサンプリングすることで、前記第2の画像を生成する画像展開処理部とを備え、
前記特定部は、特定される前記直線に含まれる複数の画素を特定し、
生成される前記第2の画像は、サンプリングされた、特定された複数の前記画素を、前記第2の画像の上下方向の直線に含まれる複数の画素として含み、
特定される前記直線は、前記交点である第1の交点と、第2の交点とを通る直線であり、
前記第2の交点は、前記撮像装置を端点とする第2のベクトルが、前記鉛直方向のベクトルである第1のベクトルを回転軸として回転された第3のベクトルと、前記撮像面との交点である画像生成装置。 - 前記第1の画像は、複数の角度のうちのそれぞれの角度に回転された前記第3のベクトルでの前記第2の交点の前記画素を含み、
前記第2の画像は、前記第1の画像に含まれる、複数の前記角度の前記第2の交点の前記画素を、前記第2の画像の左右方向の直線上の複数の画素として含む請求項1記載の画像生成装置。 - 前記特定部は、それぞれの前記第3のベクトルを生成して、生成された前記第3のベクトルにおける前記第2の交点を算出する請求項2記載の画像生成装置。
- 前記俯角を示すデータを取得する取得部を備え、
算出されるそれぞれの前記第2の交点は、取得される前記データにより示される前記俯角における前記撮像面での交点である請求項3記載の画像生成装置。 - 取得される前記データにより示される前記俯角は、前記撮像装置が備えるジャイロにより検出された角度である請求項4記載の画像生成装置。
- 前記第2の画像の前記上下方向の前記直線上の、人物が映された映像の位置を、前記人物がいる位置として検出する検出部を備える請求項1記載の画像生成装置。
- 前記第1の画像は、前記撮像装置が備える広角レンズで、前記撮像装置により撮像される請求項1〜6の何れかに記載の画像生成装置。
- 前記第1の画像は、前記撮像装置が備える魚眼レンズで、前記撮像装置により撮像され、
前記魚眼レンズによる歪みが含まれる、補正前の前記第1の画像を、前記歪みが含まれない補正後の前記第1の画像へと補正する画像歪み補正部を備え、
前記第2の画像は、補正前の前記第1の画像からでなく、補正後の前記第1の画像から生成される請求項1〜6の何れかに記載の画像生成装置。 - 特定される前記直線は、第1の画素と、第2の画素とを含み、
生成される前記第2の画像は、前記第1の画素から特定される一方の画素と、前記一方の画素に隣接する、前記第2の画素から特定される他方の画素とを含み、
前記第1の画素と前記第2の画素との間の間隔は、前記第1の画素が、前記鉛直方向の前記ベクトルの前記交点からより遠いほど、より広い間隔である請求項1記載の画像生成装置。 - 前記第2の画像は、前記一方の画素に対して、前記第2の画像の左右方向から隣接する、前記第1の画像に含まれる第3の画素から特定される画素を含み、
前記間隔は、前記第1の画素と、前記第3の画素との間の第2の間隔とは別の第1の間隔であり、
前記鉛直方向の前記ベクトルの前記交点から比較的遠い前記第1の画素における、前記第2の間隔に対する前記第1の間隔の比は、比較的近い前記第1の画素における、前記第2の間隔に対する前記第1の間隔の比と同じである請求項9記載の画像生成装置。 - 撮像される前記第1の画像は、人物が写された映像を含み、
写された前記人物の足元から頭への方向は、前記第1の画像の上下方向とは異なる方向であり、
異なる前記方向は、前記鉛直方向の前記ベクトルと前記撮像面との前記交点と、前記映像の位置とを通る前記直線の方向と同じ方向であり、
前記特定部は、前記交点を通る前記直線を特定することにより、特定される前記直線の方向を、前記人物の前記方向として特定し、
生成される前記第2の画像は、前記人物と同じ人物が映された映像を含み、
含まれる前記映像は、前記第1の画像に含まれる前記映像における特定された前記方向が、前記第2の画像の上下方向へと変換された映像である請求項1記載の画像生成装置。 - 水平方向よりも俯角だけ下向きに設置された撮像装置により撮像された第1の画像から、前記第1の画像が画像変換された第2の画像を生成する画像生成方法であって、
前記撮像装置を端点とする、鉛直方向のベクトルと撮像面との交点を通る、前記第1の画像における直線を特定する特定ステップと、
特定された前記直線に沿って、前記第1の画像の画素をサンプリングすることで、前記第2の画像を生成する画像展開処理ステップとを含み、
前記特定ステップにおいては、特定される前記直線に含まれる複数の画素を特定し、
生成される前記第2の画像は、サンプリングされた、特定された複数の前記画素を、前記第2の画像の上下方向の直線に含まれる複数の画素として含み、
特定される前記直線は、前記交点である第1の交点と、第2の交点とを通る直線であり、
前記第2の交点は、前記撮像装置を端点とする第2のベクトルが、前記鉛直方向のベクトルである第1のベクトルを回転軸として回転された第3のベクトルと、前記撮像面との交点である画像生成方法。 - 請求項12に記載の画像生成方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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