JP5821782B2 - Work vehicle - Google Patents

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Description

この発明は、農業用、建築用、運搬用等のトラクタなどの作業車両に関する。   The present invention relates to a work vehicle such as a tractor for agriculture, construction, and transportation.

トラクタなどの作業車両が180度反転するときに、ハンドルを操作したり、ロータリを上昇させるとオートクルーズ走行を解除していた。   When a work vehicle such as a tractor is turned 180 degrees, the auto-cruise traveling is canceled when the steering wheel is operated or the rotary is raised.

特開平1−168530号公報JP-A-1-168530

特許文献1の作業車両などでは、前進側から後進側に大きく走行方向を修正するときには、前後進レバーを後進側に操作するが、後進を感知して速やかに自動でオートクルーズを解除する構成ではなかったので、後進操作時には慣性力で前進に移動する距離が長くなり、このため後進への移行レスポンスが悪くなっていた。また、オートクルーズを解除しないままであると、後進駆動が作用するときにオートクルーズ速度まで加速されるため、安全な後進ができないことがあった。
本発明の課題は、前後進レバーを後進側に操作したときにオートクルーズを自動的に解除して安全に後進走行ができるようにした走行車両を提供することである。
In the work vehicle of Patent Document 1, etc., when the traveling direction is largely corrected from the forward side to the reverse side, the forward / reverse lever is operated to the reverse side. As a result, there was a longer distance to move forward due to the inertial force during reverse operation, and this resulted in a poor response to reverse travel. Further, if the auto cruise is not canceled, the vehicle is accelerated to the auto cruise speed when the reverse drive is applied, so that the safe reverse may not be performed.
An object of the present invention is to provide a traveling vehicle in which auto-cruise is automatically canceled when the forward / reverse lever is operated to the reverse side so that the vehicle can travel backward safely.

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
請求項1記載の発明は、エンジン(5)と、前記エンジン(5)の回転数を検出するエンジン回転数検出手段(5a)と、前記エンジン(5)の動力を入力し、油圧ポンプ(34a)を作動させて、油圧ポンプ(34a)に設けられた傾斜角度を変更できる斜板(34d)を有するトラニオン軸(30)と斜板(34d)の傾斜角度に応じた圧油を油圧閉回路(34c)から油圧モータ(34b)に供給し、該油圧モータ(34b)により走行出力軸(35)を駆動させる油圧式無段変速装置(34)と、該油圧式無段変速装置(34)の出力により作動するギヤ噛合式の複数段の副変速装置(38)と、該副変速装置(38)の出力により駆動する走行輪(2,3)と、前記トラニオン軸(30)の前進方向又は後進方向の回動角度により走行輪(2,3)の前進側又は後進側の回転の切り替えを行う前後進レバー(10)と、該前後進レバー(10)の操作位置を検出する前後進レバー位置センサ(10)と、踏み込み量に対応して前記トラニオン軸(30)の回動角度を変えて油圧式無段変速装置(34の出力量を変更するアクセルペダル(15)と、該アクセルペダル(15)の基部に設けられ、該アクセルペダル(15)の踏み込み量を検出するアクセルペダル検出手段(15a)と、該アクセルペダル検出手段(15a)の検出値に応じて前記油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)に固定される斜板(34d)の前進方向又は後進方向の傾斜角度を調整して前記油圧式無段変速装置(34)の油圧出力を調整するトラニオン油圧比例弁(65)と前記副変速装置(38)による副変速を低速側と高速側に操作する副変速操作手段(21)と、前記走行輪(2,3)の走行速度を一定に保つためのオートクルーズ走行用操作手段(オートクルーズスイッチ)(14c)と、走行輪(2,3)の回転速度を検出する車速検出手段(53)と、走行輪(2,3)の回転速度を踏み込みに応じて下げる左右のブレーキペダル(16,16)と、該ブレーキペダル(16,16)の各々の踏み込みを検出する各ブレーキスイッチ(77a,77b)と、油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)の回転角度を車速緩慢応答速にする車速緩慢応答ダイヤル(14b)と、前後進レバー位置センサ(10)が前後進レバー(10)が後進側にあることを検出するとオートクルーズ走行用操作手段(14c)が作動中であってもオートクルーズ走行を解除する制御構成及びオートクルーズ走行用操作手段(14c)をオフとしてオートクルーズを解除したときに、車両速度が減速側にあることを車速検出手段(53)が検出し、かつブレーキスイッチ(77a,77b)がオンであり、かつ車速緩慢応答ダイヤル(14b)が標準値以下に設定されている場合には、車速緩慢応答ダイヤル(14b)の設定値を強制的に前記標準値に戻す制御構成又は車速緩慢応答ダイヤル(14b)が標準値以下に設定されている場合に前後進レバー(10)が前進側から後進側に、又は後進側から前進側に反転操作されることを前後進レバー位置センサ(10c)で検出し、かつ前記前進側と後進側の間の反転操作時間が所定値より短い場合には車速緩慢応答ダイヤル(14b)の設定値を標準値にして減速する制御構成を有する制御装置(100)を設けたことを特徴とする走行車両である。
The above-described problems of the present invention are solved by the following solution means.
According to the first aspect of the present invention, the engine (5), the engine speed detecting means (5a) for detecting the speed of the engine (5), and the power of the engine (5) are inputted, and the hydraulic pump (34a ), The trunnion shaft (30) having a swash plate (34d) that can change the inclination angle provided in the hydraulic pump (34a), and hydraulic oil corresponding to the inclination angle of the swash plate (34d) supplied from (34c) to the hydraulic motor (34b), said hydraulic motor (34b) by an oil pressure type continuously variable transmission which Ru is driven traveling output shaft (35) and (34), said hydraulic stepless transmission (34 ) Operated by the output of the gear meshing-type sub-transmission (38), traveling wheels (2, 3) driven by the output of the sub-transmission (38), and advancement of the trunnion shaft (30) Depending on the angle of rotation in the direction or reverse direction Reverse lever before performing the switching of rotation of the forward side or the backward side of the running wheel (2, 3) and (10), and the reverse lever position sensor before detecting the operating position of the front reverse lever (10) (10 c) An accelerator pedal (15) for changing the output amount of the hydraulic continuously variable transmission ( 34 ) by changing the rotation angle of the trunnion shaft (30) in accordance with the depression amount, and a base portion of the accelerator pedal (15) An accelerator pedal detecting means (15a) for detecting the depression amount of the accelerator pedal (15), and the hydraulic continuously variable transmission (34) according to a detection value of the accelerator pedal detecting means (15a). A trunnion hydraulic proportional valve (65) for adjusting the hydraulic output of the hydraulic continuously variable transmission (34) by adjusting the inclination angle of the swash plate (34d) fixed to the trunnion shaft (30) in the forward or reverse direction. The auxiliary speed change device the auxiliary transmission according to (38) and the sub speed change operation means for operating on the low speed side and the high-speed side (21), the running wheels (2, 3) automatic cruise traveling for keeping the traveling speed at a constant Operation means (auto cruise switch) (14c), vehicle speed detection means (53) for detecting the rotational speed of the traveling wheels (2, 3), and left and right for decreasing the rotational speed of the traveling wheels (2, 3) in response to depression. Brake pedals (16, 16), brake switches (77a, 77b) for detecting depression of each brake pedal (16, 16), and trunnion shaft (30) of the hydraulic continuously variable transmission (34) the rotation angle and the vehicle speed slow response dial to speed slow response speed and (14b), the forward-reverse lever position sensor (10 c) is detected by the auto-cruise traveling that the forward-reverse lever (10) is on the reverse side When the operating means (14c) has canceled the auto-cruise as an off-control configuration and auto-cruise travel operation means for releasing the even auto-cruise traveling even during operation (14c), that the vehicle speed is in a deceleration side When the vehicle speed detecting means (53) detects the brake switch (77a, 77b) and the vehicle speed slow response dial (14b) is set to a standard value or less, the vehicle speed slow response dial (14b ) Forcibly returning the set value to the standard value or when the vehicle speed slow response dial (14b) is set below the standard value, the forward / reverse lever (10) moves from the forward side to the reverse side, or reverse When the reverse lever position sensor (10c) detects the reverse operation from the forward side to the forward side, and the reverse operation time between the forward side and the reverse side is shorter than a predetermined value. The a traveling vehicle, characterized in that a control device (100) having a control structure to decelerate by the set value of the vehicle speed slow response dial (14b) to the standard value.

請求項2記載の発明は、油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)の回転角度を調整して車体の最高速度を規制する最高速設定ダイヤル(14a)を設け、油圧式無段変速装置(34)に設けた油圧回路(34c)内の油温を定期的に計測する油温検出手段を設け、該油温検出手段の油温検出値が所定値を超えると、前記最高速設定ダイヤル(14a)で設定された最高速設定値を規制制御するために、前回の前記最高速設定値の規制制御から所定時間経過しており、さらに前記最高速設定値の規制制御による最高速設定値の減算回数が所定回数未満であると、現在の最高速設定値を所定割合だけ下げる最高速設定値の規制制御を行う制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両であるThe invention according to claim 2 is provided with a maximum speed setting dial (14a) for regulating the maximum speed of the vehicle body by adjusting the rotation angle of the trunnion shaft (30) of the hydraulic continuously variable transmission (34). Oil temperature detection means for periodically measuring the oil temperature in the hydraulic circuit (34c) provided in the step transmission (34) is provided, and when the oil temperature detection value of the oil temperature detection means exceeds a predetermined value, In order to control the maximum speed set value set by the high speed setting dial (14a), a predetermined time has passed since the previous control of the maximum speed set value, and the maximum speed by the control of the maximum speed set value is further increased. The control device (100) is provided with a control configuration for performing restriction control of the highest speed setting value that lowers the current highest speed setting value by a predetermined rate when the number of subtractions of the high speed setting value is less than the predetermined number. A traveling vehicle according to claim 1 .

請求項3記載の発明は、アクセルペダル(15)の踏み込み量を検出するアクセルペダル検出手段(15a)と、オートクルーズ走行制御中に、アクセルペダル(15)の操作量が所定値以下であることをアクセルペダル検出手段(15a)が検出し、その後、さらにアクセルペダル(15)が踏み込まれてアクセルペダル検出手段(15a)が所定値以上であることが検出されると、オートクルーズ走行を解除する制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両である。 According to the third aspect of the present invention, the accelerator pedal detecting means (15a) for detecting the depression amount of the accelerator pedal (15), and the operation amount of the accelerator pedal (15) during the auto-cruise traveling control is not more than a predetermined value. Is detected by the accelerator pedal detection means (15a), and then when the accelerator pedal (15) is further depressed to detect that the accelerator pedal detection means (15a) is equal to or greater than a predetermined value, the automatic cruise traveling is canceled. The traveling vehicle according to claim 1, wherein a control configuration is provided in the control device.

請求項4記載の発明は、エンジン回転数検出手段(5a)が、エンジン回転数が所定値未満を検出したときにはオートクルーズ走行制御を解除する制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両である。 The invention according to claim 4 is characterized in that the control device (100) is provided with a control structure for releasing the auto-cruise traveling control when the engine speed detecting means (5a) detects that the engine speed is less than a predetermined value. The traveling vehicle according to claim 1.

請求項1記載の発明によれば、前後進レバー10が前進側から後進側に操作されたときにオートクルーズの解除を行わないと、オートクルーズの速度のまま後進走行が行われるため、後進走行が安全にできないので、これを回避するためにオートクルーズ走行制御中に前後進レバー10が前進側から後進側に操作されたときはオートクルーズを解除する制御構成にすることで、トラクタなどの作業車両で頻繁に行われる前後進の切替操作があっても、後進中に車両が後進走行するおそれがない。   According to the first aspect of the present invention, if the automatic cruise is not canceled when the forward / reverse lever 10 is operated from the forward side to the reverse side, the reverse travel is performed at the speed of the auto cruise. In order to avoid this, it is possible to work on a tractor or the like by adopting a control configuration that releases auto-cruise when the forward / reverse lever 10 is operated from the forward side to the reverse side during auto-cruise traveling control. Even if there is a forward / reverse switching operation frequently performed in the vehicle, there is no possibility that the vehicle travels backward during reverse travel.

また、請求項1記載の発明によれば、さらに、車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されている場合は、油圧式無段変速装置34のトラニオン軸30をゆっくりと動かす制御が行われて、アクセルペダル15を操作しても目標となる速度になるまで時間がかかることになる。このとき、オートクルーズを解除して減速側にあるときには、前記設定のため、ゆっくり減速することになる。オートクルーズを解除することは、基本的には早めに減速したいので、このような減速に限り、車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されていても、油圧式無段変速装置34のトラニオン軸30を標準速度より速く動かすことで、早く減速する。また、前進側と後進側の間の反転操作時間が所定値より短いということは、前後進レバー10を高速で操作しているため、前記同様にする。Further, according to the first aspect of the present invention, when the vehicle speed slow response dial 14b is set to a standard value or less, control for slowly moving the trunnion shaft 30 of the hydraulic continuously variable transmission 34 is performed. Thus, even if the accelerator pedal 15 is operated, it takes time to reach the target speed. At this time, when the auto cruise is canceled and the vehicle is on the deceleration side, the vehicle is slowly decelerated because of the setting. Canceling auto-cruise basically wants to decelerate early, so only in this case, even if the vehicle speed slow response dial 14b is set below the standard value, the trunnion of the hydraulic continuously variable transmission 34 The axis 30 is decelerated faster by moving it faster than the standard speed. Further, the fact that the reverse operation time between the forward side and the reverse side is shorter than a predetermined value is the same as described above because the forward / reverse lever 10 is operated at high speed.

請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、油圧式無段変速装置34の油圧回路34cの油温検出値が所定値を超えると、複数段のステップを踏んだ後に、最高速設定ダイヤル14aで設定された最高速設定値を規制制御することで、前記油圧回路34cの油温上昇を抑えて油圧式無段変速装置34の損傷を防止することができる。According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, when the detected oil temperature value of the hydraulic circuit 34c of the hydraulic continuously variable transmission 34 exceeds a predetermined value, a plurality of steps are performed. After stepping on, the maximum speed set value set by the maximum speed setting dial 14a is regulated and controlled, so that an increase in the oil temperature of the hydraulic circuit 34c can be suppressed and damage to the hydraulic continuously variable transmission 34 can be prevented. .
請求項3記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、2段階にわたり、所定値以上にアクセルペダル15の踏み込み量が小さくなると、走行車両を減速させて、オートクルーズを解除して、不測の事態が生じないようにすることで安全に走行できる。According to the third aspect of the invention, in addition to the effect of the first aspect of the invention, when the amount of depression of the accelerator pedal 15 becomes smaller than a predetermined value over two stages, the traveling vehicle is decelerated and the auto cruise is performed. You can drive safely by canceling it so that no unexpected situation occurs.

請求項4記載の発明によれば、請求項1記載の発明の効果に加えて、エンジン回転数が所定値以下になると、自動的にオートクルーズ走行を解除するので安全走行ができる。 According to the invention described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in claim 1, when the engine speed becomes a predetermined value or less, the auto-cruise traveling is automatically canceled, so that safe traveling can be performed.

本発明の実施例のトラクタの側面図である。It is a side view of the tractor of the Example of this invention. 図1のトラクタの平面図である。It is a top view of the tractor of FIG. 図1のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図である。It is a power transmission mechanism diagram of the transmission of the tractor of FIG. 図1のトラクタの静油圧式無段変速装置の油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the hydrostatic continuously variable transmission of the tractor of FIG. 1. 図1のトラクタの制御ブロック図である。It is a control block diagram of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG. 図1のトラクタの制御のフローチャートである。It is a flowchart of control of the tractor of FIG.

本発明の実施例を図面と共に説明する。
作業車両の一例としてトラクタを例に以下説明する。図1(図1にはフロントローダのない図を示す)に全体側面図、図2に図1のトラクタの平面図(キャビンを除いている)を示している。図3は図1のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図、図4は本実施例のトラクタの静油圧式無段変速装置の油圧回路図であり、図5は本実施例のトラクタの制御ブロック図である。
なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後ろという。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
Hereinafter, a tractor will be described as an example of a work vehicle. FIG. 1 (FIG. 1 shows a view without a front loader) shows an overall side view, and FIG. 2 shows a plan view of the tractor of FIG. 1 (excluding the cabin). 3 is a power transmission mechanism diagram of the tractor transmission of FIG. 1, FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the hydrostatic continuously variable transmission of the tractor of this embodiment, and FIG. 5 is a control of the tractor of this embodiment. It is a block diagram.
In this specification, the left and right directions in the forward direction of the work vehicle are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as front, and the reverse direction is referred to as rear.

図1, 図2に示すトラクタは走行車体1の前後部に前輪2,2と後輪3,3を備え、車体1の前部に搭載したエンジン5の回転動力を伝動ケース内の変速装置によって適宜減速して、これらの前輪2,2と後輪3,3に伝えるように構成している。
車体1の中央のハンドルポスト6にはステアリングハンドル7が支持され、その後方には座席9が設けられている。
The tractor shown in FIGS. 1 and 2 includes front wheels 2 and 2 and rear wheels 3 and 3 at the front and rear portions of the traveling vehicle body 1, and the rotational power of the engine 5 mounted on the front portion of the vehicle body 1 is transmitted by a transmission in the transmission case. The vehicle is configured to be appropriately decelerated and transmitted to the front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3 and 3.
A steering handle 7 is supported on the handle post 6 in the center of the vehicle body 1, and a seat 9 is provided behind the steering handle 7.

図1に示すように、燃料タンク8をボンネット22内に収め、燃料タンク8本体の後側はハンドルポスト6内に収納状態となっている。
また、ステアリングハンドル7の下方には車体1の進行方向を前後方向に切り替える前後進レバー10が設けられている。この前後進レバー10を前側に移動させると車体1は前進し、後方へ移動させると後進する。また、ハンドルポスト6を挟んで前後進レバー10の反対側にはエンジン回転数を変更するスロットルレバー11が設けられ、また、ステップフロア13の右コーナー部にはアクセルペダル15と左右のブレーキペダル16,16が配置されている。前記アクセルペダル15は、基本的には路上走行時に使用し、その踏み込み量に応じてエンジン回転数が上昇すると共に、アクセルペダル15の踏み込み量をアクセルペダル位置センサ15a(図5)が検出し、このアクセルペダル位置センサ15aの検出値に応じてトラニオン油圧比例弁65により静圧式無段変速装置(HST)34のトラニオン軸30(図4)の回動角度を変更させることができる。該トラニオン軸30の回動角度により斜板34d(図4)の傾斜角度を変化させてHSTの出力を無段状に連続的に変更させることができる。
As shown in FIG. 1, the fuel tank 8 is stored in the bonnet 22, and the rear side of the fuel tank 8 main body is stored in the handle post 6.
A forward / reverse lever 10 that switches the traveling direction of the vehicle body 1 to the front / rear direction is provided below the steering handle 7. When the forward / reverse lever 10 is moved forward, the vehicle body 1 moves forward, and when it is moved backward, it moves backward. A throttle lever 11 for changing the engine speed is provided on the opposite side of the forward / reverse lever 10 with the handle post 6 in between. An accelerator pedal 15 and left and right brake pedals 16 are provided at the right corner of the step floor 13. , 16 are arranged. The accelerator pedal 15 is basically used when traveling on the road, the engine speed increases according to the amount of depression, and the amount of depression of the accelerator pedal 15 is detected by an accelerator pedal position sensor 15a (FIG. 5). The rotation angle of the trunnion shaft 30 (FIG. 4) of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 can be changed by the trunnion hydraulic proportional valve 65 in accordance with the detected value of the accelerator pedal position sensor 15a. By changing the inclination angle of the swash plate 34d (FIG. 4) according to the rotation angle of the trunnion shaft 30, the output of the HST can be continuously changed steplessly.

前記スロットルレバー11はエンジン回転数を変更するもので、作業走行時に使用する。スロットルレバー11は操作した位置で手を離してもその位置が保持される構成である。 また、操縦席9の左側に低速、中速、高速及び中立のいずれかの位置を選択できる副変速レバー21が配置され、その後方に前輪2と後輪3の間に装着しているミッド作業機(モーア等)のPTO軸の入り切りと変速を行うミッドPTO変速レバー23aと、機体後部に装着する作業機(モーア、ロータリ、除雪機等(図示せず))のPTO軸の入り切りと変速を行うリヤPTO変速レバー23bが設けられている。また、車体1の後方には作業機(図示せず)を連結するリンク31が設けられている。   The throttle lever 11 is used to change the engine speed and is used during work travel. The throttle lever 11 is configured so that the position is maintained even if the hand is released at the operated position. Further, a sub-shifting lever 21 that can select any of low speed, medium speed, high speed, and neutral position is arranged on the left side of the cockpit 9 and is mounted behind the front wheel 2 and the rear wheel 3 behind the mid work. A mid PTO speed change lever 23a for turning on and off the PTO shaft of a machine (moor etc.) and a PTO shaft on and off of a working machine (mower, rotary, snowplow etc. (not shown)) mounted on the rear part of the machine body. A rear PTO speed change lever 23b is provided. A link 31 for connecting a work machine (not shown) is provided behind the vehicle body 1.

エンジン5の回転動力はHST入力軸33からHST34に伝達される。また、HST入力軸33から導入された動力により図4に示す油圧ポンプ34aを作動させて、油圧ポンプ34aに設けられた斜板34dの傾斜角度に応じた圧油を油圧閉回路34cから油圧モータ34bに供給し、該油圧モータ34bにより走行出力軸35を駆動させて噛合式の変速装置38へ動力を伝達させる。   The rotational power of the engine 5 is transmitted from the HST input shaft 33 to the HST 34. Further, the hydraulic pump 34a shown in FIG. 4 is operated by the power introduced from the HST input shaft 33, and pressure oil corresponding to the inclination angle of the swash plate 34d provided in the hydraulic pump 34a is supplied from the hydraulic closed circuit 34c to the hydraulic motor. The driving output shaft 35 is driven by the hydraulic motor 34b to transmit power to the meshing transmission 38.

図3に示すように、噛合式の変速装置38の副変速クラッチシフタ39は、変速軸43の回転がデフ装置46を介して後輪3が副変速高速段の走行速度で駆動される。
前記HST34から出力された動力は、走行出力軸35から回転軸36に伝達される。変速装置38による変速段は次のように設定される。すなわち、副変速高速段(3速)はギヤ38aからギヤ38bで変速された動力が変速軸43へ伝達される。また、副変速中速段(2速)は、ギヤ38cからギヤ38dで変速された動力が変速軸43へ伝達され、副変速低速段(1速)は、ギヤ38eからギヤ38fで変速された動力が変速軸43へ伝達される。これら副変速の3段変速は、副変速レバー21を操作してシフタ39が左右にスライドすることで切り替わる。変速軸43の回転がデフ装置46を介して後輪3が副変速中速段の走行速度で駆動される。
As shown in FIG. 3, in the auxiliary transmission clutch shifter 39 of the meshing transmission 38, the rotation of the transmission shaft 43 is driven through the differential device 46 and the rear wheel 3 is driven at the traveling speed of the auxiliary transmission high speed stage.
The power output from the HST 34 is transmitted from the travel output shaft 35 to the rotary shaft 36. The gear position by the transmission 38 is set as follows. That is, in the sub-speed stage (third speed), the power changed by the gear 38 b from the gear 38 a is transmitted to the transmission shaft 43. In addition, in the sub-speed middle speed (second speed), the power shifted from the gear 38c by the gear 38d is transmitted to the transmission shaft 43, and in the sub-speed lower speed (first speed), the gear 38e is shifted by the gear 38f. Power is transmitted to the transmission shaft 43. These three sub-shifts are switched by operating the sub-shift lever 21 and sliding the shifter 39 left and right. The rotation of the transmission shaft 43 is driven through the differential device 46 so that the rear wheel 3 is driven at the traveling speed of the sub-shift middle speed.

一方、HST入力軸33から容量可変式の油圧ポンプ34a(図4)に入力された動力はポンプ出力軸51(図3にのみ図示)からPTO油圧クラッチ54などを経由してPTO軸52に設けられたPTO用の駆動系に伝達される。PTO軸52にはリヤPTO軸55とミッドPTO軸56に動力伝達される。 On the other hand, such as over a PTO hydraulic clutch 54 from the power input from the HST input shaft 33 to the variable capacity type hydraulic pump 34a (FIG. 4) is a pump output shaft 51 (shown only in FIG. 3) to P TO shaft 52 It is transmitted to the provided PTO drive system. Power is transmitted to the rear PTO shaft 55 and the mid PTO shaft 56 to the PTO shaft 52.

さらに、車体1の前方又は後方にローダ(図示せず)を取り付けたときはローダ昇降シリンダ(図示せず)でローダを昇降させる。
また、静油圧式無段変速装置(HST)34はトラニオン軸30(図4)の回動角度、すなわち斜板34dの回動角度により、制御装置100で設定されているトラニオン軸30の回転数が決まり、詳細な説明は省略するが、アクセルペダル15の踏み込み量がアクセルペダル位置センサ15aで検出されると、アクセルペダル位置センサ15aの検出値に応じてトラニオン軸30の作動量(回転数)がトラニオン油圧比例弁65により制御装置100により自動的に設定され、静油圧式無段変速装置(HST)34の油圧出力が自動的に適切な値に設定される。
Further, when a loader (not shown) is attached to the front or rear of the vehicle body 1, the loader is raised and lowered by a loader lifting cylinder (not shown).
The hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 has a rotational speed of the trunnion shaft 30 set by the control device 100 according to the rotational angle of the trunnion shaft 30 (FIG. 4), that is, the rotational angle of the swash plate 34d. Although the detailed description is omitted, when the depression amount of the accelerator pedal 15 is detected by the accelerator pedal position sensor 15a, the operation amount (the number of rotations) of the trunnion shaft 30 according to the detected value of the accelerator pedal position sensor 15a. Is automatically set by the control device 100 by the trunnion hydraulic proportional valve 65, and the hydraulic pressure output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 is automatically set to an appropriate value.

なお、前後進レバー10の前進側又は後進側への切り替えで前後進レバー10の回動基部に設けている図示しない切替スイッチを作動させる等の方法で、制御装置100が静油圧式無段変速装置(HST)34のトラニオン軸30の回動方向を前進側又は後進側に設定する。このトラニオン軸30の回動方向は、切替弁63(図4)で決定する。そして、トラニオン軸30の回動角度が、アクセルペダル15の踏み込み量に応じて変化する。トラニオン軸30の回動角度は、トラニオン油圧比例弁65の電磁弁への電流量で決定する。   In addition, the control device 100 operates the hydrostatic continuously variable transmission by a method such as operating a changeover switch (not shown) provided at the rotation base of the forward / reverse lever 10 by switching the forward / reverse lever 10 to the forward side or the reverse side. The rotation direction of the trunnion shaft 30 of the device (HST) 34 is set to the forward side or the reverse side. The turning direction of the trunnion shaft 30 is determined by the switching valve 63 (FIG. 4). Then, the rotation angle of the trunnion shaft 30 changes according to the depression amount of the accelerator pedal 15. The rotation angle of the trunnion shaft 30 is determined by the amount of current to the solenoid valve of the trunnion hydraulic proportional valve 65.

さらに、バルブスティック時などの緊急時には、操縦部にあるブレーキペダル16,16を目一杯踏み込むと強制的にHSTトラニオン軸30をニュートラルに戻すことができる。ブレーキ16,16を踏むときは、オペレータはアクセルペダル15から足を離しているので、トラニオン軸30は中立に戻る。このときトラニオン軸30が自然に戻るまたは強制的に高速で戻すかは、機種により異なる。   Further, in the event of an emergency such as a valve stick, the HST trunnion shaft 30 can be forcibly returned to neutral by fully depressing the brake pedals 16 and 16 in the control section. When the brakes 16 and 16 are stepped on, the operator removes his / her foot from the accelerator pedal 15, so the trunnion shaft 30 returns to neutral. At this time, whether the trunnion shaft 30 returns naturally or forcibly returns at a high speed differs depending on the model.

図4に示すHST34の油圧回路34cにおいて、不純物でバルブなどが詰まる(バルブスティック)際には、操縦部にある緊急停止レバー(図示せず)を引いて、HST34のトラニオン軸30をニュートラルに戻す。   In the hydraulic circuit 34c of the HST 34 shown in FIG. 4, when a valve or the like is clogged with impurities (valve stick), an emergency stop lever (not shown) in the control section is pulled to return the trunnion shaft 30 of the HST 34 to neutral. .

図1に示すトラクタの全体平面図に示すように、ハンドル7の回りのハンドルポスト6にはスロットルレバー11と前後進レバー10が左右に配置されている。スロットルレバー11の右側のステップフロア13上にはアクセルペダル15が配置されている。アクセルペダル15はHST34のトラニオン軸30の回動角度の調整を行うことができる。   As shown in the overall plan view of the tractor shown in FIG. 1, a throttle lever 11 and a forward / reverse lever 10 are arranged on the left and right on the handle post 6 around the handle 7. An accelerator pedal 15 is disposed on the step floor 13 on the right side of the throttle lever 11. The accelerator pedal 15 can adjust the rotation angle of the trunnion shaft 30 of the HST 34.

さらに、操縦席9の右側のレバーガイド12aには最高速設定ダイヤル14a、車速緩慢度応答ダイヤル14b及びクルーズ走行スイッチ14cが前側から後側に順に一列に配置されている。なお、前記ダイヤル14a,14bとスイッチ14cは前後方向に一列に順に配置されていれば良く、ダイヤル14a,14bとスイッチ14cの配列順序にはこだわらない。
最高速設定ダイヤル14aはダイヤル式であり、トラニオン軸30の回動角度を調整して車体の最高速度を規制するものであり、所定の最高速を操縦者が決めることができるように、例えば約15〜30km/hの範囲にダイヤル式に変更できる構成としている。したがって、アクセルペダル15を最大まで踏み込んでも、最高速設定ダイヤル14aで規制している速度までしか出せない構成としている。
Furthermore, the lever guide 12a on the right side of the cockpit 9 has a maximum speed setting dial 14a, a vehicle speed slowness response dial 14b, and a cruise travel switch 14c arranged in a line in order from the front side to the rear side. The dials 14a and 14b and the switch 14c need only be arranged in a line in the front-rear direction, and the arrangement order of the dials 14a and 14b and the switch 14c is not particular.
The maximum speed setting dial 14a is a dial type, and regulates the maximum speed of the vehicle body by adjusting the rotation angle of the trunnion shaft 30. For example, the maximum speed setting dial 14a is set so that the operator can determine a predetermined maximum speed. It is set as the structure which can be changed into a dial type in the range of 15-30 km / h. Therefore, even if the accelerator pedal 15 is depressed to the maximum, only the speed regulated by the maximum speed setting dial 14a can be obtained.

車速緩慢度応答ダイヤル14bもトラニオン軸30の回動速度を変更設定するものである。アクセルペダル15を踏むと、アクセルペダル位置センサ15aで目標となる速度、すなわち目標となるトラニオン軸30の回動角度が決まるが、この目標となるトラニオン軸30の回動角度の位置までに、トラニオン軸30が到達する時間を変更するものである。例えば、車速緩慢度応答ダイヤル14bを鈍感(スロー)にしておくと、アクセルペダル15を素早く踏んでも、トラニオン軸30の目標となる回動角度への到達時間がゆっくりとなるので、ゆっくりと加速していく構成である。この目標位置への到達時間の変更は、トラニオン油圧比例弁65(図4)への電流のデューティー比を変更することで行う。この車速緩慢度応答ダイヤル14bによる所定の車速に達するまでの時間は、例えば約3秒間から約6秒間までとダイヤル式に変更できる構成としている。 The vehicle speed slowness response dial 14b also changes and sets the rotation speed of the trunnion shaft 30. When the accelerator pedal 15 is stepped on, the target speed of the accelerator pedal position sensor 15a, that is, the target rotation angle of the trunnion shaft 30 is determined. The time for the shaft 30 to reach is changed. For example, if the vehicle speed slowness response dial 14b is made insensitive (slow), even if the accelerator pedal 15 is stepped on quickly, the time to reach the target rotation angle of the trunnion shaft 30 will be slow, so it will accelerate slowly. It is the composition which goes. The change of the arrival time to the target position is performed by changing the duty ratio of the current to the trunnion hydraulic proportional valve 65 (FIG. 4). The time until the vehicle speed slowness response dial 14b reaches a predetermined vehicle speed can be changed to a dial type from about 3 seconds to about 6 seconds, for example.

クルーズ走行スイッチ14cは入り切り式のスイッチであり、ある特定の速度で走行しているときにこのクルーズ走行スイッチ14cを入りにすると、アクセルペダル15から足を離しても、そのときの速度を維持する構成である。すなわち、クルーズ走行スイッチ14cは該クルーズ走行スイッチ14cを入れたときの車速に合致するように、トラニオン軸30の回動角度を一定とし、したがってHST34の出力が一定に保持されて車速が一定に保持される。クルーズ走行スイッチ14cを入れた後でアクセルペダル15から足を離しても、そのときの速度を維持する。   The cruise travel switch 14c is an on / off switch. If the cruise travel switch 14c is turned on while traveling at a specific speed, the speed at that time is maintained even if the accelerator pedal 15 is released. It is a configuration. That is, the cruise travel switch 14c keeps the rotation angle of the trunnion shaft 30 constant so as to match the vehicle speed when the cruise travel switch 14c is turned on, so the output of the HST 34 is kept constant and the vehicle speed is kept constant. Is done. Even if the foot is released from the accelerator pedal 15 after the cruise travel switch 14c is turned on, the speed at that time is maintained.

このように最高速設定ダイヤル14a、車速緩慢度応答ダイヤル14b及びクルーズ走行スイッチ14cのいずれかを入りとするだけで、HST34のトラニオン軸30の回動角度を予め設定された3種類のいずれかに設定できるので、これらのダイヤル14a,14bとスイッチ14cを設けない場合に比較して操縦性が良くなる。しかも、ダイヤル14a,14bとスイッチ14cは操縦席9の隣接位置に前後方向に一列に並べて配置されるので、これらのダイヤル14a,14bとスイッチ14cの選択に迷うことがなく、目的のダイヤル、スイッチを素早く入れることができる。   In this way, the turning angle of the trunnion shaft 30 of the HST 34 can be set to any one of the three preset types by simply turning on the highest speed setting dial 14a, the vehicle speed slowness response dial 14b, or the cruise travel switch 14c. Since it can be set, the maneuverability is improved as compared with the case where these dials 14a and 14b and the switch 14c are not provided. In addition, since the dials 14a and 14b and the switch 14c are arranged in a line in the front-rear direction adjacent to the cockpit 9, the selection of the dials 14a and 14b and the switch 14c is not lost, and the target dial and switch Can be put in quickly.

これらのダイヤル14a,14bとスイッチ14cはまとめてサーボスイッチとも呼ばれているが、操縦席9に隣接する右のレバーガイド12aに前後方向に一列に並べる順序としては前側から後側に最高速設定ダイヤル14a,クルーズ走行スイッチ14c及び車速緩慢度応答ダイヤル14bの順に配置しても良い。   The dials 14a and 14b and the switch 14c are collectively called a servo switch, but the highest speed setting is set from the front side to the rear side in order to line up the right lever guide 12a adjacent to the cockpit 9 in the front-rear direction. You may arrange | position in order of the dial 14a, the cruise travel switch 14c, and the vehicle speed slowness response dial 14b.

また、操縦席9の左側には副変速レバー21,ミッドPTOレバー23a,リヤPTOレバー23b及び4WDレバー24が配置されている。4WDレバー24の外側には副変速レバー21が配置され、リヤPTOレバー23bの外側にはミッドPTOレバー23aが配置されている。
バルブスティック時などの緊急時には、図2に示す操縦部にあるブレーキペダル16,16を目一杯踏み込むと強制的にHSTトラニオン軸30をニュートラルに戻すことができる。
Further, on the left side of the cockpit 9, an auxiliary transmission lever 21, a mid PTO lever 23a, a rear PTO lever 23b, and a 4WD lever 24 are arranged. The sub-transmission lever 21 is disposed outside the 4WD lever 24, and the mid PTO lever 23a is disposed outside the rear PTO lever 23b.
In an emergency such as a valve stick, the HST trunnion shaft 30 can be forcibly returned to neutral by fully depressing the brake pedals 16 and 16 in the control section shown in FIG.

HSTサーボ付きのトラクタにおいて、スロットルレバーセンサ11aで検知するスロットルレバー11の操作位置がハーフスロットル位置の近傍にある場合(エンジン回転数は最高回転数の約半分の場合)には、機体の前方に昇降自在に取り付けられるローダ(図示せず)のバケット内に負荷のかかる荷をのせて作業中であると判定して、前後進レバー10が前進側にある場合(トラニオン軸30の回転方向が前進側にある場合)は、スロットルレバー11はそのままとしてエンジン回転数を一定に維持し、アクセルペダル15を踏み込んでHST34の油圧出力を上げて車速のみを上げるが、前後進レバー10が後進側にある場合にはアクセルペダル15の踏み込み量に応じたトラニオン軸30の回動角度に対応した回転数で、かつダイヤル14bで設定される車速緩慢応答速度より遅い変速速度で変化させて、車速を緩やかに上げる制御を行うようにしても良い。   In the tractor with HST servo, when the operation position of the throttle lever 11 detected by the throttle lever sensor 11a is in the vicinity of the half throttle position (when the engine speed is about half of the maximum speed), When it is determined that a load is placed in a bucket of a loader (not shown) that can be moved up and down, and the forward / reverse lever 10 is on the forward side (the rotation direction of the trunnion shaft 30 is forward) The throttle lever 11 is left as it is, and the engine speed is kept constant and the accelerator pedal 15 is depressed to increase the hydraulic output of the HST 34 to increase only the vehicle speed, but the forward / reverse lever 10 is on the reverse side. In this case, the rotation speed corresponds to the rotation angle of the trunnion shaft 30 corresponding to the depression amount of the accelerator pedal 15, and the die By varying in speed slower response speed slower than the speed change rate set by Le 14b, it may be performed gently raising control vehicle speed.

また、アクセルペダル15の踏み込みによりトラニオン軸30の回動角度を上げていき、エンジン回転数がハーフスロットル相当以上になってもアクセルペダル15の踏み込みがさらに続くと、エンジン回転数を上げる。このような車速の上げ方はアクセルペダル15の踏み込み量に応じてコントローラ100で制御されるトラニオン軸30の回動角度調整用のトラニオン油圧比例弁65の作動量の増加により行われる。   Further, the turning angle of the trunnion shaft 30 is increased by depressing the accelerator pedal 15, and the engine speed is increased when the accelerator pedal 15 is further depressed even if the engine speed becomes equal to or higher than the half throttle. The vehicle speed is increased by increasing the operation amount of the trunnion hydraulic proportional valve 65 for adjusting the rotation angle of the trunnion shaft 30 controlled by the controller 100 according to the depression amount of the accelerator pedal 15.

上記したエンジン回転数の制御によりハーフスロットル状態では低燃費化が図れる。特に後進時にはエンジン回転数を緩やかに上げることで、エンジン駆動力を減らすことができて低燃費化が図れる。   By controlling the engine speed as described above, fuel efficiency can be reduced in the half throttle state. In particular, when the vehicle is traveling backward, by gradually increasing the engine speed, the engine driving force can be reduced and fuel consumption can be reduced.

また、前後進レバー10の基部に設けた前後進レバー切替速度センサ10aで検出される前後進レバー10の前後進切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更することができる。例えば、オペレータの意図を考慮して前後進レバー10が速く切り替わった場合は目標速度に達する時間を短くすることができる。   Further, the arrival speed to the target speed can be changed according to the forward / reverse switching speed of the forward / reverse lever 10 detected by the forward / backward lever switching speed sensor 10a provided at the base of the forward / backward lever 10. For example, when the forward / reverse lever 10 is switched quickly in consideration of the operator's intention, the time to reach the target speed can be shortened.

さらに、前後進レバー10の前後進の切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更することができる制御構成(前後進レバー10の前後進の切替速度に応じて、オペレータの意図を考慮し、速く前進と後進が切り替わると、目標とする速度に達するまでの時間を短くする構成)を採用した上で、さらに、このとき後進から前進への切替速度は前進から後進への切替速度に比べて、目標とする速度に達するまでの時間を長くする。これは、オペレータが後進から前進への切り替えに恐怖感を感じやすいので、それを防ぐためである。   In addition, a control configuration that can change the speed to reach the target speed according to the forward / reverse switching speed of the forward / reverse lever 10 (considering the operator's intention according to the forward / backward switching speed of the forward / backward lever 10). In addition, when switching forward and reverse quickly, the time to reach the target speed is shortened), and at this time, the switching speed from reverse to forward is compared to the switching speed from forward to reverse And increase the time to reach the target speed. This is to prevent the operator from feeling afraid of switching from backward to forward.

上記HSTサーボ付きトラクタにおいて、前後進レバー10の前後進の切替速度に応じて目標速度への到達速度を変更する制御と同時に、後進から前進への切替速度はその反対の前進から後進への切替速度より遅くして、目標速度への到達速度が遅くなるようにすることで、オペレータの恐怖感をなくすと共に、さらにHST出力軸回転センサ35aの検出値とトラニオン軸回動角度センサ30aの検出値との偏差(両検出値の差異における所定値からのずれ)により作業機の牽引負荷を判断し、その牽引負荷に応じて静油圧式無段変速装置34の出力の変更速度を調節することで、ローダ作業などの作業を容易に行うことができる。例えば、トラクタの牽引負荷を判断してローダ(図示せず)のバケットに土砂が入っていると判断されると、ローダバケットから土砂を落とさないように、土砂が入っていないときより緩やかに前後進の切り替えを行う制御構成を採用する。
この制御構成もオペレータが後進から前進への切り替えに恐怖感を感じやすいので、それを防ぐために行う。
In the tractor with HST servo, the switching speed from reverse to forward is switched from reverse to reverse at the same time as control for changing the speed to reach the target speed in accordance with the forward / backward switching speed of the forward / reverse lever 10. By making it slower than the speed so that the speed to reach the target speed becomes slower, the fear of the operator is eliminated, and further, the detected value of the HST output shaft rotation sensor 35a and the detected value of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a. (The difference between the two detected values from the predetermined value) is determined to determine the traction load of the work implement, and the output change speed of the hydrostatic continuously variable transmission 34 is adjusted according to the traction load. Thus, work such as loader work can be easily performed. For example, if it is determined that the load of the loader (not shown) is filled with earth and sand by judging the tractor's traction load, it will move back and forth more slowly than when there is no earth or sand so as not to drop the earth and sand from the loader bucket. Adopting a control configuration that switches between hexes.
This control configuration is also performed to prevent the operator from feeling afraid of switching from backward to forward.

また、トラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの両検出値の差異が所定値からずれていると、トラクタに牽引負荷があると判断してフィードバックのスピードを変更することができる。
通常はトラニオン軸回動角度とHST出力軸回転数とは比例関係にあるが、走行負荷によってはトラニオン軸回動角度が一定でも、負荷が掛かるとHST出力軸回転数が変化する。エンジン回転数が一定のときに、エンジン回転数の変化を読み取り、その時間当たりの変化量に応じてトラニオン油圧比例弁65の変更速度を調整する。例えば、HSTトラニオン油圧比例弁65(図4)の変更速度をゆっくりすると、車速もゆっくり下げることができる。
なお、本実施例のトラクタの制御装置の制御ブロック図を図5に示す。
If the difference between the detected values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a deviates from a predetermined value, it is determined that the tractor has a traction load, and the feedback speed can be changed. .
Normally, the trunnion shaft rotation angle and the HST output shaft rotation speed are proportional to each other. However, depending on the travel load, even if the trunnion shaft rotation angle is constant, the HST output shaft rotation speed changes when a load is applied. When the engine speed is constant, the change in the engine speed is read, and the change speed of the trunnion hydraulic proportional valve 65 is adjusted according to the amount of change per time. For example, if the change speed of the HST trunnion hydraulic proportional valve 65 (FIG. 4) is made slow, the vehicle speed can also be lowered slowly.
FIG. 5 shows a control block diagram of the tractor control device of this embodiment.

また、トラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの前記偏差により、トラクタの牽引負荷を判断してフィードバックのスピードを変更する際に、トラクタの牽引負荷に変化がないにも拘わらず、PTO負荷によりエンジン回転数が減少する場合には、PTO負荷があると判断して車速を下げる制御を行い、PTO負荷によるエンストを防止する。   In addition, when the traction load of the tractor is determined and the feedback speed is changed based on the deviation between the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a, the traction load of the tractor is not changed. When the engine speed decreases due to the PTO load, it is determined that there is a PTO load, and the vehicle speed is controlled to be reduced to prevent engine stall due to the PTO load.

また、トラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの前記偏差により、トラクタの牽引負荷を判断して、牽引負荷に変化がなく、スロットルレバー11を操作していないためにスロットルレバーセンサ11aによるスロットルレバー11の動きの検知がない場合に、PTO負荷によるエンジン回転数の変動があったときにはHSTトラニオン油圧比例弁65の変更速度を調整して車速を下げる。
これはPTO作業時に一定車速で走行中にPTO負荷によりエンジンドロップがあった場合は、最悪の場合にエンストするので、そのエンストの防止のためである。
Further, since the traction load of the tractor is judged based on the deviation between the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a, the traction load does not change and the throttle lever 11 is not operated. When there is no detection of the movement of the throttle lever 11 by 11a and the engine speed varies due to the PTO load, the change speed of the HST trunnion hydraulic proportional valve 65 is adjusted to lower the vehicle speed.
This is to prevent the engine stall when the engine drop occurs due to the PTO load during traveling at a constant vehicle speed during the PTO operation.

また、トラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの前記偏差とエンジン回転数の変動を総合的に判断して(トラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの検出値にズレがあり、かつエンジン回転数が低下しているときは、負荷大と判定する。またトラニオン軸回動角度センサ30aとHST出力軸回転センサ35aの検出値にズレがあっても、エンジン回転数が低下していない場合は、負荷ではなく機械的な部材の構成によるトラブルが考えられる)、トラクタの牽引負荷とPTO負荷の変動とを両方感知してトラニオン油圧比例弁65の変更速度を調整して車速を変更する制御構成としても良い。   Further, the deviation of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a and the variation of the engine speed are comprehensively determined (detection values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a). If the engine speed is low and the engine speed is low, it is determined that the load is large, and even if the detected values of the trunnion shaft rotation angle sensor 30a and the HST output shaft rotation sensor 35a are misaligned, If the number has not decreased, there may be a problem due to the structure of the mechanical member, not the load), and the change speed of the trunnion hydraulic proportional valve 65 is adjusted by sensing both the tractor traction load and the PTO load fluctuation. Thus, a control configuration for changing the vehicle speed may be adopted.

こうしてPTO負荷と牽引負荷の変動を検出し、この負荷に応じて車速を下げることでエンストの防止を図ることができる。
本実施例の電子制御式のHST34では、HST34のトラニオン軸30の斜板34dの傾斜角度を低速側と高速側の2ステージ仕様に切替可能とした構成としても良い。
Thus, it is possible to prevent engine stall by detecting fluctuations in the PTO load and the traction load and reducing the vehicle speed in accordance with the load.
The electronically controlled HST 34 of the present embodiment may be configured such that the inclination angle of the swash plate 34d of the trunnion shaft 30 of the HST 34 can be switched between the two-stage specifications of the low speed side and the high speed side.

図4に示すように、HST34のポンプ34a側に斜板34dがあり、斜板34dは傾斜角度を変更可能であり、一般に可変ポンプ34aという。一方、モータ34b側に一般に斜板はなく、定量モータ34bという。このように以下に述べるHST34のステージの切替機能がない定量モータ34bを用いる場合は、ステージが固定されており、この固定は機種によりいろいろ異なるため、通常は高速、高速近傍、又は高速と低速の中間などである。   As shown in FIG. 4, a swash plate 34d is provided on the pump 34a side of the HST 34, and the swash plate 34d can change the tilt angle, and is generally referred to as a variable pump 34a. On the other hand, there is generally no swash plate on the motor 34b side, which is referred to as a fixed quantity motor 34b. In this way, when the quantitative motor 34b without the stage switching function of the HST 34 described below is used, the stage is fixed. Since this fixing varies depending on the model, it is usually high speed, high speed vicinity, or high speed and low speed. Such as the middle.

また、モータ34b側に斜板34eを設けたモータ34bを可変モータ34bという。本実施例では、モータ34b側にも斜板34eを設けて、この斜板34eを動かす制御を行うことができる構成を採用しても良い。そして、可変式としたモータ34bの出力を高速と低速の2段切り替えとしている。これを、斜板34eを有する可変モータ34bのステージ切替という。   A motor 34b having a swash plate 34e on the motor 34b side is referred to as a variable motor 34b. In the present embodiment, a configuration may be adopted in which a swash plate 34e is provided also on the motor 34b side and control for moving the swash plate 34e can be performed. The output of the variable motor 34b is switched between two stages of high speed and low speed. This is called stage switching of the variable motor 34b having the swash plate 34e.

低速側と高速側の2ステージ仕様は、可変油圧モータ34bの斜板34eの角度を変化させることで行い、可変油圧ポンプ34aではできない。可変油圧ポンプ34aの斜板34dは、変速ペダル15の踏み込み量に応じて、その回転角度が変化する。   The two-stage specification of the low speed side and the high speed side is performed by changing the angle of the swash plate 34e of the variable hydraulic motor 34b, and cannot be performed by the variable hydraulic pump 34a. The rotation angle of the swash plate 34d of the variable hydraulic pump 34a changes according to the depression amount of the speed change pedal 15.

HST34の特性として、ポンプ34a側で斜板34dの傾斜角度を変更して速度を変えてもトルクは変わらず、トルクの変動はエンジン回転数が変更されたときのみ発生する。しかし、モータ34b側の斜板34eの傾斜角度を変更して速度を変えると、トルクも変わり、低速にするとトルクが大きくなり、高速にするとトルクは小さくなる。   As a characteristic of the HST 34, the torque does not change even if the speed is changed by changing the inclination angle of the swash plate 34d on the pump 34a side, and the torque fluctuation occurs only when the engine speed is changed. However, if the speed is changed by changing the inclination angle of the swash plate 34e on the motor 34b side, the torque also changes, and the torque increases at a low speed, and decreases at a high speed.

エンジン負荷が大きくなり、エンジン回転数が低下すると、モータ34b側の斜板34eの傾斜角度を変更してHSTステージを低速にすることにより、HST34の出力速度が低速になるとトルクが大きくなるので、エンスト防止ができ、安定した作業ができるようになる。このときポンプ34a側の斜板34dを低速側にしてもトルクが大きくならないので、安定した駆動力を得られない。   When the engine load increases and the engine speed decreases, the torque increases as the output speed of the HST 34 decreases by changing the inclination angle of the swash plate 34e on the motor 34b side to lower the HST stage. The engine stall can be prevented and stable work can be performed. At this time, even if the swash plate 34d on the pump 34a side is moved to the low speed side, the torque does not increase, so that a stable driving force cannot be obtained.

このように可変油圧モータ34bの斜板34eの回転角度を変えて車両の走行速度を変えることでトルクが変化するが、可変油圧ポンプ34aで速度を変えてもトルクは変化しないのが油圧式無段変速装置34の特徴であり、本発明は前記HST34の特徴点を利用したものである。   Thus, the torque changes by changing the traveling speed of the vehicle by changing the rotation angle of the swash plate 34e of the variable hydraulic motor 34b. However, the torque does not change even if the speed is changed by the variable hydraulic pump 34a. This is a feature of the step transmission 34, and the present invention utilizes the feature point of the HST 34.

また、静油圧式無段変速装置(HST)34はトラニオン軸30の回動角度によりその出力が決まり、詳細な説明は省略するが、前述のようにアクセルペダル位置センサ15aの検出値に応じてトラニオン油圧比例弁65によりトラニオン軸30の作動量が制御装置100により自動的に設定され、静油圧式無段変速装置(HST)34の油圧出力が自動的に適切な値に設定される。   The output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 is determined by the rotation angle of the trunnion shaft 30 and will not be described in detail, but according to the detection value of the accelerator pedal position sensor 15a as described above. The operation amount of the trunnion shaft 30 is automatically set by the control device 100 by the trunnion hydraulic proportional valve 65, and the hydraulic output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 is automatically set to an appropriate value.

なお、前後進切替レバー10cの前進側又は後進側への切り替えで前後進切替レバー10の回動基部に設けているポテンショメータ10c(図5にのみ図示)の検出値により、又は前後進切替スイッチ(前進側ソレノイド、後進側ソレノイド)10a,10b(図5にのみ図示)の作動等の方法で、制御装置100が静油圧式無段変速装置(HST)34のトラニオン軸30の回動方向を前進側又は後進側に設定する。このトラニオン軸30の回動方向は、切替弁63(図4)で決定する。そして、トラニオン軸30の回動角度が、アクセルペダル15の踏み込み量に応じて変化する。トラニオン軸30の回動角度は、トラニオン油圧比例弁65への電流量で決定する。 It should be noted that the forward / reverse switching lever 10c is switched to the forward side or the reverse side, based on a detection value of a potentiometer 10c (shown only in FIG. 5) provided at the rotation base of the forward / reverse switching lever 10 or a forward / reverse switching switch ( The control device 100 advances the rotational direction of the trunnion shaft 30 of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 by a method such as actuation of the forward solenoid and the reverse solenoid 10a, 10b (shown only in FIG. 5). Set to side or reverse side. The turning direction of the trunnion shaft 30 is determined by the switching valve 63 (FIG. 4). Then, the rotation angle of the trunnion shaft 30 changes according to the depression amount of the accelerator pedal 15. The rotation angle of the trunnion shaft 30 is determined by the amount of current to the trunnion hydraulic proportional valve 65.

さらに、バルブスティック時などの緊急時には、操縦部にあるブレーキペダル16を目一杯踏み込むと強制的にHSTトラニオン軸30をニュートラルに戻すことができる。   Further, in the event of an emergency such as a valve stick, the HST trunnion shaft 30 can be forcibly returned to neutral by fully depressing the brake pedal 16 in the control section.

前述のように、アクセル(HST)ペダル15の踏み込み量に応じてトラニオン油圧比例弁65により、静圧式無段変速装置(HST)34の油圧出力を変化させ、HST34のトラニオン軸30の回動角度を変更してトラニオン軸30に設けられる斜板34dの傾斜角度を変化させてHST34の出力を無段階状に変更させるが、アクセル(HST)ペダル15の踏み込み量を検出するアクセルペダル位置センサ15a等に異常があると、操作パネル9bにアクセル(HST)ペダル15の何らかの異常があることを適宜の図形、文字、音声などにより表示画面に表示出力を行う。 As described above, the hydraulic output of the hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34 is changed by the trunnion hydraulic proportional valve 65 according to the depression amount of the accelerator (HST) pedal 15, and the rotation angle of the trunnion shaft 30 of the HST 34 is changed. To change the inclination angle of the swash plate 34d provided on the trunnion shaft 30 to change the output of the HST 34 steplessly, an accelerator pedal position sensor 15a for detecting the depression amount of the accelerator (HST) pedal 15, etc. If there is an abnormality, an indication that there is some abnormality in the accelerator (HST) pedal 15 on the operation panel 9b is output on the display screen by appropriate graphics, characters, voices, or the like.

また、アクセルペダル15の操作量からトラニオン油圧比例弁65による制御油圧を変化させ、オートクルーズ走行中にアクセルペダル15のペダルセンサ15aの値が規定範囲外のときには、操作パネル9bにアクセルペダル15の何らかの異常があることを適宜の図形、文字、音声などにより表示画面に表示出力を行い、さらに、オートクルーズコントロールを解除することでフェールセーフできる。   Further, when the value of the pedal sensor 15a of the accelerator pedal 15 is out of the specified range during auto-cruise traveling, the control oil pressure of the trunnion hydraulic proportional valve 65 is changed from the operation amount of the accelerator pedal 15, and the accelerator pedal 15 is placed on the operation panel 9b. Fail-safety can be achieved by outputting an indication of any abnormality on the display screen using appropriate graphics, characters, voices, etc., and canceling the auto cruise control.

アクセルペダル15の操作量からトラニオン油圧比例弁65の電磁弁(ソレノイド)への出力を規定するアクセルペダル位置センサ15aの異常処理において、オートクルーズ制御中にセンサ値が規定範囲外のときには、アクセルペダル15の何らかの異常があることを適宜の図形、文字、音声などにより操作パネル9bに表示出力を行うと共に、オートクルーズランプを消灯する。 In the abnormal processing of the accelerator pedal position sensor 15a that regulates the output from the operation amount of the accelerator pedal 15 to the solenoid valve (solenoid) of the trunnion hydraulic proportional valve 65, when the sensor value is out of the prescribed range during auto cruise control, the accelerator pedal A display 15 indicates that there is any abnormality 15 on the operation panel 9b with appropriate graphics, characters, voices, etc., and turns off the auto cruise lamp.

オートクルーズスイッチ14cをオフとしてオートクルーズを解除したときに、車両速度が減速側にあり、左右のブレーキスイッチ77a,77bを両方オンとすることでHST34の斜板34bは中立位置に戻る。左右のブレーキスイッチ77a,77bを両方オンとは、左右のブレーキペダル16,16があるトラクタの場合、左右のブレーキペダル16,16を連結すると路上走行であり、非連結にすると圃場内走行となる。圃場内走行では、旋回方向内側のブレーキペダル16を踏むことで、小回り旋回ができる。また、左右のブレーキペダル16,16にはそれぞれブレーキスイッチ77a,77bがあるので、左右のブレーキスイッチ77a,77bが両方オンするということは、左右のブレーキペダル16,16が連結されている状態でブレーキが踏まれるということである。   When the auto cruise switch 14c is turned off and the auto cruise is released, the vehicle speed is on the deceleration side, and the left and right brake switches 77a and 77b are both turned on to return the swash plate 34b of the HST 34 to the neutral position. Turning both the left and right brake switches 77a and 77b on means that in the case of a tractor having the left and right brake pedals 16 and 16, the road travels when the left and right brake pedals 16 and 16 are connected, and the field travels when the left and right brake pedals 16 and 16 are not connected. . In traveling in the field, a small turn is possible by stepping on the brake pedal 16 inside the turning direction. Since the left and right brake pedals 16 and 16 have brake switches 77a and 77b, respectively, the fact that both the left and right brake switches 77a and 77b are turned on means that the left and right brake pedals 16 and 16 are connected. It means that the brake is stepped on.

しかし、このとき、車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されていると、HST34の斜板34bが中立位置に戻っていないことがある。このため、左右のブレーキスイッチ77a,77bを両方オフ(ブレーキペダル16,16から足を離すと左右のブレーキペダルスイッチ77a,77bがオフになる。すなわち、ブレーキペダル16,16から足を離してブレーキペダル16,16を踏むのをやめること)にしてもHST34の出力があり、車両が走り出す不具合がある。   However, at this time, if the vehicle speed slow response dial 14b is set to a standard value or less, the swash plate 34b of the HST 34 may not return to the neutral position. Therefore, both the left and right brake switches 77a and 77b are turned off (if the foot is released from the brake pedals 16 and 16, the left and right brake pedal switches 77a and 77b are turned off. That is, the brake pedals 16 and 16 are released to release the brakes. Even if the pedals 16 and 16 are stopped, there is an output of the HST 34 and the vehicle starts to run.

そこで、オートクルーズスイッチ14cをオフとしてオートクルーズ制御を解除したときに、車速センサ53で検出する車両速度の増減方向が増速側でなく減速側にあり、左右のブレーキスイッチ77a,77bを両方オンにすると、車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されている場合には車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値を強制的に前記標準値に戻して、確実にHST34の斜板34bを中立位置に戻す。この場合の制御のフローチャートを図6に示す。   Therefore, when the auto-cruise switch 14c is turned off and the auto-cruise control is released, the increase / decrease direction of the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 53 is on the deceleration side instead of the acceleration side, and both the left and right brake switches 77a, 77b are on. Then, when the vehicle speed slow response dial 14b is set to a standard value or less, the set value of the vehicle speed slow response dial 14b is forcibly returned to the standard value, and the swash plate 34b of the HST 34 is reliably set to the neutral position. return. A flowchart of control in this case is shown in FIG.

また、前進走行中に前後進レバー10を中立にするとき、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値が標準値より遅い側にあるときに前後進レバー10が前進側から後進側に、又は後進側から前進側に操作されると、前後進レバー10を操作する動作に遅れて車両が減速、停止などが行われることになる。   Further, when the forward / reverse lever 10 is made neutral during forward travel, the forward / reverse lever 10 moves from the forward side to the reverse side or from the reverse side when the set value of the vehicle speed slow response dial 14b is slower than the standard value. When operated forward, the vehicle is decelerated and stopped after the operation of operating the forward / reverse lever 10.

そこで本実施例では、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値が標準値より遅い側にあるときに前後進レバー10が前進側から後進側に、又は後進側から前進側に反転操作されると、該反転操作時間が所定値より短い場合に、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値を標準値にして減速すると速やかに前後進レバー10の動作に対応して車両が減速、停止などが行われる。この場合の制御のフローチャートを図7に示す。   Therefore, in this embodiment, when the forward / reverse lever 10 is reversely operated from the forward side to the reverse side or from the reverse side to the forward side when the set value of the vehicle speed slow response dial 14b is on the side slower than the standard value, When the reverse operation time is shorter than a predetermined value, if the vehicle speed slow response dial 14b is set to the standard value and the vehicle is decelerated, the vehicle is quickly decelerated and stopped in response to the operation of the forward / reverse lever 10. A flowchart of control in this case is shown in FIG.

乗用車ではオートクルーズの解除はブレーキペダル16の踏み込みがあると行われるが、トラクタでは前後進の切り替えは頻繁に行われるので、前後進レバー10が前進から後進に操作されたときにオートクルーズの解除を行う構成にすると、前後進レバー10が後進側に操作されるときにオートクルーズの速度まで加速されることがなく、後進走行を安全に行うことができる。このときの制御のフローチャートを図8に示す。   In a passenger car, the auto cruise is canceled when the brake pedal 16 is depressed. However, in the tractor, the forward / reverse switching is frequently performed. Therefore, the auto cruise is canceled when the forward / reverse lever 10 is operated from forward to reverse. With this configuration, when the forward / reverse lever 10 is operated to the reverse side, the vehicle is not accelerated to the speed of the auto cruise, and the reverse drive can be performed safely. A flowchart of the control at this time is shown in FIG.

オートクルーズ走行中にアクセルペダル15を踏み込んでトラクタの加速をしたいことがある。しかし、従来はオートクルーズ走行中に、アクセルペダル15の操作量でオートクルーズをどのように解除するかが決まっていなかった。そのため、オートクルーズスイッチ14cの操作をしなくてならないという不具合があった。   There are cases where it is desired to accelerate the tractor by depressing the accelerator pedal 15 during auto-cruise traveling. However, conventionally, it has not been determined how to cancel auto-cruising with the amount of operation of the accelerator pedal 15 during auto-cruising. Therefore, there was a problem that the auto cruise switch 14c had to be operated.

そこで、オートクルーズ制御中に、アクセルペダル15の操作量が所定値(例えば7%)以下であることをアクセルペダル位置センサ15aが検出し、その後、さらにアクセルペダル15を踏み込んで、前記所定値の半分程度(例えば、全体で12%程度)以上踏み込んだことが検出されると、オートクルーズを解除する。 Therefore, during the auto-cruise control, the accelerator pedal position sensor 15a detects that the operation amount of the accelerator pedal 15 is a predetermined value (for example, 7%) or less, and after that, the accelerator pedal 15 is further depressed to obtain the predetermined value. When it is detected that the vehicle has been depressed more than about half (for example, about 12% in total), the auto-cruise is canceled.

このように、アクセルペダル15を踏み込む操作でオートクルーズを解除できるので、オートクルーズスイッチ14cの解除操作を手でしなくてならないという煩わしさから開放され、ハンドル7の操作が作業機の操作に専念できる利点がある。このときの制御のフローチャートを図9に示す。   As described above, since the auto-cruise can be canceled by depressing the accelerator pedal 15, it is freed from the trouble of having to release the auto-cruise switch 14c by hand, and the operation of the handle 7 is dedicated to the operation of the work implement. There are advantages you can do. A flowchart of the control at this time is shown in FIG.

エンジン回転数が所定値(例、500rpm)未満のときにはオートクルーズ走行制御を解除する。いままでエンジン回転数がいくらになるとオートクルーズ解除をしたらよいか決まっていなかった。そのため、エンジン回転が低い状態で走行し続けようとすると、HST34に過負荷が作用する不具合があった。   When the engine speed is less than a predetermined value (for example, 500 rpm), the automatic cruise traveling control is canceled. Until now, it was not decided how much to cancel the auto-cruise when the engine speed reached. Therefore, there is a problem that an overload acts on the HST 34 when trying to continue traveling with the engine speed being low.

そこで、上述したような条件でオートクルーズを解除すると、HST34に過負荷が作用するのを防止でき、また、アクセルペダル15を踏み込む操作でオートクルーズを解除できるので、オートクルーズスイッチ14cの解除操作を手でしなくてはならないという煩わしさから開放され、ハンドル7の操作が作業機の操作に専念できる利点がある。このときの制御のフローチャートを図10に示す。   Therefore, if the auto cruise is canceled under the above-described conditions, it is possible to prevent an overload from acting on the HST 34, and the auto cruise can be canceled by depressing the accelerator pedal 15, so that the auto cruise switch 14c can be released. There is an advantage that the operation of the handle 7 can be devoted to the operation of the work implement, which is free from the troublesomeness that must be done by hand. A flowchart of the control at this time is shown in FIG.

またHST34の油圧回路34c内の油温を検出して、その検出値が所定値(例、105℃)を超えると、最高速規制ダイヤル14aの設定値を所定量(例:10%又は5%など)下げることで、HST34の油温が上昇することによるHST34の損傷を防ぐことができる。   Further, when the oil temperature in the hydraulic circuit 34c of the HST 34 is detected and the detected value exceeds a predetermined value (eg, 105 ° C.), the set value of the maximum speed restriction dial 14a is set to a predetermined amount (eg, 10% or 5%). Etc.), the damage of the HST 34 due to the increase in the oil temperature of the HST 34 can be prevented.

また、HST34の油圧回路34cの油温を検出し、検出値により複数段のステップで現在最高速設定ダイヤル設定値より所定量(例、現在の最高速設定値より−5%)下げる構成にしても良い。この制御のフローチャートは図11に示すように油温検出値に応じた減速が可能となる。こうしてHST34の油温上昇によるHST34の損傷を防ぐことができる。   Further, the oil temperature of the hydraulic circuit 34c of the HST 34 is detected, and the detected value is set to a predetermined amount (eg, −5% from the current maximum speed setting value) lower than the current maximum speed setting dial setting value in a plurality of steps. Also good. In the flowchart of this control, deceleration according to the detected oil temperature is possible as shown in FIG. Thus, damage to the HST 34 due to an increase in the oil temperature of the HST 34 can be prevented.

また、HST34の油圧回路34c内の油温を検出して、その検出値が所定値(例、105℃)を超えると、油温により複数段のステップで最高速設定値を規制する構成とした。
例えば図12のフローチャートに示すように、HST34の油圧回路34c内の油温が所定値(例、105℃)を超えるとき、前回の油温制御より10分以上経過し、さらに油温制御減算回数が4回未満であると、現在の最高速規制ダイヤル14aの設定値を所定量(例:5%など)下げることで、HST34の油温が上昇によるHST34の損傷を防ぐことができる。このように、油温により、複数段のステップで最高速を規制することで、HST34の油温上昇によるHST34の損傷防止を図ることができる。
Further, the oil temperature in the hydraulic circuit 34c of the HST 34 is detected, and when the detected value exceeds a predetermined value (eg, 105 ° C.), the maximum speed set value is regulated by a plurality of steps depending on the oil temperature. .
For example, as shown in the flowchart of FIG. 12, when the oil temperature in the hydraulic circuit 34c of the HST 34 exceeds a predetermined value (eg, 105 ° C.) , 10 minutes or more have passed since the previous oil temperature control, and the oil temperature control subtraction count Is less than 4 times, the current set value of the maximum speed restriction dial 14a is lowered by a predetermined amount (eg, 5%), thereby preventing the HST 34 from being damaged due to an increase in the oil temperature of the HST 34. Thus, by restricting the maximum speed in a plurality of steps according to the oil temperature, it is possible to prevent damage to the HST 34 due to an increase in the oil temperature of the HST 34.

車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値を複数段に設定できる構成とし、アクセルペダル15の操作量に対して応答性を複数段の車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値に対応させ、該複数段の車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値に対応させて任意に変更できるようにした。

Figure 0005821782
表1に示すように、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値を「遅い」、「標準」及び「速い」と車速緩慢応答ダイヤル14bを回転操作することにより変更できる構成にし、それぞれの回転操作位置でアクセルペダル15の操作量に対するHST34の応答性を「1ビットの変化時間(ms)」で変更する。なお、表1に示すように本実施例では、車速緩慢応答ダイヤル14bを回転操作位置が「遅い」方から「速い」方に順次電圧値が高くなるように設定している。
このようにアクセル(HST)ペダル15の操作量に対する応答性を車速緩慢応答ダイヤル14bにより任意に変更することができる。 The setting value of the vehicle speed slow response dial 14b can be set in a plurality of stages, and the response to the operation amount of the accelerator pedal 15 is made to correspond to the setting value of the plurality of stages of the vehicle speed slow response dial 14b. It can be changed arbitrarily according to the setting value of the response dial 14b.
Figure 0005821782
As shown in Table 1, the setting value of the vehicle speed slow response dial 14b can be changed to “slow”, “standard” and “fast” by rotating the vehicle speed slow response dial 14b, and at each rotational operation position, The response of the HST 34 to the operation amount of the accelerator pedal 15 is changed by “1 bit change time (ms)”. As shown in Table 1, in this embodiment, the vehicle speed slow response dial 14b is set so that the voltage value sequentially increases from the “slow” to “fast” rotational operation position.
Thus, the response to the operation amount of the accelerator (HST) pedal 15 can be arbitrarily changed by the vehicle speed slow response dial 14b.

アクセルペダル15の操作量0%から車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値による1ビットの変化時間(ms)を規制すると、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定が遅い側のときと早い側のときで、アクセルペダル15の操作量が変化する不具合が生じる場合があった。
このような場合には、アクセル(HST)ペダル15の操作量の所定値(10%)まではアクセルペダル15の操作量に対するHST34の増速側の動作出力を行い、アクセルペダル15の操作量が前記所定値(10%)を越えたときから、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値にしたがって、例えば表1に示す1ビットの変化時間(ms)に応じた走行を行う構成にすることで、前記不具合が改善できる。
If the 1-bit change time (ms) according to the set value of the vehicle speed slow response dial 14b is regulated from the operation amount of the accelerator pedal 15 0%, the accelerator speed is set to the slow side and the fast side when the vehicle speed slow response dial 14b is set. There has been a case where a problem occurs in which the operation amount of the pedal 15 changes.
In such a case, up to a predetermined value (10%) of the operation amount of the accelerator (HST) pedal 15, the operation output on the acceleration side of the HST 34 with respect to the operation amount of the accelerator pedal 15 is performed, and the operation amount of the accelerator pedal 15 is When the predetermined value (10%) is exceeded, according to the set value of the vehicle speed slow response dial 14b, for example, by running according to the change time (ms) of 1 bit shown in Table 1, The problem can be improved.

アクセルペダル15から足を離して車速を減速させる場合に、増速時と同じようにアクセルペダル15の操作量の所定値(例えば、110%)以下で車速緩慢応答ダイヤル14bによる制御を中止して標準値で急速に減速させると、車両停止時にショックが発生する。
そこで、アクセルペダル15から足を離して車速を減速させる場合に、アクセルペダル15の操作量の所定値(例えば、10%)以下でも車速緩慢応答ダイヤル14bによる制御を続行してゆっくり減速させると、急停止がなくショックが発生しない。
When the vehicle speed is decelerated by removing the foot from the accelerator pedal 15, the control by the vehicle speed slow response dial 14b is stopped at a predetermined value (for example, 110%) or less of the operation amount of the accelerator pedal 15 as in the case of the acceleration. If the vehicle is decelerated rapidly with the standard value, a shock will occur when the vehicle stops.
Therefore, when the vehicle speed is decelerated by removing the foot from the accelerator pedal 15, if the vehicle speed slow response dial 14b continues to be controlled even if the operation amount of the accelerator pedal 15 is less than a predetermined value (for example, 10%), the vehicle speed is slowly decelerated. There is no sudden stop and no shock occurs.

アクセルペダル15の踏み込み操作を中止してアクセルペダル15から足を離したとき(速度を減速させるとき)、現在の走行速度と目標とする減速側の走行速度の差が適宜の所定値より大きいと、増速側変化量の倍の変化量で減速出力を行う。
これはアクセルペダル15の操作量が最大値にある最高速から目標とする低速の速度まで減速させるに当たり、前記最高速値と目標減速値の差異が大きすぎると、減速時に走行フィーリングが悪い不具合があったので、これを解消するためである。
When the depression of the accelerator pedal 15 is stopped and the foot is released from the accelerator pedal 15 (when the speed is decelerated), if the difference between the current travel speed and the target travel speed on the deceleration side is greater than a predetermined value , Deceleration output is performed with the amount of change twice the amount of change on the acceleration side.
This is because if the difference between the maximum speed value and the target deceleration value is too large when decelerating from the maximum speed at which the operation amount of the accelerator pedal 15 is at the maximum value to the target low speed, the driving feeling is poor at the time of deceleration. This is to solve this problem.

また、アクセルペダル15の踏み込み操作を中止してアクセルペダル15から足を離したとき(速度を減速させるとき)、現在の走行速度と目標とする減速側の走行速度の差が適宜の所定値以下であると、増速側変化量の倍の変化量で減速出力を行うと、車両の停止間際にショックが発生する。
それを防ぐためには、現在の走行速度と目標とする減速側の走行速度の差が前記所定値以下であると、増速側変化量と同じ変化量で減速出力を行うことで、車両の停止間際のショックが発生しない。
Further, when the operation of depressing the accelerator pedal 15 is stopped and the foot is released from the accelerator pedal 15 (when the speed is reduced), the difference between the current traveling speed and the target traveling speed on the deceleration side is not more than a predetermined value. When the deceleration output is performed with a change amount twice as large as the acceleration side change amount, a shock is generated just before the vehicle stops.
In order to prevent this, if the difference between the current traveling speed and the target deceleration-side traveling speed is equal to or less than the predetermined value, the vehicle is stopped by performing deceleration output with the same amount of change as the acceleration-side variation. There is no immediate shock.

アクセルペダル15を減速側に操作するとき、左右両方のブレーキが作動すると車輪がメカロックするが、アクセルペダル15の作動時におけるHST34のトラニオン油圧比例弁65の電磁弁の設定値は車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値による影響を受け、ブレーキをオフにしても走行を続ける不具合があった。
そこで、この現象を防ぐために減速途中で左右両方のブレーキスイッチ77a,77bが共にオンであるときに、車速緩慢応答ダイヤル14bの設定値が標準値以下である場合には、車速緩慢応答ダイヤル14bによる設定標準値で減速動作を行うことで速やかに車両を停止させることができる。この制御のフローチャートを図13に示す。
When the accelerator pedal 15 is operated to the deceleration side, the wheels are mechanically locked when both the left and right brakes are activated. However, the set value of the solenoid valve of the trunnion hydraulic proportional valve 65 of the HST 34 when the accelerator pedal 15 is activated is the vehicle speed slow response dial 14b. Due to the influence of the set value, there was a problem of continuing running even when the brakes were turned off.
Therefore, in order to prevent this phenomenon, when both the left and right brake switches 77a and 77b are on during deceleration, and the set value of the vehicle speed slow response dial 14b is below the standard value, the vehicle speed slow response dial 14b is used. By decelerating with the set standard value, the vehicle can be quickly stopped. A flowchart of this control is shown in FIG.

車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されている場合は、アクセルペダル15を操作しても目標となる速度になるまで時間がかかることになる(HST34のトラニオン軸30をゆっくりと動かす制御)。このとき、オートクルーズを解除して減速側にあるときには、前記設定のため、ゆっくり減速することになる。オートクルーズを解除することは、基本的には早めに減速したいので、このような減速に限り、車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されていても、HST34のトラニオン軸30を速く(標準値で)動かして速く減速するものである。このようなときにおいて、HSTペダルセンサ15aの入力、すなわち、アクセルペダル15が踏まれて加速するような状態になると、車速緩慢応答ダイヤル14bは元々標準値以下に設定されているので、ゆっくりと加速しようとする制御を行う。   When the vehicle speed slow response dial 14b is set to a standard value or less, it takes time to reach the target speed even if the accelerator pedal 15 is operated (control to move the trunnion shaft 30 of the HST 34 slowly). . At this time, when the auto cruise is canceled and the vehicle is on the deceleration side, the vehicle is slowly decelerated because of the setting. Canceling auto-cruise basically wants to decelerate early, so only for such deceleration, even if the vehicle speed slow response dial 14b is set below the standard value, the trunnion shaft 30 of the HST 34 is made faster (standard (By value) to move and decelerate quickly. In such a case, when the input of the HST pedal sensor 15a, that is, when the accelerator pedal 15 is depressed and accelerates, the vehicle speed slow response dial 14b is originally set to a standard value or less, so it accelerates slowly. Control to try.

もちろん、電源オフになると、前述のような車速緩慢応答ダイヤル14bが標準値以下に設定されていても、HST34のトラニオン軸30を速く(標準値で)動かして速く減速する制御はキャンセルする。この制御のフローチャートを図14に示す。   Of course, when the power is turned off, even if the vehicle speed slow response dial 14b as described above is set to a standard value or less, the control for quickly decelerating by moving the trunnion shaft 30 of the HST 34 (by the standard value) is cancelled. A flowchart of this control is shown in FIG.

走行車両が前進又は後進出力中にアクセルペダル15のセンサ15aに異常があり、センサ値が規定範囲外にあるときには所定の変化時間が経過した後に走行停止させることで、急停車させないで車両停止時のショックの発生を防ぎながら、安全に停止させることができる。この制御のフローチャートを図15に示す。   When the traveling vehicle is outputting forward or reverse, there is an abnormality in the sensor 15a of the accelerator pedal 15, and when the sensor value is out of the specified range, the traveling is stopped after a predetermined change time has elapsed, so that the vehicle is not stopped suddenly. It is possible to stop safely while preventing the occurrence of shock. A flowchart of this control is shown in FIG.

走行車両が前進又は後進出力中にアクセルペダル15のセンサ15aに異常があり、センサ値が規定範囲外にあるときには、所定の変化時間が経過した後に走行停止させ、さらに一旦異常処理モードに入ると、たとえアクセルペダルセンサ15aが正常に戻ったとしても、又は、たとえアクセルペダル15が踏み込まれたとしても、車両の停止工程を継続することで安全を図る。   If there is an abnormality in the sensor 15a of the accelerator pedal 15 while the traveling vehicle is moving forward or backward, and the sensor value is out of the specified range, the traveling is stopped after a predetermined change time has elapsed, and once the abnormality processing mode is entered. Even if the accelerator pedal sensor 15a returns to normal or even if the accelerator pedal 15 is depressed, safety is achieved by continuing the vehicle stop process.

1 走行車体 2 前輪
3 後輪 5 エンジン
5a エンジン回転センサ 6 ハンドルポスト
7 ステアリングハンドル 8 燃料タンク
9 操縦席(座席) 9b 操作パネル
10 前後進レバー 10a 前進側ソレノイド
10b 後進側ソレノイド 10c 前後進レバー位置センサ
11 スロットルレバー 11a スロットルレバーセンサ
12a,12b レバーガイド 13 ステップフロア
14a 最高速規制ダイヤル 14b 車速緩慢度応答ダイヤル
14c オートクルーズスイッチ
14ca オートクルーズ増速スイッチ
14cb オートクルーズ減速スイッチ
15 アクセルペダル 15a アクセルペダル位置センサ
16 ブレーキペダル 21 副変速レバー
21a 副変速レバー位置センサ 22 ボンネット
23a ミッドPTO変速レバー 23b リヤPTO変速レバー
24 4WDレバー 30 トラニオン軸
30a トラニオン軸角度センサ 31 リンク
34 静油圧式無段変速装置(HST) 34a 油圧ポンプ
34b 油圧モータ 34c 油圧閉回路
34d 斜板 35 走行出力軸
35a HST出力軸回転センサ 36 回転軸
38 噛合式変速装置 39 副変速クラッチ
43 変速軸 46 デフ装置
47,57,58,59 ギヤ 48 前輪出力軸(4WD軸)
51 ポンプ出力軸 52 PTO軸
53 回転速度センサ(車速センサ) 54 油圧クラッチ
55 リヤPTO軸 56 ミッドPTO軸
63 切替弁 65 トラニオン油圧比例弁
77a 左ブレーキスイッチ 77b 左ブレーキスイッチ
100 コントローラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle body 2 Front wheel 3 Rear wheel 5 Engine 5a Engine rotation sensor 6 Handle post 7 Steering handle 8 Fuel tank 9 Pilot seat (seat) 9b Operation panel 10 Forward / reverse lever 10a Forward solenoid 10b Reverse solenoid 10c Forward / reverse lever position sensor 11 Throttle lever 11a Throttle lever sensor 12a, 12b Lever guide 13 Step floor 14a Maximum speed restriction dial 14b Vehicle speed slowness response dial 14c Auto cruise switch 14ca Auto cruise speed increase switch 14cb Auto cruise speed reduction switch 15 Accelerator pedal 15a Accelerator pedal position sensor 16 Brake pedal 21 Sub transmission lever 21a Sub transmission lever position sensor 22 Bonnet 23a Mid PTO transmission lever 23b Rear PTO transmission lever -24 4WD lever 30 trunnion shaft 30a trunnion shaft angle sensor 31 link 34 hydrostatic continuously variable transmission (HST) 34a hydraulic pump 34b hydraulic motor 34c hydraulic closed circuit 34d swash plate 35 travel output shaft 35a HST output shaft rotation sensor 36 rotation Shaft 38 Intermeshing transmission 39 Sub-transmission clutch 43 Transmission shaft 46 Differential device 47, 57, 58, 59 Gear 48 Front wheel output shaft (4WD shaft)
51 pump output shaft 52 PTO shaft 53 rotational speed sensor (vehicle speed sensor) 54 hydraulic clutch 55 rear PTO shaft 56 mid PTO shaft 63 switching valve 65 trunnion hydraulic proportional valve 77a left brake switch 77b left brake switch 100 controller

Claims (4)

エンジン(5)と、
前記エンジン(5)の回転数を検出するエンジン回転数検出手段(5a)と、
前記エンジン(5)の動力を入力し、油圧ポンプ(34a)を作動させて、油圧ポンプ(34a)に設けられた傾斜角度を変更できる斜板(34d)を有するトラニオン軸(30)と斜板(34d)の傾斜角度に応じた圧油を油圧閉回路(34c)から油圧モータ(34b)に供給し、該油圧モータ(34b)により走行出力軸(35)を駆動させる油圧式無段変速装置(34)と、
該油圧式無段変速装置(34)の出力により作動するギヤ噛合式の複数段の副変速装置(38)と、
該副変速装置(38)の出力により駆動する走行輪(2,3)と、
前記トラニオン軸(30)の前進方向又は後進方向の回動角度により走行輪(2,3)の前進側又は後進側の回転の切り替えを行う前後進レバー(10)と、
該前後進レバー(10)の操作位置を検出する前後進レバー位置センサ(10)と、
踏み込み量に対応して前記トラニオン軸(30)の回動角度を変えて油圧式無段変速装置(34の出力量を変更するアクセルペダル(15)と、
該アクセルペダル(15)の基部に設けられ、該アクセルペダル(15)の踏み込み量を検出するアクセルペダル検出手段(15a)と、
該アクセルペダル検出手段(15a)の検出値に応じて前記油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)に固定される斜板(34d)の前進方向又は後進方向の傾斜角度を調整して前記油圧式無段変速装置(34)の油圧出力を調整するトラニオン油圧比例弁(65)と
前記副変速装置(38)による副変速を低速側と高速側に操作する副変速操作手段(21)と、
前記走行輪(2,3)の走行速度を一定に保つためのオートクルーズ走行用操作手段(14c)と、
走行輪(2,3)の回転速度を検出する車速検出手段(53)と、
走行輪(2,3)の回転速度を踏み込みに応じて下げる左右のブレーキペダル(16,16)と、
該ブレーキペダル(16,16)の各々の踏み込みを検出する各ブレーキスイッチ(77a,77b)と、
油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)の回転角度を車速緩慢応答速にする車速緩慢応答ダイヤル(14b)と、
前後進レバー位置センサ(10)が前後進レバー(10)が後進側にあることを検出するとオートクルーズ走行用操作手段(14c)が作動中であってもオートクルーズ走行を解除する制御構成及び
オートクルーズ走行用操作手段(14c)をオフとしてオートクルーズを解除したときに、車両速度が減速側にあることを車速検出手段(53)が検出し、かつブレーキスイッチ(77a,77b)がオンであり、かつ車速緩慢応答ダイヤル(14b)が標準値以下に設定されている場合には、車速緩慢応答ダイヤル(14b)の設定値を強制的に前記標準値に戻す制御構成又は
車速緩慢応答ダイヤル(14b)が標準値以下に設定されている場合に前後進レバー(10)が前進側から後進側に、又は後進側から前進側に反転操作されることを前後進レバー位置センサ(10c)で検出し、かつ前記前進側と後進側の間の反転操作時間が所定値より短い場合には車速緩慢応答ダイヤル(14b)の設定値を標準値にして減速する制御構成を有する制御装置(100)
を設けたことを特徴とする走行車両。
An engine (5),
Engine speed detecting means (5a) for detecting the speed of the engine (5);
A trunnion shaft (30) and a swash plate having a swash plate (34d) capable of changing the inclination angle provided in the hydraulic pump (34a) by inputting the power of the engine (5) and operating the hydraulic pump (34a). (34d) the pressure oil corresponding to the inclination angle of supplying the hydraulic closed circuit (34c) to the hydraulic motor (34b), said hydraulic motor (34b) by the oil pressure continuously variable which Ru is driven traveling output shaft (35) A device (34);
A gear meshing-type sub-transmission (38) operated by the output of the hydraulic continuously variable transmission (34);
Traveling wheels (2, 3) driven by the output of the auxiliary transmission (38);
A forward / reverse lever (10) for switching the forward or reverse rotation of the traveling wheel (2, 3) according to the forward or reverse rotation angle of the trunnion shaft (30);
A forward / reverse lever position sensor (10 c ) for detecting an operation position of the forward / reverse lever (10);
An accelerator pedal (15) that changes the output amount of the hydraulic continuously variable transmission ( 34 ) by changing the rotation angle of the trunnion shaft (30) in accordance with the depression amount;
An accelerator pedal detection means (15a) provided at the base of the accelerator pedal (15) for detecting the depression amount of the accelerator pedal (15);
The inclination angle of the forward or reverse direction of the swash plate (34d) fixed to the trunnion shaft (30) of the hydraulic continuously variable transmission (34) is adjusted according to the detection value of the accelerator pedal detection means (15a). A trunnion hydraulic proportional valve (65) for adjusting the hydraulic output of the hydraulic continuously variable transmission (34) ;
Auxiliary transmission operating means (21) for operating the auxiliary transmission by the auxiliary transmission device (38) to the low speed side and the high speed side;
The running wheel (2, 3) automatic cruise travel operation manual stage for keeping the traveling speed constant and (14c),
Vehicle speed detection means (53) for detecting the rotational speed of the traveling wheels (2, 3);
Left and right brake pedals (16, 16) for lowering the rotational speed of the traveling wheels (2, 3) according to depression,
Brake switches (77a, 77b) for detecting depression of each of the brake pedals (16, 16);
A vehicle speed slow response dial (14b) for setting the rotation angle of the trunnion shaft (30) of the hydraulic continuously variable transmission (34) to a vehicle speed slow response speed;
Control arrangement and the forward-reverse lever position sensor (10 c) of the forward-reverse lever (10) detects that it is in the reverse side auto-cruise travel operation means (14c) releases the even auto-cruise traveling even during operation
When the auto-cruise traveling operation means (14c) is turned off and the auto-cruise is released, the vehicle speed detecting means (53) detects that the vehicle speed is on the deceleration side, and the brake switches (77a, 77b) are on. If the vehicle speed slow response dial (14b) is set to a standard value or less, a control configuration for forcibly returning the set value of the vehicle speed slow response dial (14b) to the standard value or
When the vehicle speed slow response dial (14b) is set to a standard value or less, the forward / reverse lever position sensor indicates that the forward / reverse lever (10) is reversely operated from the forward side to the reverse side or from the reverse side to the forward side. Control having a control configuration for detecting at (10c) and decelerating the vehicle speed slow response dial (14b) as a standard value when the reverse operation time between the forward side and the reverse side is shorter than a predetermined value. Device (100)
A traveling vehicle characterized by comprising:
油圧式無段変速装置(34)のトラニオン軸(30)の回転角度を調整して車体の最高速度を規制する最高速設定ダイヤル(14a)を設け、
油圧式無段変速装置(34)に設けた油圧回路(34c)内の油温を定期的に計測する油温検出手段を設け、
該油温検出手段の油温検出値が所定値を超えると、前記最高速設定ダイヤル(14a)で設定された最高速設定値を規制制御するために、前回の前記最高速設定値の規制制御から所定時間経過しており、さらに前記最高速設定値の規制制御による最高速設定値の減算回数が所定回数未満であると、現在の最高速設定値を所定割合だけ下げる最高速設定値の規制制御を行う制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両
A maximum speed setting dial (14a) for regulating the maximum speed of the vehicle body by adjusting the rotation angle of the trunnion shaft (30) of the hydraulic continuously variable transmission (34);
Oil temperature detecting means for periodically measuring the oil temperature in the hydraulic circuit (34c) provided in the hydraulic continuously variable transmission (34) is provided,
When the oil temperature detection value of the oil temperature detection means exceeds a predetermined value, the control of the previous maximum speed set value is performed to control the maximum speed set value set by the maximum speed setting dial (14a). When the predetermined time has elapsed and the number of subtractions of the maximum speed setting value by the maximum speed setting value restriction control is less than the predetermined number of times, the current maximum speed setting value is reduced by a predetermined ratio. The traveling vehicle according to claim 1, wherein a control configuration for performing control is provided in the control device .
アクセルペダル(15)の踏み込み量を検出するアクセルペダル検出手段(15a)と、
オートクルーズ走行制御中に、アクセルペダル(15)の操作量が所定値以下であることをアクセルペダル検出手段(15a)が検出し、その後、さらにアクセルペダル(15)が踏み込まれてアクセルペダル検出手段(15a)が所定値以上であることが検出されると、オートクルーズ走行を解除する制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両。
An accelerator pedal detection means (15a) for detecting the amount of depression of the accelerator pedal (15);
During auto-cruise traveling control, the accelerator pedal detection means (15a) detects that the operation amount of the accelerator pedal (15) is less than or equal to a predetermined value, and then the accelerator pedal (15) is further depressed and the accelerator pedal detection means. 2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the control device is provided with a control configuration for canceling the auto-cruise traveling when it is detected that (15a) is equal to or greater than a predetermined value .
エンジン回転数検出手段(5a)が、エンジン回転数が所定値未満を検出したときにはオートクルーズ走行制御を解除する制御構成を制御装置(100)に設けたことを特徴とする請求項1記載の走行車両。 The travel according to claim 1, wherein the control device (100) is provided with a control structure for canceling the auto-cruise travel control when the engine speed detecting means (5a) detects that the engine speed is less than a predetermined value. vehicle.
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