KR102353530B1 - Automatic cruise maintaining method for clean vehicles - Google Patents
Automatic cruise maintaining method for clean vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- KR102353530B1 KR102353530B1 KR1020210008581A KR20210008581A KR102353530B1 KR 102353530 B1 KR102353530 B1 KR 102353530B1 KR 1020210008581 A KR1020210008581 A KR 1020210008581A KR 20210008581 A KR20210008581 A KR 20210008581A KR 102353530 B1 KR102353530 B1 KR 102353530B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- speed
- driving
- constant speed
- constant
- delete delete
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 72
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 13
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 34
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 108
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000809 air pollutant Substances 0.000 description 2
- 231100001243 air pollutant Toxicity 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 239000003915 liquefied petroleum gas Substances 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000013618 particulate matter Substances 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000019693 Lung disease Diseases 0.000 description 1
- 241000208125 Nicotiana Species 0.000 description 1
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 210000000621 bronchi Anatomy 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 239000000567 combustion gas Substances 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003345 natural gas Substances 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000391 smoking effect Effects 0.000 description 1
- 239000004071 soot Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B60W2420/52—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 차량에 청소 장비가 탑재된 청소차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 정속 주행 모드(cruise mode)가 설정된 상태에서 브레이크 페달(brake pedal)이나 가속 페달의 작동에 따라 주행속도를 감속 또는 가속하였다가 자동으로 정속 주행 모드로 복귀할 수 있도록 하고, 도로 상황이나 작업 상황에 따라 정속 주행의 속도를 자동으로 조정할 수 있도록 한 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 관한 것이다. 특히 차량을 저속으로 운행하면서 정속 주행 모드로 운행이 가능한 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a technology for controlling the driving of a cleaning vehicle equipped with cleaning equipment in the vehicle, and more particularly, according to the operation of a brake pedal or an accelerator pedal in a state in which a cruise mode is set. It relates to a method of maintaining a constant speed driving maintenance method of a cleaning vehicle that allows the vehicle to automatically return to the constant speed driving mode after decelerating or accelerating the driving speed, and to automatically adjust the constant speed driving speed according to road conditions or work conditions. In particular, it relates to a method of maintaining a constant speed driving of a cleaning vehicle capable of running in a constant speed driving mode while driving the vehicle at a low speed.
근래 들어, 미세먼지에 대한 관심이 그 어느 때 보다 집중되고 있다. 일반적으로, 미세먼지란 우리 눈에 보이지 않는 아주 작은 물질로 대기 중에 오랫동안 떠다니거나 흩날려 내려오는 직경 10 μm 이하의 입자상 물질이다. 미세먼지 중에서 지름 2.5㎛ 이하의 먼지를 초미세먼지라고 부른다. 이와 같은 미세먼지는 석탄, 석유 등의 화석연료가 연소될 때 또는 제조업, 자동차 매연 등의 배출가스에서 나오며, 기관지를 거쳐 폐에 흡착되어 각종 폐질환을 유발하는 대기 오염물질이다. 이와 같은 대기 오염물질의 대부분은 자동차의 배출가스, 발전소나 공장에서 배출되는 연소가스, 혹은 요리 과정이나 담배 흡연으로부터 발생한다.Recently, interest in fine dust is more concentrated than ever. In general, fine dust is a very small substance that is invisible to our eyes, and is a particulate matter with a diameter of 10 μm or less that floats or is blown down in the atmosphere for a long time. Particulate matter with a diameter of 2.5 μm or less is called ultra-fine dust. Such fine dust is an air pollutant that comes from combustion of fossil fuels such as coal and oil or exhaust gas from manufacturing and automobile soot, and is adsorbed into the lungs through the bronchi and causes various lung diseases. Most of these air pollutants come from automobile exhaust, combustion gases from power plants or factories, or from cooking processes or tobacco smoking.
미세먼지의 문제는 공업도시와 같은 특정 지역의 문제가 아니라 전국적인 문제가 되고 있으며, 이러한 미세먼지는 인체에 치명적이며 전 국민에게 심각한 건강 위험 요소가 되었다. 특히 자동차 관련 미세먼지가 국내의 미세먼지 발생의 주원인으로 지목되고 있다. 어느 환경측정 및 자연보호 연구기관(LUBW: Landesanstalt fㆌr Umwelt Baden-Wㆌrttemberg)의 연구에 따르면, 자동차 관련 미세먼지 중 자동차 타이어와 브레이크 패드의 마모와 도로 마모가 도로에서 발생하는 미세먼지의 80~90%를 차지하고 있으며, 이는 자동차 배기가스 배출량의 약 6배에 이르는 것으로 보고되고 있다.The problem of fine dust is not a problem in a specific region such as an industrial city, but a national problem, and such fine dust is fatal to the human body and has become a serious health risk factor for the entire nation. In particular, fine dust related to automobiles is pointed out as the main cause of fine dust generation in Korea. According to a study by an environmental measurement and conservation research institute (LUBW: Landesanstalt fㆌr Umwelt Baden-Wㆌrttemberg), among automobile-related fine dust, wear of automobile tires and brake pads and road wear It accounts for 80-90%, and it is reported to be about six times higher than automobile exhaust gas emissions.
미세먼지를 줄이는 방법 중에서 가장 바람직한 방법은 미세먼지가 발생되는 것을 원천적으로 차단하는 것이지만, 부득이하게 발생된 미세먼지를 신속하게 제거하는 방법 또는 중요한 일이라고 할 수 있다. 미세먼지를 제거하는 방법 중에서 대표적인 방법 중 하나는 청소차량을 이용하여 도로 상의 비점오염 물질들을 포함하는 각종 미세먼지들을 청소하는 방법이다. Among the methods to reduce fine dust, the most preferable method is to fundamentally block the generation of fine dust, but it is an important method or a method to quickly remove the inevitably generated fine dust. One of the representative methods of removing fine dust is a method of cleaning various types of fine dust including non-point pollutants on the road using a cleaning vehicle.
일반적으로, 청소차량은 브러쉬, 먼지 흡입장치 등을 장착하여 도로를 주행하면서 청소하는 차량이다. 청소차량을 이용하여 도로를 청소할 때 정속 주행(Auto Cruise) 기능을 이용하는 경우 보다 편리하고 효율적으로 청소할 수 있다. In general, a cleaning vehicle is a vehicle that cleans while driving on a road by mounting a brush, a dust suction device, and the like. When using a cleaning vehicle to clean the road, if the Auto Cruise function is used, it can be cleaned more conveniently and efficiently.
그럼에도 불구하고, 종래의 청소차량은 저속에서는 정속 주행이 보장되지 않는 문제점이 있었다.Nevertheless, the conventional cleaning vehicle has a problem in that constant speed driving is not guaranteed at low speed.
또한, 도로에는 횡단보도, 도로 연석 및 갑자기 출현하는 보행자 등이 존재하므로 정속 주행 모드에서 감속 또는 가속주행 모드로 전환하였다가 다시 정속 주행 모드로 복귀하는 상황이 빈번하게 발생된다. In addition, since there are crosswalks, road curbs, and pedestrians suddenly appearing on the road, a situation in which the vehicle switches from the constant speed driving mode to the deceleration or acceleration driving mode and then returns to the constant speed driving mode frequently occurs.
따라서, 정속 주행 모드에서 감속 또는 가속주행 모드로 전환하였다가 다시 정속 주행 모드로 복귀하는 동작이 자동으로 가능한 정속 주행 유지 방법이 필요한 시점이다.Therefore, it is a time in need of a method for maintaining a constant speed driving that automatically enables an operation of switching from the constant speed driving mode to the deceleration or acceleration driving mode and then returning to the constant speed driving mode.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 운전자에 의해 차량의 주행모드가 정속 주행 모드(cruise mode)로 설정된 상태에서 운전자가 브레이크 페달이나 가속 페달을 조작하는 것에 따라 주행속도를 감속 또는 가속하였다가 자동으로 정속 주행 모드로 복귀할 수 있도록 하고, 청소차량이 주행하고 있는 도로의 상황이나 청소작업 상황에 따라 정속 주행의 속도를 자동으로 조정할 수 있는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다. The present invention was devised to solve the above problems, and in a state in which the driving mode of the vehicle is set to the cruise mode by the driver, the driving speed is reduced according to the driver operating the brake pedal or the accelerator pedal. Or, to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle so that it can automatically return to the constant speed driving mode after accelerating and automatically adjust the speed of the constant speed driving according to the road conditions or cleaning conditions on which the cleaning vehicle is running. do.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 정속 주행 모드(mode)의 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 브레이크(brake) 신호가 인가되는지 여부가 확인되는 단계; 및 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계;가 포함하는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, in the present invention, a step of setting a constant speed driving speed of a constant speed driving mode (mode); maintaining the driving speed of the vehicle according to the constant driving speed; determining whether a brake signal is applied; and when the brake signal is released, adjusting to return to the constant speed driving speed.
또한, 상기 브레이크 신호가 인가되는지 여부가 확인되는 단계 이후에, 상기 차량의 속도가 기설정된 제1 속도인지 여부가 확인되는 단계; 상기 제1 속도가 기설정된 제1 시간 이상 유지되는지 여부가 확인되는 단계; 및 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되면, 상기 정속 주행 모드가 해제되는 단계;가 더 포함하는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of checking whether the brake signal is applied, the step of checking whether the speed of the vehicle is a preset first speed; determining whether the first speed is maintained for more than a first preset time; and releasing the constant speed driving mode when the first speed is maintained for the first time or longer.
또한, 상기 정속 주행 속도는 30 Km/h 미만인 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle in which the constant speed is less than 30 Km/h.
또한, 상기 제1 속도는 0 Km/h이며, 상기 제1 시간은 2 내지 3초인 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle in which the first speed is 0 Km/h and the first time is 2 to 3 seconds.
또한, 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계는 상기 정속 주행 속도와 현재 속도의 차의 절반을 상기 현재 속도에 더하여 변곡 속도를 설정한 뒤, 주행 속도가 상기 현재 속도와 상기 변곡 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 증가하도록 조절하며, 상기 주행 속도가 상기 변곡 속도와 상기 정속 주행 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 감소하도록 조절하여 이루어지는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, when the brake signal is released, the step of adjusting to return to the constant speed driving speed may include setting an inflection speed by adding a half of a difference between the constant speed driving speed and the current speed to the current speed, and then setting the driving speed to the current speed. To provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the acceleration is adjusted to gradually increase when it is between the inflection speed and the inflection speed, and the acceleration is adjusted to gradually decrease when the driving speed is between the inflection speed and the constant speed travel speed .
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 액셀레이터 신호 또는 브레이크 신호가 인가되는지 여부가 확인되는 단계; 및 상기 액셀레이터 신호 또는 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In the present invention to achieve the above object, the step of setting a constant speed driving speed in the constant speed driving mode; maintaining the driving speed of the vehicle according to the constant driving speed; determining whether an accelerator signal or a brake signal is applied; and adjusting to return to the driving speed when the accelerator signal or the brake signal is released.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 도로 연석이 기설정된 제1 높이 이상인지 여부가 확인되는 단계; 및 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이상이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed of the constant speed driving mode; maintaining the driving speed of the vehicle according to the first constant speed driving speed; determining whether the road curb is greater than or equal to a predetermined first height; and maintaining the traveling speed according to the first constant speed when the curb is greater than or equal to the first height.
또한, 상기 도로 연석이 기설정된 제1 높이 이상인지 여부가 확인되는 단계 이후에, 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이하이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 더 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of determining whether the road curb is equal to or greater than a predetermined first height, if the road curb is less than or equal to the first height, maintaining the driving speed according to a second constant speed driving speed; further includes An object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed driving of a vehicle.
또한, 상기 도로 연석의 높이는 초음파, 레이더, 카메라 중의 어느 하나 이상을 이용하여 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the height of the road curb is checked using any one or more of ultrasonic waves, radar, and a camera.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 확인되는 단계; 및 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이하이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed of the constant speed driving mode; maintaining the driving speed of the vehicle according to the first constant speed driving speed; determining whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount; and maintaining the traveling speed according to the first constant speed when the amount of garbage is equal to or less than the suction amount.
또한, 상기 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 확인되는 단계 이후에, 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이상이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 더 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of determining whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset intake amount, if the amount of garbage is greater than or equal to the suction amount, maintaining the running speed according to a second constant speed running speed; Vehicle further comprising To provide a method for maintaining a constant speed of
또한, 상기 쓰레기량에는 먼지가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed driving of a vehicle including dust in the amount of garbage.
또한, 상기 쓰레기량은 흡입 모터에 흐르는 전류량을 기초로 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the amount of garbage is checked based on the amount of current flowing through the suction motor.
또한, 상기 쓰레기량은 컨베이어 벨트의 회전 속도를 기초로 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the amount of garbage is checked based on a rotation speed of a conveyor belt.
또한, 상기 쓰레기량은 먼지센서에 의하여 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 게공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the amount of garbage is checked by a dust sensor.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 횡단보도, 과속방지턱을 포함하는 도로 요소가 확인되는 단계; 및 상기 도로 요소가 확인되지 않으면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed of the constant speed driving mode; maintaining the driving speed of the vehicle according to the first constant speed driving speed; Crosswalk, the step of identifying road elements including speed bumps; and maintaining the driving speed according to the first constant speed when the road element is not identified.
또한, 상기 횡단보도, 과속방지턱을 포함하는 상기 도로 요소가 확인되는 단계 이후에, 상기 도로 요소가 확인되면, 상기 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of identifying the road element including the crosswalk and the speed bump, if the road element is identified, maintaining the driving speed according to the second constant speed driving speed; constant speed of a vehicle including It is intended to provide a method of maintaining driving.
또한, 상기 도로 요소는 초음파, 레이더, 카메라, 네비게이션 중의 어느 하나 이상을 이용하여 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the road element is identified using any one or more of ultrasound, radar, camera, and navigation.
또한, 상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도에 비하여 느린 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the second constant speed is slower than the first constant speed.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 운전자의 요구에 따라 제어부에 의해 정속 주행 모드(mode)의 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 브레이크(brake) 신호가 인가되는지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 및 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request; maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the constant driving speed; checking by the controller whether a brake signal is applied; and controlling the driving of the power unit by the controller to return to the constant speed when the brake signal is released.
또한, 상기 브레이크 신호가 인가되는지 여부가 확인되는 단계 이후에, 상기 차량의 속도가 기설정된 제1 속도인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 상기 제1 속도가 기설정된 제1 시간 이상 유지되는지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되면, 상기 제어부에 의해 상기 정속 주행 모드가 해제되는 단계;가 더 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of checking whether the brake signal is applied, the step of checking by the controller whether the speed of the vehicle is a preset first speed; checking by the control unit whether the first speed is maintained for a predetermined first time or longer; An object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle further comprising; when the first speed is maintained for the first time or longer, the constant speed driving mode is released by the controller.
또한, 상기 정속 주행 속도는 30 Km/h 미만인 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle in which the constant speed is less than 30 Km/h.
또한, 상기 제1 속도는 0 Km/h이며, 상기 제1 시간은 2 내지 3초인 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle in which the first speed is 0 Km/h and the first time is 2 to 3 seconds.
또한, 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계는 상기 제어부가 상기 정속 주행 속도와 현재 속도의 차의 절반을 상기 현재 속도에 더하여 변곡 속도를 설정한 뒤, 주행 속도가 상기 현재 속도와 상기 변곡 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 증가하도록 조절하며, 상기 주행 속도가 상기 변곡 속도와 상기 정속 주행 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 감소하도록 조절하여 이루어지는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, when the brake signal is released, the step of adjusting to return to the constant speed driving speed is when the controller sets an inflection speed by adding half of a difference between the constant speed driving speed and the current speed to the current speed, and then the driving speed is When the speed is between the current speed and the inflection speed, the acceleration is adjusted to gradually increase, and when the traveling speed is between the inflection speed and the constant speed traveling speed, the acceleration is adjusted to gradually decrease. would like to provide
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 운전자의 요구에 따라 제어부에 의해 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 액셀레이터 신호 또는 브레이크 신호가 인가되는지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 및 상기 액셀레이터 신호 또는 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 주행 속도로 복귀되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request; maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the constant driving speed; checking by the controller whether an accelerator signal or a brake signal is applied; and controlling the driving of the power unit by the control unit to return to the traveling speed when the accelerator signal or the brake signal is released.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 운전자의 요구에 따라 제어부에 의해 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 도로 연석이 기설정된 제1 높이 이상인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 및 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이상이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request; maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the first constant speed driving speed; checking, by the control unit, whether the road curb is equal to or greater than a predetermined first height; and when the curb is greater than or equal to the first height, controlling the driving of the power unit by the controller to maintain the driving speed according to the first constant speed driving speed. .
또한, 상기 도로 연석이 기설정된 제1 높이 이상인지 여부가 확인되는 단계 이후에, 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이하이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어되는 단계;가 더 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of determining whether the road curb is equal to or greater than a predetermined first height, if the road curb is equal to or less than the first height, the control unit may control the power unit to maintain the driving speed according to the second constant speed driving speed. An object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed driving of a vehicle further comprising the step of controlling the driving.
또한, 상기 도로 연석의 높이는 상기 제어부에서 초음파, 레이더, 카메라 중의 어느 하나 이상을 이용하여 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the height of the road curb is checked by the control unit using at least one of an ultrasonic wave, a radar, and a camera.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 운전자의 요구에 따라 제어부에 의해 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 및 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이하이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request; maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the first constant speed driving speed; checking, by the controller, whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount; and controlling the driving of the power unit by the controller to maintain the traveling speed according to the first constant speed when the amount of garbage is equal to or less than the suction amount.
또한, 상기 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계 이후에, 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이상이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 더 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of checking by the control unit whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount, if the amount of garbage is equal to or greater than the suction amount, the power unit may be configured to maintain the running speed according to a second constant speed running speed. An object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle further comprising; driving the control unit by the control unit.
또한, 상기 쓰레기량에는 먼지가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed driving of a vehicle including dust in the amount of garbage.
또한, 상기 쓰레기량은 흡입 모터에 흐르는 전류량을 기초로 상기 제어부에 의해 확인되는 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed in which the amount of garbage is checked by the controller based on the amount of current flowing through the suction motor.
또한, 상기 쓰레기량은 컨베이어 벨트의 회전 속도를 기초로 상기 제어부에 의해 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the amount of garbage is checked by the control unit based on a rotation speed of a conveyor belt.
또한, 상기 쓰레기량은 먼지센서에 의해 검출되는 먼지량을 기초로 상기 제어부에 의해 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a method of maintaining a constant speed of a vehicle in which the amount of garbage is checked by the controller based on the amount of dust detected by a dust sensor.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에서는 운전자의 요구에 따라 제어부에 의해 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계; 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계; 횡단보도, 과속방지턱을 포함하는 도로 요소가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계; 및 상기 도로 요소가 확인되지 않으면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In order to achieve the above object, the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request; maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the first constant speed driving speed; a step in which a road element including a crosswalk and a speed bump is identified by the control unit; and if the road element is not identified, controlling the driving of the power unit by the controller to maintain the driving speed according to the first constant speed driving speed.
또한, 상기 횡단보도, 과속방지턱을 포함하는 상기 도로 요소가 확인되는 단계 이후에, 상기 도로 요소가 확인되면, 상기 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, after the step of identifying the road element including the crosswalk and the speed bump, if the road element is identified, the driving of the power unit is controlled so that the driving speed is maintained according to the second constant speed driving speed. An object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle including;
또한, 상기 도로 요소는 초음파, 레이더, 카메라, 네비게이션 중의 어느 하나 이상을 이용하고, 상기 제어부에 의해 확인되는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, the road element uses any one or more of ultrasonic waves, radar, camera, and navigation, and provides a method for maintaining a constant speed of a vehicle, which is confirmed by the control unit.
또한, 상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도에 비하여 느린 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a method for maintaining a constant speed of a vehicle in which the second constant speed is slower than the first constant speed.
또한, 도로 연석이 인식되는 단계; 및 차량과 상기 도로 연석과의 거리가 기설정된 거리 이상으로 인식된 경우, 알람이 발생되는 단계;가 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법을 제공하고자 한다.In addition, the step of recognizing the curb of the road; and generating an alarm when the distance between the vehicle and the curb is recognized as greater than or equal to a preset distance.
본 발명인 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention, the method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle has the following effects.
첫째, 청소차량 등에서 저속에서도 정속 주행이 가능하도록 보장할 수 있는 효과가 있다.First, there is an effect of ensuring that a constant speed driving is possible even at a low speed in a cleaning vehicle.
둘째, 청소차량이 정속 주행을 하다가 운전자의 브레이크 페달 조작에 의해 정속 주행 속도 이하의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 감속운행 후 정속 주행 속도로 복귀할 때 급격하게 복귀하는 것이 아니라 완만하게 속도를 증가시켜 복귀할 수 있게 함으로써, 브레이크 페달 조작에 관계없이 계속해서 안정된 운행 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다. Second, the cleaning vehicle is driven at a constant speed while driving at a speed lower than the constant speed by the driver's brake pedal operation, and then automatically returns to the constant speed without the driver's special manipulation, thereby providing driving convenience and There is an effect that the cleaning vehicle can be operated in a more stable state. In addition, when returning to the constant speed driving speed after decelerating driving, it is possible to return by gradually increasing the speed instead of rapidly returning to the constant speed driving speed, thereby maintaining a stable driving state regardless of the brake pedal operation.
셋째, 청소차량이 정속 주행을 하다가 운전자의 액셀레이터 조작에 의해 정속 주행 속도 이상의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. Third, the cleaning vehicle is driven at a constant speed while driving at a speed greater than or equal to the constant speed by the driver's accelerator operation, and then automatically returns to the constant speed without any manipulation by the driver, thereby providing driving convenience and cleaning vehicle It has the effect of driving in a more stable state.
넷째, 청소차량이 정속 주행을 하다가 도로 연석에 접급하는 것을 감지하여 자동으로 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도로 유지하다가 도로 연석의 높이가 낮아지면 제2 정속 주행 속도로 낮춰 운행할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안전하고 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. Fourth, by detecting that the cleaning vehicle is approaching the road curb while driving at constant speed, it automatically maintains the constant speed at the first constant speed, and when the height of the road curb decreases, it can be operated at a lowered speed to the second constant speed. , there is an effect of providing the convenience of driving and driving the cleaning vehicle in a safer and more stable state.
다섯째, 청소차량이 정속 주행을 하면서 브러쉬나 먼지 흡입장치를 이용하여 쓰레기를 청소할 때 쓰레기의 양이 기준치보다 많은 것을 자동으로 감지하여 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도에서 제2 정속 주행 속도로 낮춰 운행 함으로써, 쓰레기가 더 많이 청소되도록 하여 운전자가 별다른 노력을 기울이지 않고도 도로를 깨끗하게 청소할 수 있는 효과가 있다. Fifth, when the cleaning vehicle runs at a constant speed and uses a brush or a dust suction device to clean the garbage, it automatically detects that the amount of garbage is greater than the standard value and lowers the constant speed from the first constant speed to the second constant speed. By driving, more garbage is cleaned, which has the effect of keeping the road clean without the driver having to put much effort into it.
여섯째, 이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하다가 횡단보도나 과속방지턱 등을 포함하는 도로요소에 접근하는 것을 자동으로 인식하여 정속 주행 속도 이하의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 감속운행 후 정속 주행 속도로 복귀할 때 급격하게 복귀하는 것이 아니라 완만하게 속도를 증가시켜 복귀할 수 있게 함으로써, 브레이크 페달 조작에 관계없이 계속해서 안정된 운행 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다. Sixth, it automatically recognizes that the cleaning vehicle approaches road elements including crosswalks or speed bumps while driving at a constant speed as described above and operates at a speed less than the constant speed, and then automatically at the constant speed without any special manipulation by the driver. By making it possible to return to the , driving convenience is provided and there is an effect that the cleaning vehicle can be operated in a more stable state. In addition, when returning to the constant speed driving speed after decelerating driving, it is possible to return by gradually increasing the speed instead of rapidly returning to the constant speed driving speed, thereby maintaining a stable driving state regardless of the brake pedal operation.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 정속 주행 유지 방법이 적용되는 청소차량의 주행 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 대한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 정속 주행 속도로 복귀 시 변곡속도를 이용하여 완만하게 복귀하는 것을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따라 컨베이어를 통해 이송되는 먼지량을 감지하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 제6 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다.
도 10은 청소차량이 도로요소에 접근시 정속 주행하는 것을 설명하기 위한 개략도이다.1 is a driving control block diagram of a cleaning vehicle to which a method of maintaining a constant speed of a vehicle according to the present invention is applied.
2 is a flowchart illustrating a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to the first embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a second embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view illustrating a gentle return using an inflection speed when returning to a constant driving speed.
5 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a third embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.
8 is an exemplary view for explaining the sensing of the amount of dust transferred through the conveyor according to the present invention.
9 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a sixth embodiment of the present invention.
10 is a schematic diagram for explaining that the cleaning vehicle travels at a constant speed when approaching a road element.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
또한, 본 발명의 설명에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되는 것이며, 어떠한 의미를 한정하기 위하여 사용되는 것이 아니다. 그리고 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함하며, "포함 하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in the description of the present invention, terms such as "first" and "second" are used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and are not used to limit any meaning. And unless the context clearly dictates otherwise, the singular expression includes the plural expression, and terms such as "comprises" or "have" refer to the features, numbers, steps, operations, components, parts, or these described in the specification. It should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of combinations.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 정속 주행 유지 방법이 적용되는 청소차량의 주행 제어 블록도이다.1 is a driving control block diagram of a cleaning vehicle to which a method of maintaining a constant speed of a vehicle according to the present invention is applied.
도 1을 참조하면 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 속도 및 위치 감지부(110), 사용자 인터페이스부(120), 센서부(130), 제어부(140), 동력부(150) 및 종감속기(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vehicle driving
속도 및 위치 감지부(110)는 도로를 주행하고 있는 차량의 주행속도를 감지하여 그에 따른 속도검출 신호를 출력한다. 그리고, 속도 및 위치 감지부(110)는 도로를 주행하고 있는 차량의 현재 위치를 감지하여 그에 따른 좌표신호를 출력한다. 이를 위해 속도 및 위치 감지부(110)는 GPS(Global Positioning System)를 포함할 수 있다. The speed and
여기서, 상기 차량의 종류는 특별하게 한정되지 않는 것으로, 이하에서는 청소차량인 것을 예로하여 설명한다. 특히 전기 모터에 의해 구현되는 청소차인 것이 가장 바람직한 실시예이나, 본 발명의 적용 분야가 그에 한정되는 것은 아니고, 내연 기관을 구비한 차량에도 적용될 수 있다.Here, the type of the vehicle is not particularly limited, and hereinafter, a cleaning vehicle will be described as an example. In particular, a cleaning vehicle implemented by an electric motor is the most preferred embodiment, but the field of application of the present invention is not limited thereto, and may be applied to a vehicle having an internal combustion engine.
사용자 인터페이스부(120)는 운전자의 인터페이스 조작을 감시하여 그에 따른 신호들을 출력한다. 예를 들어, 운전자(사용자)가 액셀레이터(Accelerator)의 페달을 밟는 것을 인식하여 액셀레이터 신호를 출력하고, 브레이크(brake)의 페달을 밟는 것을 인식하여 브레이크 신호를 출력하고, 운전자에 의해 크루즈키가 온되는 것을 인식하여 크루즈키 신호를 출력한다. 참고로, 크루즈키 신호에 따라, 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 결정되는 것으로 이해될 수 있다. The
센서부(130)는 초음파센서, 먼지센서 및 컨베이어모터 부하센서를 구비한다. 여기서, 상기 초음파센서는 도로에 설치된 도로 연석의 높이를 감지하기 위해 사용된 것이고, 먼지센서는 청소차량에서 흡입되는 먼지량을 감지하기 위해 먼지 흡입모터에 흐르는 전류량을 센싱하는 센서이고, 컨베이어모터 부하센서는 컨베이어를 통해 이송되는 먼지량을 감지하기 위해 컨베이어 벨트의 회전속도를 감지하는 센서이다.The
제어부(140)는 상기 속도 및 위치 감지부(110)로부터 출력되는 속도검출 신호 또는 좌표 신호를 공급받아 그에 따른 운전제어 신호를 출력하고, 사용자 인터페이스부(120)로부터 출력되는 액셀레이터 신호, 브레이크 신호 및 크루즈키 신호들을 공급받아 그에 따른 운전제어 신호를 출력한다. The
동력부(150)는 제어부(140)로부터 공급되는 운전제어 신호에 따라 구동이 제어되어 그에 따른 회전력을 발생하고, 이렇게 발생되는 회전력이 종감속기(Final Drive)(160)에 전달되어 자동차의 휠이 해당 속도로 회전하게 된다. 여기서, 동력부(150)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 동력부(150)는 가솔린 엔진, 디젤 엔진, LPG(Liquefied Petroleum Gas) 엔진, 압축전연가스(CNG : Compressed Natural Gas) 엔진, 수소 엔진 및 모터 중에서 어느 하나로 구현되거나 두 개의 엔진이 결합된 하이브리드 형태로 구현될 수도 있다. 참고로, 본 발명에 적용되는 가장 최적의 동력 형태는 모터를 이용하여 구현되는 예가 가장 바람직한 실시예이다. 이와 같은 경우 종감속기(160)는 필요하지 않을 수 있다.The
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 대한 순서도이다. 2 is a flowchart illustrating a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to the first embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S1); 상기 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행 속도가 유지되는 단계(S2); 브레이크 신호의 인가 여부를 확인하는 단계(S3); 상기 브레이크 신호가 인가된 경우 상기 브레이크 신호가 해제되는지 확인하는 단계(S4) 및 상기 브레이크 신호가 해제된 경우 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계(S5); 를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the method for maintaining constant speed driving of a cleaning vehicle according to a first embodiment of the present invention includes the steps of setting a constant speed driving speed in a constant speed driving mode (S1); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the constant speed running speed (S2); checking whether a break signal is applied (S3); When the brake signal is applied, confirming whether the brake signal is released (S4) and when the brake signal is released, adjusting to return to the constant speed driving speed (S5); includes
먼저, 본 발명의 설명에서 정속 주행 속도는 일정한 속도로 차량이 운행되도록 목표되어 설정되는 속도이고, 주행 속도는 운행 중인 차량의 속도이고, 현재 속도란 브레이크 또는 액셀레이터 신호가 해제되어 정속 주행 속도로의 복귀가 시작한 시점에서의 속도를 지칭한다.First, in the description of the present invention, the constant speed driving speed is a speed that is set as a target so that the vehicle is driven at a constant speed, the driving speed is the speed of the driving vehicle, and the current speed is the constant speed driving speed when the brake or accelerator signal is released. Refers to the speed at which the return started.
상기 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 정속 주행 속도는 30 킬로미터/아워(kilometer/hour, 이하 'Km/h'라 칭함) 미만으로 설정될 수 있다. The constant speed traveling speed may be set in various ways. For example, the constant driving speed may be set to less than 30 kilometers/hour (kilometer/hour, hereinafter referred to as 'Km/h').
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고 그 모드에서의 정속 주행 속도를 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S1,S2)The driver can set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
운전자는 청소차량을 감속운전하고자 하는 경우 브레이크 페달을 밟게 되는데, 이에 의해 사용자인터페이스부(120)로부터 브레이크 신호가 출력된다. 제어부(140)는 사용자인터페이스부(120)로부터 브레이크 신호가 입력되는 것을 확인하여 브레이크 신호가 입력된 것으로 판명된 경우 청소차량의 주행속도가 감속되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S3)When the driver wants to decelerate the cleaning vehicle, the driver steps on the brake pedal, whereby a brake signal is output from the
제어부(140)는 브레이크 신호가 해제되었는지 확인하여 해제된 것으로 판명되면 청소차량의 주행속도가 정속주행 속도로 복귀되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S4,S5)The
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법에 대한 순서도이다. 3 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a second embodiment of the present invention.
도 3를 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S11); 상기 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행 속도가 유지되는 단계(S12); 브레이크 신호의 인가 여부를 확인하는 단계(S13); 상기 청소차량의 속도가 기설정된 제1 속도인지의 여부를 확인하는 단계(S14); 상기 제1 속도가 기설정된 제1 시간 이상 유지되는지의 여부를 확인하는 단계(S15); 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되면, 상기 정속 주행 모드가 해제되는 단계(S16); 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되기 이전에 상기 브레이크 신호가 해제되는지 확인하는 단계(S17); 및 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되기 이전에 상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계(S18); 를 포함한다.Referring to FIG. 3 , the method for maintaining a constant speed running of a cleaning vehicle according to a second embodiment of the present invention includes the steps of setting a constant speed running speed in a constant speed running mode (S11); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the constant speed running speed (S12); checking whether a break signal is applied (S13); checking whether the speed of the cleaning vehicle is a preset first speed (S14); checking whether the first speed is maintained for a first predetermined time or more (S15); When the first speed is maintained for the first time or more, the step of releasing the constant speed driving mode (S16); checking whether the brake signal is released before the first speed is maintained for the first time or longer (S17); and when the brake signal is released before the first speed is maintained for the first time or longer, adjusting to return to the constant speed driving speed (S18); includes
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고 그 모드에서의 정속 주행 속도를 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S11,S12)The driver can set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
운전자는 청소차량을 감속운전하고자 하는 경우 브레이크 페달을 밟게 되는데, 이에 의해 사용자인터페이스부(120)로부터 브레이크 신호가 출력된다. 제어부(140)는 사용자인터페이스부(120)로부터 브레이크 신호가 입력되는 것을 확인하여 브레이크 신호가 입력된 것으로 판명된 경우 청소차량의 주행속도가 감속되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S13)When the driver wants to decelerate the cleaning vehicle, the driver steps on the brake pedal, whereby a brake signal is output from the
속도 및 위치 감지부(110)는 청소차량의 주행속도를 감지하여 그에 따른 속도검출 신호를 출력한다. 제어부(140)는 상기 속도검출 신호를 근거로 청소차량의 속도가 기설정된 제1 속도(예: 0 Km/h)인지의 여부를 확인한다.(S14)The speed and
제어부(140)는 상기 확인 결과 청소차량의 속도가 제1 속도인 것으로 판명된 경우, 제1 속도로 지속되는 시간이 제1 시간(예: 2~3초) 동안 유지되는지의 여부를 확인한다.(S15)When it is determined that the speed of the cleaning vehicle is the first speed as a result of the check, the
제어부(140)는 상기 확인 결과 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되는 것으로 판명된 경우 상기 정속 주행 모드를 해제한다.(S16)The
하지만, 제어부(140)에서의 확인 결과 상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되기 이전에 상기 브레이크 신호가 해제된 것으로 판명되면 청소차량의 주행모드가 다시 상기 정속 주행 모드로 복귀되도록 한다.(S17,S18)However, if it is determined that the brake signal is released before the first speed is maintained for more than the first time as a result of the confirmation by the
상기 브레이크 신호가 상기와 같이 해제되어 정속 주행 모드로 복귀할 때, 갑작스런 주행속도 증가는 운전자의 불안을 초래할 수 있다. 이를 방지하기 위해 제어부(140)는 변곡속도를 설정하고, 이를 이용하여 주행속도가 비교적 완만하게 증가되도록 하였다.When the brake signal is released as described above to return to the constant speed driving mode, the sudden increase in driving speed may cause driver anxiety. In order to prevent this, the
예를 들어, 도 4에서와 같이 현재 청소차량의 현재속도가 10 Km/h인 경우 제어부(140)는 그 현재 속도와 정속 주행 속도(예: 30 Km/h)의 절반 속도인 20 Km/h를 변곡속도로 설정한 후 현재의 청소차량속도로부터 변곡속도 까지는 가속도가 점차 증가하도록 동력부(150)의 구동을 제어한다. 이후 청소차량속도가 변곡속도에 도달되면, 제어부(140)는 청소차량의 가속도가 점차 감속되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다. For example, when the current speed of the cleaning vehicle is 10 Km/h as in FIG. 4 , the
이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하다가 운전자의 브레이크 페달 조작에 의해 정속 주행 속도 이하의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. In this way, the cleaning vehicle is driven at a constant speed while driving at a speed below the constant speed by the driver's brake pedal operation, and then automatically returns to the constant speed without any special operation by the driver, thereby providing driving convenience and There is an effect that the cleaning vehicle can be operated in a more stable state.
또한, 감속운행 후 정속 주행 속도로 복귀할 때 완만하게 속도를 증가시켜 복귀할 수 있게 함으로써, 브레이크 페달 조작에 관계없이 계속해서 안정된 운행 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다. In addition, when returning to the constant driving speed after decelerating driving, the driving speed can be gradually increased to allow the recovery to be performed, so that a stable driving state can be continuously maintained regardless of the operation of the brake pedal.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다. 5 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a third embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S21); 상기 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행 속도가 유지되는 단계(S22); 액셀레이터 신호 또는 브레이크 신호의 인가 여부를 확인하는 단계(S23); 상기 액셀레이터 신호 또는 브레이크 신호가 해제되는지 확인하는 단계(S24); 상기 확인 결과 상기 액셀레이터 신호 또는 브레이크 신호가 해제된 것으로 판명되면 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계(S25);를 포함한다.Referring to FIG. 5 , the method for maintaining a constant speed running of a cleaning vehicle according to a third embodiment of the present invention includes the steps of setting a constant speed running speed in a constant speed running mode (S21); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the constant speed running speed (S22); checking whether an accelerator signal or a brake signal is applied (S23); checking whether the accelerator signal or the brake signal is released (S24); and, when it is determined that the accelerator signal or the brake signal has been released as a result of the check, adjusting to return to the constant speed driving speed (S25).
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고 그 모드에서의 정속 주행 속도를 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S21,S22)The driver can set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
상기 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 정속 주행 속도는 상기와 같이 30 Km/h 미만으로 설정될 수 있다. The constant speed traveling speed may be set in various ways. For example, the constant speed traveling speed may be set to less than 30 Km/h as described above.
운전자는 청소차량을 가속운전하고자 할 때 액셀레이터 페달을 밟고, 감속운전하고자 할 때에는 브레이크 페달을 밟게 되는데, 이에 따라 사용자인터페이스부(120)로부터 액셀레이터 신호가 출력되거나 브레이크 신호가 출력된다. 제어부(140)는 사용자인터페이스부(120)로부터 액셀레이터 신호가 공급되거나 브레이크 신호가 공급되는 것을 확인하여 어느 하나가 공급되는 것으로 판명되는 경우 청소차량의 주행속도가 가속 또는 감속되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S23)The driver presses the accelerator pedal to accelerate the cleaning vehicle and press the brake pedal to decelerate the cleaning vehicle. Accordingly, an accelerator signal or a brake signal is output from the
이후, 제어부(140)는 상기 액셀레이터 신호가 공급되는지 또는 브레이크 신호가 해제되는지 확인하여 해제된 것으로 판명되는 경우 청소차량의 주행속도를 다시 상기 정속 주행 속도로 복귀시킨다.(S24,S25)Thereafter, the
이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하다가 운전자의 액셀레이터 조작에 의해 정속 주행 속도 이상의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. In this way, the cleaning vehicle is driven at a constant speed while driving at a speed greater than or equal to the constant speed by the driver's accelerator operation, and then automatically returns to the constant speed without any special operation by the driver, thereby providing convenience in driving and cleaning the vehicle. It has the effect of driving in a more stable state.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다. 6 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S31); 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행속도가 유지되는 단계(S32); 도로 연석이 기설정된 제1 높이 이상인지 여부가 확인되는 단계(S33); 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이하이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계(S34); 및 상기 도로 연석이 상기 제1 높이 이상이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계(S35);가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 6 , the method for maintaining constant speed driving of a cleaning vehicle according to a fourth embodiment of the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode (S31); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the first constant speed running speed (S32); a step of determining whether the curb of the road is equal to or greater than a predetermined first height (S33); maintaining the driving speed according to a second constant speed driving speed when the road curb is equal to or less than the first height (S34); and maintaining the driving speed according to the first constant speed driving speed when the road curb is greater than or equal to the first height (S35).
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고, 그 모드에서의 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도로 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 제1 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 제1 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S31,S32)The driver may set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
상기 제1 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 정속 주행 속도는 상기와 같이 30 Km/h 미만으로 설정될 수 있다. The first constant speed driving speed may be set in various ways. For example, the first constant speed traveling speed may be set to less than 30 Km/h as described above.
운전자의 운전에 의해 청소차량이 도로를 주행하는 도중에 도 6에서와 같이 청소차량(210)이 도로 연석(220)에 접근할 수 있는데, 이때, 제어부(140)는 센서부(130)의 초음파센서를 통해 도로 연석(220)의 높이를 체크하여 제1 높이 이하인 것으로 판명되면 정속 주행 속도를 제2 정속 주행 속도로 전환하여 주행하게 된다.(S33,S34)While the cleaning vehicle is driving on the road by the driver's driving, the cleaning
일반적으로, 도로 연석은 일정한 높이(예: 제1 높이)로 제작되는데, 횡단보도와 같은 곳에서는 가능한 사람의 통행에 불편을 겪지 않도록 하기 위하여 낮은 높이를 갖도록 제작된다. 이를 감안하여, 청소차량(210)이 제1 높이 이하의 도로 연석(220)이 있는 지역을 주행할 때에는 안전주행을 위해 상기와 같이 제2 정속 주행 속도로 전환하여 주행하도록 한 것이다. 여기서, 상기 제1 높이는 20Cm가 될 수 있다.In general, the road curb is manufactured to have a certain height (eg, the first height), and is manufactured to have a low height in order not to cause inconvenience to people's passage as much as possible in places such as a crosswalk. In consideration of this, when the cleaning
상기 도로 연석(220)의 높이를 측정하는 장치는 상기 초음파 센서 이외에 레이더 또는 카메라 등이 사용될 수 있다. 상기 제2 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있는데, 예를 들어 10 내지 15 Km/hr로 설정될 수 있다.As an apparatus for measuring the height of the
그러나, 제어부(140)에서 상기 도로 연석(220)의 높이를 체크한 결과 제1 높이 이상인 것으로 판명된 경우에는, 현재 주행 속도를 그대로 상기 제1 정속 주행 속도로 유지하게 된다. (S35)However, when the
이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하다가 도로 연석(220)에 접급하는 것을 감지하여 자동으로 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도로 유지하다가 도로 연석의 높이가 제1 높이 미만으로 낮아지면 제2 정속 주행 속도로 낮춰 운행할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안전하고 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. As described above, when the cleaning vehicle detects contact with the
도 7은 본 발명의 제5 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다. 7 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제5 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S41); 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행 속도가 유지되는 단계(S42); 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 확인되는 단계(S43); 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이상이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계(S44); 및 상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이하이면, 상기 제1 정속 주행 속도가 유지되는 단계(S45);를 포함한다.Referring to FIG. 7 , the method for maintaining a constant speed driving of a cleaning vehicle according to a fifth embodiment of the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode (S41); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the first constant speed running speed (S42); a step of checking whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount (S43); If the amount of garbage is equal to or greater than the suction amount, maintaining the running speed according to a second constant speed running speed (S44); and if the amount of garbage is equal to or less than the suction amount, maintaining the first constant speed running speed (S45).
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고, 그 모드에서의 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도로 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 제1 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 제1 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S41,S42)The driver may set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
상기 제1 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 정속 주행 속도는 30 Km/h 미만으로 설정될 수 있다. The first constant speed driving speed may be set in various ways. For example, the first constant speed traveling speed may be set to less than 30 Km/h.
운전자의 운전에 의해 청소차량이 도로를 주행하면서 브러쉬, 먼지 흡입장치 등을 이용하여 도로상의 쓰레기(먼지 포함)를 청소하게 된다. 이때, 주행속도가 상기 제1 정속 주행 속도로 고정된 경우에는 모든 구간을 깨끗하게 청소하는데 어려움이 있다. 왜냐하면, 청소할 쓰레기량이 일정치 이하인 곳에서는 청소차량이 제1 정속 주행 속도로 주행하면서 브러쉬나 먼지 흡입장치를 이용하여 깨끗하게 청소할 수 있지만, 쓰레기량이 일정치 이상인 곳에서는 깨끗하게 청소하지 못한 상태로 지나칠 수 있기 때문이다. As the cleaning vehicle travels on the road by the driver's driving, the garbage (including dust) on the road is cleaned by using a brush or a dust suction device. In this case, when the running speed is fixed to the first constant speed, it is difficult to clean all sections. This is because, in a place where the amount of garbage to be cleaned is less than a certain value, the cleaning vehicle can clean it using a brush or a dust suction device while driving at the first constant speed, but in a place where the amount of garbage is more than a certain value, it may pass without being able to clean. Because.
이를 감안하여, 제어부(140)는 센서부(130)는 도 8에서와 같이 컨베이어 벨트(131)의 주변에 설치된 먼지센서 또는 초음파센서 또는 컨베이어 모터에 설치된 부하센서를 통해 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 확인하여 이상인 것으로 판명되면 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도에서 제2 정속 주행 속도로 낮춰서 유지한다.(S43,S44) In consideration of this, the
그러나, 상기 확인 결과 단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이하인 것으로 판명된 경우에는 정속 주행 속도가 원래의 제1 정속 주행로 유지되게 한다. (S45)However, when it is determined as a result of the check that the amount of garbage sucked per unit time is equal to or less than the preset suction amount, the constant speed traveling speed is maintained on the original first constant speed travel route. (S45)
이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하면서 브러쉬나 먼지 흡입장치를 이용하여 쓰레기를 청소할 때 쓰레기의 양이 기준치보다 많은 것을 자동으로 감지하여 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도에서 제2 정속 주행 속도로 낮춰 운행 함으로써, 도로를 보다 깨끗하게 청소할 수 있는 동시에, 운전자가 별다른 노력을 기울이지 않고도 도로를 깨끗하게 청소할 수 있는 효과가 있다. As described above, when the cleaning vehicle uses a brush or dust suction device to clean garbage while driving at a constant speed, it automatically detects that the amount of garbage is greater than the standard value and lowers the constant speed from the first constant speed to the second constant speed. By driving, the road can be cleaned more clearly, and there is an effect that the driver can clean the road without much effort.
도 9는 본 발명의 제6 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법의 순서도이다. 9 is a flowchart of a method for maintaining a constant speed of a cleaning vehicle according to a sixth embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제6 실시예에 따른 청소차량의 정속 주행 유지 방법은, 정속 주행 모드의 제1 정속 주행 속도가 설정되는 단계(S51); 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 청소차량의 주행속도가 유지되는 단계(S52); 횡단보도 및 과속방지턱을 포함하는 도로요소가 확인되는 단계(S53); 상기 도로요소가 확인되면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행속도가 유지되는 단계(S54); 및 상기 도로요소가 확인되지 않으면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계(S55);가 포함될 수 있다.Referring to FIG. 9 , the method for maintaining a constant speed driving of a cleaning vehicle according to a sixth embodiment of the present invention includes the steps of setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode (S51); maintaining the running speed of the cleaning vehicle according to the first constant speed running speed (S52); A step of identifying road elements including crosswalks and speed bumps (S53); If the road element is identified, maintaining the driving speed according to a second constant speed driving speed (S54); and if the road element is not identified, maintaining the driving speed according to the first constant speed driving speed (S55).
운전자는 사용자 인터페이스부(120)를 통해 청소차량의 주행모드를 정속 주행 모드로 설정하고, 그 모드에서의 정속 주행 속도를 제1 정속 주행 속도로 설정할 수 있게 되는데, 제어부(140)는 운전자에 의해 설정되는 청소차량의 제1 정속 주행 속도를 인식한 후 그 인식된 제1 정속 주행 속도로 청소차량의 주행속도가 유지되도록 동력부(150)의 구동을 제어한다.(S51,S52)The driver may set the driving mode of the cleaning vehicle to the constant speed driving mode through the
상기 제1 정속 주행 속도는 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 정속 주행 속도는 상기와 같이 30 Km/h 미만으로 설정될 수 있다. The first constant speed driving speed may be set in various ways. For example, the first constant speed traveling speed may be set to less than 30 Km/h as described above.
운전자의 운전에 의해 청소차량이 도로를 주행하는 도중에 도 10에서와 같이 횡단보도(230)나 과속방지턱(240) 등을 포함하는 도로요소에 접근할 수 있는데, 이때, 제어부(140)는 센서부(130)의 초음파센서, 레이더, 카메라 및 네비게이션 중에서 어느 하나 이상을 이용하여 도로요소들을 확인할 수 있다. 그리고, 과속방지턱(240)의 경우 속도 및 위치 감지부(110)에 구비된 GPS 기능을 이용하여 설치 위치를 사전에 인식할 수 있다.(S53)While the cleaning vehicle is driving on the road by the driver's driving, it is possible to access road elements including the
제어부(140)는 상기와 같은 센서를 이용하여 도로요소들을 확인한 결과 상기 횡단보도(230)나 과속방지턱(240)과 같은 도로요소가 있는 것으로 판명되면 정속 주행 속도가 제2 정속 주행 속도로 유지되게 한다.(S54)When it is determined that there is a road element such as the
그러나, 상기 확인 결과 상기 횡단보도(230)나 과속방지턱(240)과 같은 도로요소가 없는 것으로 판명된 경우에는 상기 제1 정속 주행 속도가 그대로 유지되게 한다.(S55)However, when it is determined that there is no road element such as the
상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도에 비하여 느린 속도로 설정되는데, 예를 들어 10 내지 15 Km/hr로 설정될 수 있다. 참고로 느리다는 것은 속도가 작다라고 표현될 수도 있다.The second constant speed traveling speed is set to a slower speed than the first constant speed traveling speed, for example, may be set to 10 to 15 Km/hr. For reference, slow can also be expressed as low speed.
제어부(140)는 센서부(130)의 초음파 센서 등을 이용하여 청소차량(210)과 도로 연석(220)과의 거리가 기설정된 거리 이상으로 인식되는 경우, 알람을 발생하여 운전자로 하여금 그 사실을 인식하게 할 수 있다. When the distance between the cleaning
이와 같이 청소차량이 정속 주행을 하다가 횡단보도나 과속방지턱 등을 포함하는 도로요소에 접근하는 것을 자동으로 인식하여 정속 주행 속도 이하의 속도로 운행한 후에 운전자의 별다른 조작 없이 정속 주행 속도로 자동적으로 복귀할 수 있게 함으로써, 운전의 편의성이 제공됨과 아울러 청소차량을 보다 안정된 상태로 운행할 수 있는 효과가 있다. In this way, while the cleaning vehicle is driving at a constant speed, it automatically recognizes that it approaches a road element including a crosswalk or a speed bump, and after driving at a speed below the constant speed, it automatically returns to the constant speed without any intervention by the driver. By making it possible, there is an effect that the cleaning vehicle can be operated in a more stable state while providing the convenience of driving.
또한, 감속운행 후 정속 주행 속도로 복귀할 때 급격하게 복귀하는 것이 아니라 완만하게 속도를 증가시켜 복귀할 수 있게 함으로써, 브레이크 페달 조작에 관계없이 계속해서 안정된 운행 상태를 유지할 수 있는 효과가 있다. In addition, when returning to the constant speed driving speed after decelerating driving, it is possible to return by gradually increasing the speed instead of rapidly returning to the constant speed driving speed, thereby maintaining a stable driving state regardless of the brake pedal operation.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니라 다음의 청구범위에서 정의하는 본 발명의 기본 개념을 바탕으로 보다 다양한 실시예로 구현될 수 있으며, 이러한 실시예들 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. Although preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, but may be implemented in more various embodiments based on the basic concept of the present invention defined in the following claims, These embodiments also fall within the scope of the present invention.
100 : 주행 제어 장치 110 : 속도 및 위치 감지부
120 : 사용자 인터페이스부 130 : 센서부
131 : 컨베이어 벨트 140 : 제어부
150 : 동력부 160 : 종감속기
210 : 청소차량 220 : 도로 연석
230 : 횡단보도 240 : 과속방지턱 100: driving control device 110: speed and position detection unit
120: user interface unit 130: sensor unit
131: conveyor belt 140: control unit
150: power unit 160: final reducer
210: cleaning vehicle 220: curb road
230: crosswalk 240: speed bump
Claims (38)
상기 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계;
브레이크(brake) 신호가 인가되는지 여부가 확인되는 단계;
상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계;
상기 차량의 속도가 기설정된 제1 속도인지 여부가 확인되는 단계;
상기 제1 속도가 기설정된 제1 시간 이상 유지되는지 여부가 확인되는 단계;
상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되면, 상기 정속 주행 모드가 해제되는 단계; 를 포함하고,
상기 정속 주행 속도는 30 Km/h 미만이며,
상기 제1 속도는 0 Km/h이며,
상기 제1 시간은 2 내지 3초인 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
setting a constant speed driving speed in a constant speed driving mode;
maintaining the driving speed of the vehicle according to the constant driving speed;
determining whether a brake signal is applied;
adjusting to return to the constant speed when the brake signal is released;
determining whether the speed of the vehicle is a preset first speed;
determining whether the first speed is maintained for more than a first preset time;
releasing the constant speed driving mode when the first speed is maintained for the first time or longer; including,
The constant speed is less than 30 Km/h,
The first speed is 0 Km/h,
The first time period is 2 to 3 seconds, characterized in that the vehicle constant speed maintaining method.
상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계는
상기 정속 주행 속도와 현재 속도의 차의 절반을 상기 현재 속도에 더하여 변곡 속도를 설정한 뒤,
주행 속도가 상기 현재 속도와 상기 변곡 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 증가하도록 조절하며,
상기 주행 속도가 상기 변곡 속도와 상기 정속 주행 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 감소하도록 조절하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
According to claim 1,
When the brake signal is released, the step of adjusting to return to the constant speed driving speed
After setting the inflection speed by adding half of the difference between the constant speed and the current speed to the current speed,
When the driving speed is between the current speed and the inflection speed, the acceleration is adjusted to gradually increase,
When the driving speed is between the inflection speed and the constant speed driving speed, the acceleration is adjusted to decrease gradually.
상기 제1 정속 주행 속도에 따라 차량의 주행 속도가 유지되는 단계;
단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 확인되는 단계; 및
상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이하이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;
상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이상이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되는 단계;가 포함되며,
상기 쓰레기량은 컨베이어 벨트의 회전 속도를 감지하는 컨베이어모터 부하센서에 의하여 확인되며,
상기 제1 정속 주행 속도는 30 km/hr 미만이며,
상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도보다 작은 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
setting a first constant speed driving speed in the constant speed driving mode;
maintaining the driving speed of the vehicle according to the first constant speed driving speed;
determining whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount; and
maintaining the traveling speed according to the first constant speed traveling speed when the amount of garbage is equal to or less than the suction amount;
If the amount of garbage is equal to or greater than the suction amount, maintaining the running speed according to a second constant speed running speed; includes,
The amount of garbage is confirmed by a conveyor motor load sensor that detects the rotation speed of the conveyor belt,
The first constant speed driving speed is less than 30 km/hr,
The method of claim 1, wherein the second constant speed driving speed is smaller than the first constant speed driving speed.
상기 제2 정속 주행 속도는 15 km/hr 미만인 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
4. The method of claim 3,
and the second constant speed driving speed is less than 15 km/hr.
상기 쓰레기량에는 먼지가 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
4. The method of claim 3,
The method for maintaining a constant speed of a vehicle, characterized in that the amount of garbage includes dust.
상기 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계;
브레이크(brake) 신호가 인가되는지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계;
상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;
상기 차량의 속도가 기설정된 제1 속도인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계;
제1 속도가 기설정된 제1 시간 이상 유지되는지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계;
상기 제1 속도가 상기 제1 시간 이상 유지되면, 상기 제어부에 의해 상기 정속 주행 모드가 해제되는 단계;가 포함되고,
상기 정속 주행 속도는 30 Km/h 미만이며,
상기 제1 속도는 0 Km/h이며,
상기 제1 시간은 2 내지 3초인 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
setting a constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a controller according to a driver's request;
maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the constant driving speed;
checking by the controller whether a brake signal is applied;
when the brake signal is released, controlling the driving of the power unit by the control unit to return to the constant speed driving speed;
checking, by the controller, whether the speed of the vehicle is a preset first speed;
checking by the controller whether the first speed is maintained for a first time or longer;
When the first speed is maintained for more than the first time, the step of releasing the constant speed driving mode by the control unit; includes;
The constant speed is less than 30 Km/h,
The first speed is 0 Km/h,
The first time period is 2 to 3 seconds, characterized in that the vehicle constant speed maintaining method.
상기 브레이크 신호가 해제되면, 상기 정속 주행 속도로 복귀되도록 조절되는 단계는
상기 제어부가 상기 정속 주행 속도와 현재 속도의 차의 절반을 상기 현재 속도에 더하여 변곡 속도를 설정한 뒤,
주행 속도가 상기 현재 속도와 상기 변곡 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 증가하도록 조절하며,
상기 주행 속도가 상기 변곡 속도와 상기 정속 주행 속도 사이인 경우에는 가속도가 점차 감소하도록 조절하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
7. The method of claim 6,
When the brake signal is released, the step of adjusting to return to the constant speed driving speed
After the control unit sets the inflection speed by adding half of the difference between the constant speed and the current speed to the current speed,
When the driving speed is between the current speed and the inflection speed, the acceleration is adjusted to gradually increase,
When the driving speed is between the inflection speed and the constant speed driving speed, the acceleration is adjusted to decrease gradually.
상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 제어부가 동력부의 구동을 제어하여 차량의 주행 속도가 유지되는 단계;
단위시간당 흡입되는 쓰레기량이 기설정된 흡입량 이상인지 여부가 상기 제어부에 의해 확인되는 단계;
상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이하이면, 상기 제1 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;
상기 쓰레기량이 상기 흡입량 이상이면, 제2 정속 주행 속도에 따라 상기 주행 속도가 유지되도록 상기 동력부의 구동이 상기 제어부에 의해 제어되는 단계;가 포함되고,
상기 쓰레기량은 컨베이어 벨트의 회전 속도를 감지하는 컨베이어모터 부하센서에 의하여 확인되며,
상기 제1 정속 주행 속도는 30 km/hr 미만이며,
상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도보다 작은 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
setting a first constant speed driving speed in a constant speed driving mode by a control unit according to a driver's request;
maintaining the driving speed of the vehicle by controlling the driving of the power unit by the controller according to the first constant speed driving speed;
checking, by the controller, whether the amount of garbage sucked per unit time is equal to or greater than a preset suction amount;
if the amount of garbage is equal to or less than the suction amount, controlling the driving of the power unit by the control unit to maintain the traveling speed according to the first constant speed traveling speed;
If the amount of garbage is equal to or greater than the suction amount, controlling the driving of the power unit by the control unit so that the traveling speed is maintained according to a second constant speed traveling speed;
The amount of garbage is confirmed by a conveyor motor load sensor that detects the rotation speed of the conveyor belt,
The first constant speed driving speed is less than 30 km/hr,
The method of claim 1, wherein the second constant speed driving speed is smaller than the first constant speed driving speed.
상기 제2 정속 주행 속도는 상기 제1 정속 주행 속도에 비하여 작은 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
9. The method of claim 8,
and the second constant speed driving speed is smaller than the first constant speed driving speed.
상기 쓰레기량에는 먼지가 포함되는 것을 특징으로 하는 차량의 정속 주행 유지 방법.
9. The method of claim 8,
The method for maintaining a constant speed of a vehicle, characterized in that the amount of garbage includes dust.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210008581A KR102353530B1 (en) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | Automatic cruise maintaining method for clean vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210008581A KR102353530B1 (en) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | Automatic cruise maintaining method for clean vehicles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102353530B1 true KR102353530B1 (en) | 2022-01-21 |
Family
ID=80050159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210008581A KR102353530B1 (en) | 2021-01-21 | 2021-01-21 | Automatic cruise maintaining method for clean vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102353530B1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR900700316A (en) * | 1987-12-25 | 1990-08-13 | 나까무라 유이찌 | Vehicle Engine Control |
| JPH0761506A (en) * | 1993-08-23 | 1995-03-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | Unmanned cleaning cart |
| JPH08253056A (en) * | 1995-03-20 | 1996-10-01 | Aisin Seiki Co Ltd | Vehicle speed controller |
| JP2013244950A (en) * | 2012-05-30 | 2013-12-09 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| KR20150051546A (en) * | 2013-11-04 | 2015-05-13 | 현대오트론 주식회사 | Driver assistance systems and controlling method for the same |
| JP2017222205A (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
-
2021
- 2021-01-21 KR KR1020210008581A patent/KR102353530B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR900700316A (en) * | 1987-12-25 | 1990-08-13 | 나까무라 유이찌 | Vehicle Engine Control |
| JPH0761506A (en) * | 1993-08-23 | 1995-03-07 | Nippon Yusoki Co Ltd | Unmanned cleaning cart |
| JPH08253056A (en) * | 1995-03-20 | 1996-10-01 | Aisin Seiki Co Ltd | Vehicle speed controller |
| JP2013244950A (en) * | 2012-05-30 | 2013-12-09 | Iseki & Co Ltd | Working vehicle |
| KR20150051546A (en) * | 2013-11-04 | 2015-05-13 | 현대오트론 주식회사 | Driver assistance systems and controlling method for the same |
| JP2017222205A (en) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20200324776A1 (en) | Lane change support apparatus | |
| CN103930937B (en) | Drive supporting device | |
| CN103930936B (en) | Drive supporting device | |
| US10073459B2 (en) | Automated vehicle with optimized driving profiles | |
| US7321818B2 (en) | Cruise control system having a stop and go function | |
| JP2007512168A (en) | How to reduce the fuel consumption of a car | |
| CN1873722A (en) | Safety caution system for driving automobile | |
| JP2017144857A (en) | Control device for automatic operation device | |
| CN112400099A (en) | Tire noise test method, vehicle, and control device | |
| KR102353530B1 (en) | Automatic cruise maintaining method for clean vehicles | |
| KR20120051553A (en) | Method for controlling suspension of vehicle and detecting a road | |
| KR20220105794A (en) | Automatic cruise maintaining method for clean vehicles | |
| JP2006340559A (en) | Vehicle control unit and control method ,and program therefor | |
| JP4578449B2 (en) | Preceding vehicle following travel control device | |
| JP6559603B2 (en) | Internal combustion engine control device | |
| KR102300211B1 (en) | Driving control device and method for improving safety performance of small electric vehicles | |
| KR101860627B1 (en) | Regenerative Braking System of Vehicle And Driving Method Thereof | |
| KR101071686B1 (en) | Traveling noise generation apparatus of electric type motorcycle | |
| KR19990052352A (en) | Emergency control method in case of battery failure of hybrid electric vehicle | |
| WO2019150169A1 (en) | System and method for travel plan determination and communication to a vehicle control unit | |
| US20230146868A1 (en) | Electric vehicle state control method and device | |
| JPH09123829A (en) | Speed reduction ratio response controller of stop lamp | |
| CN108528452A (en) | Nervous drive assistance device, vehicle and its method | |
| TWI412661B (en) | Oil saving apparatus and method for automobile | |
| KR0180404B1 (en) | Start-up condition control method of a car |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AMND | Amendment | ||
| AMND | Amendment | ||
| X091 | Application refused [patent] | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |