JP7411428B2 - work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、走行機体の傾斜角度に応じて前記走行機体を減速させる制御部を備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle that includes a control section that decelerates a traveling machine body according to an inclination angle of the traveling machine body.
無段階で走行変速する走行HSTを有する走行機体と、前記走行機体の無段階変速操作を行う主変速操作レバーと、前記走行機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、制御部とを備え、前記制御部は、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が予め設定された所定角度以上となったことが検出された場合には、前記走行機体を所定の安全速度まで減速するように構成した特許文献1に記載の作業車両が従来公知である。 A traveling aircraft having a traveling HST that travels and changes speed in a stepless manner, a main shift operation lever that performs a stepless speed change operation of the traveling aircraft, an inclination sensor that detects a tilt angle of the traveling aircraft in the left and right direction, and a control unit. The controller is configured to decelerate the traveling aircraft to a predetermined safe speed when it is detected that the horizontal inclination angle of the traveling aircraft is equal to or greater than a predetermined angle. A work vehicle described in Patent Document 1 is conventionally known.
上記文献によれば、前記走行機体が所定以上傾斜したことが検出された場合に所定の安全速度まで減速することによって傾斜面の作業走行時の安全性を向上させることができるものであるが、走行機体が傾斜面を比較的早い速度で作業走行していた場合等には、前記走行機体が不測のタイミングで一気に減速されて操作性や安全性に影響する可能性があり得る他、必要以上に減速されることで作業効率が必要以上に低下する場合もあり得るという課題があった。 According to the above-mentioned document, when it is detected that the traveling machine has tilted more than a predetermined level, the speed can be reduced to a predetermined safe speed to improve safety when traveling on a sloped surface. If the traveling machine is traveling on a slope at a relatively fast speed, the traveling machine may be suddenly decelerated at an unexpected timing, which may affect operability and safety, and may cause the machine to move more than necessary. There was a problem in that work efficiency could be lowered more than necessary due to deceleration.
本発明は、走行機体が予め設定した傾斜角度以上に傾斜した場合に前記走行機体を減速する自動減速制御が実行可能な作業車両において、傾斜地を作業走行中の走行機体の安全性と作業効率とを両立させることのできる作業車両を提供することを課題としている。 The present invention provides a work vehicle capable of performing automatic deceleration control that decelerates the traveling body when the traveling body tilts beyond a preset inclination angle, and improves the safety and work efficiency of the traveling body while working on a slope. Our goal is to provide a work vehicle that can achieve both of these goals.
上記課題を解決するため、本発明は、走行機体と、前記走行機体の変速操作を行う操作具と、前記操作具の操作位置を検出する操作位置検出センサと、該操作位置検出センサにより検出された前記操作具の操作位置に基づいて前記走行機体を複数段階で変速切換可能に構成された変速装置と、前記走行機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、制御部とを備え、前記制御部は、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が予め設定された所定角度以上となったことが検出された場合には、前記変速装置を自動的に予め設定された所定段数減速方向に変速させる自動減速制御が実行可能に構成されたことを特徴としている。 In order to solve the above problems, the present invention provides a traveling aircraft, an operating tool that performs a gear change operation of the traveling aircraft, an operating position detection sensor that detects the operating position of the operating tool, and a position detected by the operating position detection sensor. a transmission device configured to change the speed of the traveling aircraft in a plurality of stages based on the operation position of the operating tool; a tilt sensor that detects a tilt angle of the traveling aircraft in the left-right direction; and a control unit; When it is detected that the horizontal inclination angle of the traveling aircraft exceeds a predetermined angle, the control unit automatically moves the transmission to a deceleration direction by a predetermined number of gears. It is characterized by being configured to be able to perform automatic deceleration control for changing gears.
第2に、前記制御部は、前記自動減速制御により前記変速装置を自動的に減速方向に変速させる場合には、該変速装置が予め設定した下限変速段より減速方向には変速されないように構成されたことを特徴としている。 Second, the control unit is configured such that when the automatic deceleration control automatically shifts the transmission in the deceleration direction, the transmission is not shifted in the deceleration direction beyond a preset lower limit gear position. It is characterized by being
第3に、前記制御部は、前記操作具の操作位置に関わらず、前記変速装置を減速方向に変速することができるように構成され、前記制御部は、自動減速制御による減速方向への変更によって前記変速装置の変速状態と前記操作具の操作位置とが不一致になった後、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が所定角度以上でなくなったことが検出され、且つ、前記変速装置の変速状態と前記操作具の操作位置とが前記操作具の減速方向の操作によって一致したことが検出された場合、前記自動減速制御による前記変速装置の自動的な減速を解除するように構成されたことを特徴としている。 Third, the control unit is configured to be able to shift the transmission in a deceleration direction regardless of the operating position of the operating tool, and the control unit is configured to change the speed in the deceleration direction by automatic deceleration control. After the speed change state of the transmission device and the operating position of the operating tool become inconsistent, it is detected that the tilt angle of the traveling aircraft in the left-right direction is no longer a predetermined angle or more , and the speed change of the transmission device is performed. The apparatus is configured to cancel automatic deceleration of the transmission by the automatic deceleration control when it is detected that the state and the operating position of the operating tool match by operating the operating tool in a deceleration direction. It is characterized by
前記制御部は、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が予め設定された所定角度以上となったことが検出された場合には、検出された傾斜角度で作業走行可能な範囲で前記変速装置を減速方向に変速するように構成されているため、前記走行機体が傾斜地で作業走行する場合において、安全性を十分に確保しつつ、作業効率が必要以上に低下することを防止することができる。 When it is detected that the horizontal inclination angle of the traveling aircraft exceeds a preset predetermined angle, the control unit operates the transmission within a range that allows work travel at the detected inclination angle. Since it is configured to change speed in the deceleration direction, when the traveling machine body travels for work on a slope, it is possible to sufficiently ensure safety and prevent work efficiency from decreasing more than necessary.
また、前記制御部は、前記自動減速制御により前記変速装置を自動的に減速方向に変速させる場合には、該変速装置が予め設定した下限変速段より減速方向には変速されないように構成されたものによれば、前記走行機体が急に停止したり、必要以上に低速に変速されたりする事態を効率的に防止できる。 Further, the control unit is configured such that when the automatic deceleration control automatically shifts the transmission in the deceleration direction, the transmission is not shifted in the deceleration direction beyond a preset lower limit gear position. According to the present invention, it is possible to efficiently prevent the traveling aircraft from suddenly stopping or being shifted to a lower speed than necessary.
なお、前記制御部は、前記操作具の操作位置に関わらず、前記変速装置を減速方向に自動的に変速することができるように構成され、前記制御部は、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が所定角度以上でなくなったことが検出されるとともに、前記変速装置の変速状態と、前記操作具の操作位置とが一致したことが検出された場合には、前記自動減速制御による前記変速装置の減速を解除するように構成されたものによれば、前記自動減速制御による減速が解除される前に、作業者の意図しないタイミングで前記走行機体が自動的に増速する事態を効率的に防止することができる。 Note that the control unit is configured to be able to automatically shift the transmission in a deceleration direction regardless of the operating position of the operating tool, and the control unit is configured to automatically shift the transmission in a deceleration direction regardless of the operating position of the operating tool. If it is detected that the angle is no longer equal to or greater than a predetermined angle, and it is also detected that the speed change state of the transmission device matches the operation position of the operating tool, the automatic deceleration control is applied to the transmission device. According to the configuration configured to cancel the deceleration of the vehicle, the situation where the traveling body automatically increases the speed at a timing unintended by the operator before the deceleration caused by the automatic deceleration control is canceled can be efficiently prevented. It can be prevented.
図1及び図2は、本発明を適用したトラクタの側面図及び正面図であり、図3は、操縦部を示した要部正面図であり、図4は、操作パネルを示した図である。本トラクタは、左右一対の前輪1,1及び後輪2,2によって支持される機体フレーム3と、該機体フレーム3の前側に設置されたエンジン(図示しない)の上方側をカバーするボンネット4と、該ボンネット4の後方に設置されてオペレータが乗込んで操縦等を行う操縦部が設けられたキャビン6とを備えた走行機体7が構成されている(図1参照)。また、該走行機体7の後方には、昇降リンク5を介してロータリ耕耘機等の作業機10が昇降可能に連結されている。
1 and 2 are a side view and a front view of a tractor to which the present invention is applied, FIG. 3 is a front view of main parts showing a control section, and FIG. 4 is a diagram showing an operation panel. . This tractor includes a
前記操縦部は、オペレータが着座する座席8と、該座席8の前方側に配置された操向操作具であるステアリングハンドル9と、該ステアリングハンドル9の前方側に配置された表示パネル11と、前記ステアリングハンドル9の下方側に配置されたPTO変速レバー12と、前記座席8の左右一方(図示する例では左)側に配置された副変速レバー13と、前記座席8の左右他方(図示する例では右)側に配置された操作パネル14と、前記座席8とステアリングハンドル9との間に設けられた床面であるフロアステップ16と、該フロアステップ16側に配置されて走行機体7の制動作動を操作するブレーキペダル17とを備えている(図2参照)。
The control section includes a
前記副変速レバー13は、トランスミッション(変速装置)を介して、少なくとも前進走行のうち路上走行状態に適した路上走行状態と、作業走行に適した作業走行状態とに切換えることができるように構成されている。図示する例では、路上走行に適した高速(H)及び、中速(M)と、作業走行に適した低速(L)の3段階に切換えることができる。
The auxiliary
前記操作パネル14は、前後方向に揺動操作されることにより、主変速操作可能に構成された主変速レバー18と、該主変速レバー18の左右内側に並べて配置されて前記作業機を昇降操作する作業機昇降レバー19と、前記主変速レバー18の前側に配置された走行モード切換スイッチ21と、PTOスイッチ23とが設けられている。
The
上記主変速レバー18は、走行機体を有段変速する変速装置を介して走行変速切換を操作できるように構成されている。このとき、該変速装置は、HST(油圧式無段階変速装置)を後述する制御部50により制御することにより、複数段階で有段変速可能(言い換えると、複数の変速段Sに設定可能)に構成されている。
The
具体的に説明すると、該主変速レバー18には、前後揺動(操作)位置を検出する検出する主変速レバーポテンショ(操作位置検出センサ)22が設けられており、前記変速装置は、前記制御部を介して前記主変速レバー18の操作位置(設定変速段S1)に応じて複数段階(図示する例では1速~8速の計8段階)で有段変速(変速段Sを設定)することができるように構成されている。
Specifically, the
上記作業機昇降レバー19は、前記走行機体7の後部の昇降シリンダ(図示しない)を伸縮作動させることにより、該走行機体7後部の作業機を昇降操作することができる。該構成によれば、前記走行機体7後部に連結されたロータリ耕耘機を、非作業高さから圃場の耕耘作業を行う作業高さに操作することができるとともに、作業高さのロータリ耕耘機の昇降位置を調整することにより、用途や圃場の状況に応じて耕耘深さを変更することができる。
The working
上記走行モード切換スイッチ21は、後述する制御部50による傾斜地走行制御が実行される傾斜走行モードに切換えることができるように構成されている。該傾斜値走行制御の詳細については後述する。
The driving
次に、図5乃至7に基づき、前記制御部による傾斜値走行制御について説明する。図5は、制御部のブロック図であり、図6は、傾斜地走行制御の制御パターンを示した表図である。 Next, based on FIGS. 5 to 7, slope value traveling control by the control section will be described. FIG. 5 is a block diagram of the control unit, and FIG. 6 is a table showing a control pattern for slope running control.
前記制御部50の入力側には、図5に示されるように、前記走行モード切換スイッチ21と、路上走行状態や作業走行状態等の制御モードの切換えを行う制御モード設定スイッチ24と、前記走行機体7の左右方向の傾斜角度を検出する左右傾斜センサ(傾斜センサ)31と、前記主変速レバー18の操作位置を検出するセンサである前記主変速レバーポテンショ(操作位置検出センサ、操作位置検出ポテンショ)22とが接続されている。
On the input side of the
前記制御部50の出力側には、前記HSTの斜板を制御することにより前記変速装置を有段変速させることができるように構成されたアクチュエータである主変速ソレノイド32と、前記HSTを介して前進後進及び停止の切換作動を行うためのアクチュエータである前後進ソレノイド33と、ブレーキを作動させるブレーキソレノイド34と、前記走行クラッチ36(を断続作動させるアクチュエータ)と、後述する報知手段37とが接続されている。
On the output side of the
前記制御部50は、前記左右傾斜センサ31によって前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが予め設定された所定の減速傾斜角度(第1傾斜角度)αより大きくなったことが検出された場合には、前記主変速ソレノイド32を介して走行機体7(変速装置)を自動的に減速させるとともに、前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが減速傾斜角度αよりも大きく設定された停止傾斜角度(第2傾斜角度)βよりも大きくなったことが検出された場合には、前記走行機体7を自動的に停車させるように構成された傾斜地走行制御が実行可能に構成されている(図2等参照)。
When the
具体的に説明すると、図6に示されるように、前記傾斜地走行制御によって、前記走行機体(変速装置)を自動的に減速切換させる場合には、前記主変速ソレノイド32を介して前記変速装置の設定変速段S1を、前記主変速レバー18の操作位置に応じた変速段から所定段数(図示する例では2段階)減速するように構成されている。
To be more specific, as shown in FIG. 6, when the slope running control automatically decelerates and switches the traveling body (transmission), the speed change of the transmission is performed via the
ちなみに、前記変速装置は、前記主変速レバー18の操作位置にはよらず、前記主変速ソレノイド32により主変速レバー18の操作位置の変速段から2段階強制的に減速(シフトダウン)させるように構成されている。すなわち、前記傾斜地走行制御による走行機体7の自動的な減速切換は、前記走行機体(変速装置)の変速状態(変速段S)と、前記主変速レバー18の操作位置が示す変速段とが不一致な状態になる(図6参照)。
Incidentally, the transmission device uses the
該構成の傾斜地走行制御によれば、前記走行機体7が傾斜面を走行している際に、前記走行機体7の左右方向が所定角度以上に傾いた場合には、前記走行機体7を自動的(強制的)に減速させて安全性を確保しつつ、前記走行機体7が必要以上に減速されて作業効率を大きく悪化させることを防止できる。また、前記走行機体7が傾斜面走行時に一気に急減速されてオペレータの操向操作に支障をきたす事態も防止できる。
According to the slope running control with this configuration, when the traveling
また、前記制御部50は、前記主変速ソレノイド32を介した減速では、前記変速装置による有段減速が所定の下限変速段Sl(図示する例では2速)以下には減速作動されないように構成されている(図5参照)。ちなみに、前記主変速ソレノイド32による減速幅や、前記下限変速段Slは、前記ロータリ耕耘機の作業高さ、言い換えると、耕耘深さ(浅耕(高い)、標準耕(標準)、深耕(低い))に応じて設定変更することができる(図6参照)。
Further, the
該構成によれば、前記走行機体7が元々十分に減速された適した状態で作業走行されている場合には、前記傾斜地走行制御による前記走行機体7の減速が実行されないため、作業効率が必要以上に悪化する事態を防止できる。
According to this configuration, when the traveling
さらに、前記制御部50は、前記走行機体7の左右傾斜が前記停止傾斜角度βよりも大きくなった場合には、前記走行クラッチ36を切断作動させるとともに、前記前後進ソレノイド33と、ブレーキソレノイド34によって前記走行機体7を制動作動させることによって、該走行機体7を自動的に停車させることができる。このとき、前記制御部50は、前記エンジンも自動的に停止させる構成にしても良い。
Furthermore, when the horizontal inclination of the traveling
なお、前記制御部50は、前記傾斜地走行制御により前記走行機体7が減速作動された場合には、前記走行機体7の左右傾斜が前記減速傾斜角度αよりも小さくなるとともに、前記主変速レバー18が減速方向に操作されることによって、該主変速操作レバー18の操作位置(設定変速段S1)と、前記主変速ソレノイド32により減速切換された変速装置の変速段Sとが一致した場合には、前記傾斜地走行制御による強制減速が解除されるように構成されている。
Note that, when the traveling
該構成によれば、前記傾斜地走行制御によって走行機体が自動的に減速された場合には、オペレータの意図しないタイミングで前記走行機体の減速が解除されて急に増速する事態を確実に防止することができる。 According to this configuration, when the traveling aircraft is automatically decelerated by the slope traveling control, the situation where the traveling aircraft is decelerated and suddenly increases in speed at a timing unintended by the operator is reliably prevented. be able to.
ちなみに、前記制御部50は、前記傾斜地走行制御によって、前記走行機体が自動的に減速したり停車したりした状態や、これらが解除された状態を前記報知手段36によってオペレータに報知することができるように構成されている。前記報知手段36としては、具体的には、報知ブザーや、前記表示パネル11側に設けた報知ランプ、前記操縦部側等に別途設けたモニタ(図示しない)等が用いられるが、これらには限られない。
Incidentally, the
図7は、傾斜地走行制御を示したフロー図である。前記傾斜地走行制御の処理が開始されると、ステップS1に進む。ステップS1では、前記走行モード切換スイッチにより、前記走行機体が傾斜地モードに切換えられているか否かが確認され、傾斜地モードに切換えられていることが検出された場合には、ステップS2に進む。なお、ステップS1において、傾斜地モードに切換えられていることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。 FIG. 7 is a flowchart showing slope running control. When the slope running control process is started, the process advances to step S1. In step S1, it is confirmed by the traveling mode changeover switch whether the traveling body has been switched to slope mode, and if it is detected that it has been switched to slope mode, the process proceeds to step S2. Note that if it is not detected in step S1 that the mode has been switched to the slope mode, then the process returns.
このとき、ステップS1では、前記走行モード切換スイッチ21による傾斜地モードの切換の有無に代えて、前記副変速レバー13の操作位置と、前記PTOレバー12(スイッチ)の操作状況や、前記制御モード設定スイッチ24等によって、走行機体7が傾斜地を含む圃場面を作業走行する状態であるか否かを判断するように構成しても良い。
At this time, in step S1, instead of whether or not the driving
ステップS2は、前記左右傾斜センサ31により検出される前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが予め設定された前記停止傾斜角度β以上であるか否かが確認され、前記走行機体7の左右方向の傾斜角度が停止傾斜角度β以上であることが検出されなかった場合には、ステップS3に進む。
In step S2, it is confirmed whether the horizontal tilt angle θ of the traveling
ステップS3では、後述の緊急停止フラグのON・OFFが確認され、緊急停止フラグのOFF状態が検出された場合には、ステップS4に進む。 In step S3, ON/OFF of an emergency stop flag, which will be described later, is confirmed, and if the OFF state of the emergency stop flag is detected, the process proceeds to step S4.
ステップS4では、前記左右傾斜センサ31により検出される前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが前記減速傾斜角度α以上で且つ前記停止傾斜角度βより小さいか否かが確認され、前記走行機体の傾斜角度θが前記減速傾斜角度α以上で且つ前記停止傾斜角度βより小さい範囲内であることが検出された場合には、ステップS5に進む。
In step S4, it is confirmed whether the horizontal inclination angle θ of the traveling
ステップS5では、後述の減速制御フラグのON・OFFが確認され、減速制御フラグのOFF状態が検出された場合には、ステップS6に進む。ステップS6では、減速制御フラグがONにセットされ、その後、ステップS7に進む。 In step S5, ON/OFF of a deceleration control flag, which will be described later, is confirmed, and if the OFF state of the deceleration control flag is detected, the process proceeds to step S6. In step S6, the deceleration control flag is set to ON, and then the process proceeds to step S7.
なお、ステップS5において、減速制御フラグのON状態が検出された場合には、そのままステップS7に進む。 Note that if the ON state of the deceleration control flag is detected in step S5, the process directly proceeds to step S7.
ステップS7では、前記主変速操作レバー18の操作位置(設定変速段S1)が2速以上で且つ4速以下の範囲であるか否かが検出され、前記主変速レバー18の設定変速段S1が2速以上で且つ4速以下の範囲ではなかった場合には、ステップS8に進む。
In step S7, it is detected whether the operating position (set gear S1) of the main
ステップS8では、前記主変速操作レバー18の操作位置(設定変速段S1)が5速以上であるか否かが検出され、前記主変速レバー18の設定変速段S1が5速以上であることが検出された場合には、ステップS9に進む。
In step S8, it is detected whether the operating position (set gear S1) of the main
ステップS9では、前記変速装置の変速段Sを、前記主変速ソレノイド32を介して主変速レバー18の操作位置(設定変速段S1)から2段減速方向に変速(シフトダウン)し、その後、リターンする。このとき、主変速レバー18の操作位置は操作されないため、シフトダウンされた変速装置の変速段Sと、前記主変速レバー18の操作位置(設定変速段S1)とが不一致な状態となる。
In step S9, the gear S of the transmission is shifted (downshifted) from the operating position of the main shift lever 18 (set gear S1) to a two-stage deceleration direction via the
また、ステップS8において、前記主変速レバー18の設定変速段S1が5速以上であることが検出されなかった場合には、その後、リターンする。
Further, in step S8, if it is not detected that the set gear stage S1 of the
また、ステップS7において、前記主変速レバー18の設定変速段S1が2速以上で且つ4速以下の範囲内であることが検出された場合には、ステップS10に進む。ステップS10では、前記変速装置の変速段Sを、前記主変速ソレノイド32を介して2速に変速(シフト)し、その後、リターンする。
If it is detected in step S7 that the set gear position S1 of the
すなわち、前記傾斜地走行制御は、前記左右傾斜センサ31により前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが減速傾斜角度α以上で且つ停止傾斜角度β以下であることが検出された場合には、前記変速装置の設定変速段Sが、前記主変速レバー18の操作位置(設定変速段S1)から自動的に2段階シフトダウンされるが、前記変速装置の設定変速段Sは2速以下にはならないように構成されている。
That is, in the slope running control, when the left-
また、ステップS4において、前記走行機体7の傾斜角度θが前記減速傾斜角度α以上で且つ前記停止傾斜角度βより小さい範囲内であることが検出されなかった場合には、ステップS11に進む。ステップS11では、減速制御フラグのON・OFFが確認され、減速制御フラグのON状態が検出された場合には、ステップS12に進む。
Further, in step S4, if it is not detected that the inclination angle θ of the traveling
ステップS12では、前記主変速レバーポテンショ22により検出された主変速レバー18の操作位置が示す設定変速段S1と、前記変速装置の変速段Sとが一致しているか否かが確認され、前記主変速レバー18の操作位置が示す設定変速段S1と、前記変速装置の変速段Sとが一致していることが検出された場合には、ステップS13に進む。ステップS13では、減速制御フラグがOFFにセットされ、その後、リターンする。
In step S12, it is confirmed whether or not the set gear S1 indicated by the operation position of the
なお、ステップS12において、前記主変速レバー18の操作位置が示す設定変速段S1と、前記変速装置の変速段Sとが一致していなかった場合と、ステップS11において、減速制御フラグのOFF状態が検出された場合には、その後、リターンする。
Note that in step S12, if the set gear S1 indicated by the operation position of the
すなわち、前記傾斜地走行制御は、前記主変速ソレノイド32により前記変速装置が自動的に減速切換された後は、前記走行機体7の左右傾斜角度θが減速傾斜角度αよりも小さくなるとともに、前記変速装置の変速段Sと、前記主変速レバー18の操作位置S1とが一致したことが検出された場合に、該傾斜地走行制御による変速装置の自動的な減速切換が解除(減速制御フラグがOFFにセット)されるように構成されている。
That is, in the slope running control, after the transmission is automatically decelerated by the
また、ステップS2において、前記走行機体7の左右方向の傾斜角度が停止傾斜角度β以上であることが検出された場合には、ステップS14に進む。ステップS14では、緊急停止フラグのON・OFFが確認され、緊急停止フラグのOFF状態が検出された場合には、ステップS15に進む。
Further, in step S2, if it is detected that the horizontal inclination angle of the traveling
ステップS15では、前記ブレーキソレノイド34や走行クラッチ36等を用いて前記走行機体7を走行停止されるとともに、前記前後進ソレノイド33によって前記変速装置(主変速レバー18)がニュートラル状態に操作され、緊急停止フラグをONにセットし、その後、リターンする。
In step S15, the traveling
なお、ステップS14において、緊急停止フラグのON状態が検出された場合には、ステップS16に進む。ステップS16では、前記変速装置の変速段を、前記主変速レバー18の操作位置に応じて変速作動させて、その後、リターンする。
Note that if the ON state of the emergency stop flag is detected in step S14, the process advances to step S16. In step S16, the gear position of the transmission device is shifted according to the operating position of the
すなわち、前記傾斜地走行制御は、前記左右傾斜センサ31により前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが停止傾斜角度βより大きくなったことが検出された場合には、前記走行機体7が自動的に停止されるように構成されている。これにより、前記報知手段37と合わせてオペレータに対して、走行機体の左右方向の傾斜角度が大きく傾斜していることを確実に報知することができる。
That is, in the slope traveling control, when the left-
また、該走行機体が自動的に停止された場合には、前記主変速レバー18の操作位置(設定変速段S1)がニュートラルの位置に操作されるため、該走行機体は、前記主変速レバー18の操作位置に応じて変速操作可能な状態となる。このため、オペレータは、前記走行機体7が傾斜地走行制御によって自動停止された後に、傾斜地から脱出する操作をスムーズに再開することができる。
Further, when the traveling aircraft is automatically stopped, the operation position (set gear S1) of the main
ちなみに、前記傾斜地走行制御は、前記主変速レバー18の操作位置を変えずに前記走行機体7が自動停止するように構成し、前記変速装置が自動的に減速方向に変速された場合と同様、前記変速装置の変速段S1と、前記主変速レバー18の操作位置とが一致したことを条件に、前記主変速レバー18に基づく走行再開が可能になるように構成しても良い。
Incidentally, the slope running control is configured such that the traveling
また、ステップS3において、緊急停止フラグがON状態であることが検出された場合には、ステップS17に進む。ステップS17では、緊急停止フラグをOFFにセットし、その後、リターンする。 Further, if it is detected in step S3 that the emergency stop flag is in the ON state, the process advances to step S17. In step S17, the emergency stop flag is set to OFF, and then the process returns.
すなわち、前記傾斜地走行制御は、前記走行機体7が自動的に停車した後は、前記走行機体7の左右方向の傾斜角度θが停止傾斜角度βよりも小さくなる状態まで回復した場合に、前記変速装置が自動的に減速される制御が再開されるように構成されている。
That is, in the slope running control, after the traveling
7 走行機体
18 主変速レバー(操作具)
22 主変速レバーポテンショ(操作位置検出センサ)
31 左右傾斜センサ(傾斜センサ)
50 制御部
7 Traveling
22 Main gear shift lever potentiometer (operation position detection sensor)
31 Left and right tilt sensor (tilt sensor)
50 Control section
Claims (2)
前記走行機体の変速操作を行う操作具と、
前記操作具の操作位置を検出する操作位置検出センサと、
該操作位置検出センサにより検出された前記操作具の操作位置に基づいて前記走行機体を複数段階で変速切換可能に構成された変速装置と、
前記走行機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
制御部とを備え、
前記制御部は、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が予め設定された所定角度以上となったことが検出された場合には、前記変速装置を自動的に予め設定された所定段数減速方向に変速させる自動減速制御が実行可能に構成され、
前記制御部は、前記操作具の操作位置に関わらず、前記変速装置を減速方向に変速することができるように構成され、
前記制御部は、自動減速制御による減速方向への変更によって前記変速装置の変速状態と前記操作具の操作位置とが不一致になった後、前記走行機体の左右方向の傾斜角度が所定角度以上でなくなったことが検出され、且つ、前記変速装置の変速状態と前記操作具の操作位置とが前記操作具の減速方向の操作によって一致したことが検出された場合、前記自動減速制御による前記変速装置の自動的な減速を解除するように構成された
作業車両。 A traveling aircraft,
an operating tool for changing the speed of the traveling aircraft;
an operation position detection sensor that detects the operation position of the operation tool;
a transmission device configured to be able to shift the traveling aircraft in multiple stages based on the operating position of the operating tool detected by the operating position detection sensor;
a tilt sensor that detects a tilt angle of the traveling aircraft in the left-right direction;
It is equipped with a control section,
When it is detected that the horizontal inclination angle of the traveling aircraft exceeds a predetermined angle, the control unit automatically moves the transmission to a deceleration direction by a predetermined number of gears. Automatic deceleration control for speed change is configured to be executable ,
The control unit is configured to be able to shift the transmission in a deceleration direction regardless of the operating position of the operating tool,
The control unit is configured to control the control unit so that after the speed change state of the transmission device and the operating position of the operating tool become inconsistent due to a change in the deceleration direction by automatic deceleration control, the horizontal tilt angle of the traveling aircraft is equal to or greater than a predetermined angle. If it is detected that the transmission is missing, and if it is detected that the speed change state of the transmission and the operation position of the operating tool match by operating the operating tool in the deceleration direction, the automatic deceleration control of the transmission configured to remove automatic deceleration of
work vehicle.
請求項1に記載の作業車両。 The control unit is configured such that when the automatic deceleration control automatically shifts the transmission in the deceleration direction, the transmission is not shifted in the deceleration direction beyond a preset lower limit gear position. The work vehicle described in 1.
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