JP2018144684A - Work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
作業車両の旋回時に自動的に旋回内側の片ブレーキが作動する構成において、制動力を弱制動にして圃場表面の荒れを防止する技術が公知である（特許文献１参照）。 In a configuration in which a single brake on the inside of a turn is automatically activated when the work vehicle turns, a technique is known in which the braking force is weakly braked to prevent the field surface from being rough (see Patent Document 1).
しかし、自動ブレーキの制動力を弱めると旋回半径が大きくなりすぎる場合があり、その場合は運転者が旋回内側に対応するブレーキペダルを踏んで制動力を高める必要があり操作が面倒であった。 However, if the braking force of the automatic brake is weakened, the turning radius may become too large. In this case, it is necessary for the driver to step on the brake pedal corresponding to the inside of the turning to increase the braking force, and the operation is troublesome.
本発明では、自動ブレーキによる旋回時に例えば制動力が不足しても、簡単にブレーキの制動力を調整できる作業車両を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a work vehicle that can easily adjust the braking force of a brake even when the braking force is insufficient, for example, when turning by an automatic brake.
第１の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記左右一対の後輪ブレーキ装置を作動させる左右一対のブレーキペダルと、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記旋回の途中において、前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更するブレーキ圧力変更部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ブレーキ圧力変更部からの出力に基づいて、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両である。
The first aspect of the present invention is
A traveling vehicle body,
A pair of left and right rear wheel brake devices capable of separately braking a pair of left and right rear wheels provided on the traveling vehicle body;
A pair of left and right brake pedals for operating the pair of left and right rear wheel brake devices;
A brake pressure setting switch for presetting a brake pressure to be applied to the rear wheel inside the turn via the rear wheel brake device corresponding to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body turns;
A control device that applies the brake pressure to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body starts the turn;
In the middle of the turning, a brake pressure changing unit that changes the preset brake pressure;
With
The control device is a work vehicle that changes the preset brake pressure during the turning based on an output from the brake pressure changing unit.
これにより、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来る。 As a result, even when the brake pressure is insufficient, for example, when turning by the automatic brake, the brake pressure can be easily adjusted.
また、第２の本発明は、
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を断続的に変更する、ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。
The second aspect of the present invention
The control apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein the control device intermittently changes the preset brake pressure.
これにより、上記第１の本発明の効果に加えて、簡単な操作でブレーキ圧力を断続的に変更することが出来る。 Thereby, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, the brake pressure can be intermittently changed with a simple operation.
また、第３の本発明は、
前記制御装置は、前記予め設定されたブレーキ圧力を連続的に変更する、ことを特徴とする上記第１の本発明の作業車両である。
The third aspect of the present invention
The control device according to the first aspect of the present invention is characterized in that the preset brake pressure is continuously changed.
これにより、上記第１の本発明の効果に加えて、簡単な操作でブレーキ圧力を連続的に変更することが出来る。 Thus, in addition to the effect of the first aspect of the present invention, the brake pressure can be continuously changed with a simple operation.
また、第４の本発明は、
前記走行車体の後方に連結される作業機を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構の上昇・下降を操作する昇降操作スイッチと、を備え、
前記昇降操作スイッチは、前記ブレーキ圧力変更部を兼ねており、
前記制御装置は、前記走行車体が前記旋回を行っている間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付けず、前記ブレーキ圧力変更部からの前記予め設定された前記ブレーキ圧力の変更指令として受け付け、前記走行車体が前記旋回を行っていない間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付ける、ことを特徴とする上記第１乃至第３の何れか一つの本発明の作業車両である。
The fourth aspect of the present invention is
An elevating mechanism for elevating a working machine connected to the rear of the traveling vehicle body;
An elevating operation switch for operating ascent and descent of the elevating mechanism,
The lifting operation switch also serves as the brake pressure changing unit,
While the traveling vehicle body is making the turn, the control device does not accept an operation command by the elevating operation switch as meaning an elevating / lowering operation of the elevating mechanism, and from the brake pressure changing unit. Is received as the preset brake pressure change command, and while the traveling vehicle body is not turning, the operation command by the lifting operation switch means the lifting / lowering operation of the lifting mechanism The work vehicle according to any one of the first to third aspects of the present invention, wherein the work vehicle is received as
これにより、上記第１乃至３の何れか一つの本発明の効果に加えて、昇降操作スイッチが、ブレーキ圧力変更部の機能を兼用するので、新たなスイッチ類を追加する必要がない。 Thus, in addition to the effect of any one of the first to third aspects of the present invention, the lifting operation switch also functions as the brake pressure changing unit, so that it is not necessary to add new switches.
また、第５の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記走行車体の旋回中における旋回角速度を検出する旋回角速度センサと、を備え、
前記制御装置が、前記旋回角速度センサにより検出された前記旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合、前記制御装置は、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を増加させる方向に変更する、ことを特徴とする作業車両である。
The fifth aspect of the present invention provides
A traveling vehicle body,
A pair of left and right rear wheel brake devices capable of separately braking a pair of left and right rear wheels provided on the traveling vehicle body;
A brake pressure setting switch for presetting a brake pressure to be applied to the rear wheel inside the turn via the rear wheel brake device corresponding to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body turns;
A control device that applies the brake pressure to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body starts the turn;
A turning angular velocity sensor for detecting a turning angular velocity during turning of the traveling vehicle body,
When the control device determines that the turning angular velocity detected by the turning angular velocity sensor is smaller than a predetermined threshold, the control device increases the brake pressure set in advance during the turning. The work vehicle is characterized by being changed.
これにより、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、自動的にブレーキ圧力を増加させることが出来るので、適切な旋回が行えると共に作業性の向上が図れる。 As a result, even when the brake pressure is insufficient, for example, when the vehicle is turned by the automatic brake, the brake pressure can be automatically increased, so that an appropriate turn can be performed and workability can be improved.
本発明によれば、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来る作業車両を提供することが出来る。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle that can easily adjust a brake pressure even when the brake pressure is insufficient, for example, when turning by an automatic brake.
以下に、本発明の作業車両の一実施の形態のトラクタについて、図面に基づき詳細に説明する。 Hereinafter, a tractor according to an embodiment of the work vehicle of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本発明の作業車両の一例として示すトラクタ１の全体左側面図である。 FIG. 1 is an overall left side view of a tractor 1 shown as an example of a work vehicle of the present invention.
図２は、本実施の形態のトラクタ１の操縦座席８側からステアリングホイール９側を見た概略斜視図である。 FIG. 2 is a schematic perspective view of the tractor 1 according to the present embodiment as viewed from the steering seat 8 side to the steering wheel 9 side.
図３は、本実施の形態のトラクタ１の昇降切替レバー１４周辺の斜視図である。 FIG. 3 is a perspective view of the vicinity of the elevation switching lever 14 of the tractor 1 of the present embodiment.
図１に示す通り、本実施の形態のトラクタ１は、走行車体２の前部に搭載され、ボンネット内に配置されたエンジン３からの動力を動力伝動機構１００で適宜に変速して、ＰＴＯ出力軸６に伝達すると共に、左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒと左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒの両方、或は左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒのみを駆動する構成である。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 of the present embodiment is mounted on the front portion of the traveling vehicle body 2 and appropriately shifts the power from the engine 3 disposed in the bonnet by the power transmission mechanism 100 to output PTO. This is transmitted to the shaft 6 and drives both the pair of left and right front wheels 4L and 4R and the pair of left and right rear wheels 5L and 5R, or only the pair of left and right rear wheels 5L and 5R.
これにより、走行車体２の後部に設けられたキャビン７内に配置された操縦座席８に座った作業者がステアリングホイール９を操作して左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒを操向しながら走行する。 As a result, an operator sitting on a control seat 8 disposed in a cabin 7 provided at the rear of the traveling vehicle body 2 operates while operating the steering wheel 9 to steer the pair of left and right front wheels 4L, 4R.
走行車体２の後方へ突出するロワリンク１０には、ロータリ耕運機等の作業機１１を着脱可能に装着し、動力伝動機構１００から後方へ向かって突出するＰＴＯ出力軸６からの動力により上記作業機１１を駆動する。 A work machine 11 such as a rotary cultivator is detachably attached to the lower link 10 projecting backward from the traveling vehicle body 2, and the work machine 11 is driven by power from the PTO output shaft 6 projecting rearward from the power transmission mechanism 100. Drive.
また、前端側が作業機昇降シリンダ１２ａに連結されており、且つ後端側がロワリンク１０に連結されている、作業機１１を昇降させるための昇降装置１２が走行車体２の後部に設けられている。 Also, a lifting device 12 for raising and lowering the work implement 11, which has a front end side connected to the work implement lifting cylinder 12 a and a rear end side connected to the lower link 10, is provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2.
また、操縦座席８の前方下方における、作業者の右側の足元のフロアーには、左ブレーキペダル１３Ｌと右ブレーキペダル１３Ｒが設けられており（図２参照）、左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒに対して、それぞれ個別にブレーキをかけることが出来る構成である。 Further, a left brake pedal 13L and a right brake pedal 13R are provided on the floor of the operator's right foot below the front of the control seat 8 (see FIG. 2), and a pair of left and right rear wheels 5L and 5R are provided. On the other hand, the brake can be applied individually.
また、ステアリングホイール９の右側下方には、昇降装置１２を作動させる昇降切替レバー１４が略上下方向に移動可能に配置されている（図３の矢印Ａ、矢印Ｂ参照）。 Further, an elevation switching lever 14 for operating the elevation device 12 is disposed below the right side of the steering wheel 9 so as to be movable in a substantially vertical direction (see arrows A and B in FIG. 3).
即ち、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されると、作業機昇降制御部３２０は、旋回走行中でないときに受信した作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものと判断し、メイン上昇ソレノイド２１に指令を出し、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の上昇方向に作動させ、最上げ位置まで作動させる構成である（図７参照）。 That is, when the tractor 1 is stopped or traveling straight, the operator tilts the lifting / lowering switching lever 14 with the fingertip of the right hand in the “raising” direction (see arrow A in FIG. 3), thereby moving the lifting / lowering switching lever 14 to the base side. When the ON signal from the disposed work implement lifting switch 20 is transmitted to the work implement lifting control unit 320, the work implement lifting control unit 320 receives the ON signal from the work implement lifting switch 20 that is received when the vehicle is not turning. Is determined to mean a lifting operation of the lifting device 12, and issues a command to the main lifting solenoid 21 to operate the work machine lifting cylinder 12a in the lifting direction of the lifting device 12 and to the highest position. (See FIG. 7).
また、上記と逆に、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「下げ」方向（図３の矢印Ｂ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機下げスイッチ２２からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されると、作業機昇降制御部３２０は、旋回走行中でないときに受信した作業機下げスイッチ２２からのＯＮ信号は、昇降装置１２の下降操作を意味するものと判断し、メイン下降ソレノイド２３に指令を出し、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の下降方向に作動させる構成である（図７参照）。この場合、昇降装置１２（即ち作業機１１）の下げ位置は、昇降レバーセンサ２４で検知される構成であり、予め昇降レバー（図示省略）で設定された下げ位置に昇降装置１２が到達したことが検知されると、作業機昇降制御部３２０からの作業機下降停止指令により、昇降装置１２の下降が停止される。 Contrary to the above, when the tractor 1 is stopped or traveling straight, the operator switches the lift switching lever 14 with the fingertip of the right hand in the “down” direction (see arrow B in FIG. 3). 14, when the ON signal from the work implement lowering switch 22 arranged on the root side of 14 is transmitted to the work implement raising / lowering control unit 320, the work implement raising / lowering control unit 320 receives the work implement lowering switch received when the vehicle is not turning. The ON signal from 22 is determined to mean the lowering operation of the lifting device 12, and a command is issued to the main lowering solenoid 23 to operate the work implement lifting cylinder 12a in the lowering direction of the lifting device 12 (FIG. 7). In this case, the lowered position of the lifting device 12 (that is, the work machine 11) is detected by the lifting lever sensor 24, and the lifting device 12 has reached the lowered position set in advance by the lifting lever (not shown). Is detected, the lowering of the lifting device 12 is stopped by the work implement lowering stop command from the work implement lifting control unit 320.
なお、トラクタ１が旋回を開始する場合は、作業機昇降制御部３２０からの指令により昇降装置１２が自動的に上昇する。 In addition, when the tractor 1 starts turning, the lifting device 12 is automatically raised by a command from the work implement lifting control unit 320.
また、本実施の形態のトラクタ１では、トラクタ１が旋回走行中において、作業者が右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）に倒すことにより、昇降切替レバー１４の根元側に配置された作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信された場合、作業機昇降制御部３２０は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものとして受け付けず、旋回走行中に作動する後述する自動ブレーキのブレーキ圧力の変更指令として受け付ける。 Further, in the tractor 1 according to the present embodiment, when the tractor 1 is turning, the operator switches the lift by moving the lift switch lever 14 in the “up” direction (see arrow A in FIG. 3) with the fingertip of the right hand. When the ON signal from the work implement lifting switch 20 arranged on the base side of the lever 14 is transmitted to the work implement lifting control unit 320, the work implement lifting control unit 320 means that the lifting device 12 is lifted. It is not accepted, but is accepted as a change command for the brake pressure of an automatic brake (described later) that operates during turning.
即ち、本実施の形態では、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２は、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えている。この点については、更に後述する。 That is, in the present embodiment, the up / down switching lever 14, the work implement raising switch 20, and the work implement lowering switch 22 have a function of changing the brake pressure of the automatic brake in addition to the function of raising / lowering the raising / lowering device 12. Have both. This point will be further described later.
また、ステアリングホイール９の前側には、メータパネル１５が配置されており（図２、図４参照）、例えば、エンジン３の状態や作業機１１の昇降状態、機体の走行速度、後述する自動ブレーキが作動中においてＬＥＤランプが点灯することでオートブレーキモニタ１５ａとして表示されると共に、後述する自動ブレーキの初期設定の変更内容をタッチパネル１５ｂに表示される入力スイッチ１５ｃ（図７参照）から入力することが出来る。 In addition, a meter panel 15 is disposed on the front side of the steering wheel 9 (see FIGS. 2 and 4). For example, the state of the engine 3, the lifted state of the work machine 11, the traveling speed of the machine body, and an automatic brake described later. When the LED lamp is turned on during operation, the automatic brake monitor 15a is displayed, and the change in the initial setting of the automatic brake described later is input from the input switch 15c (see FIG. 7) displayed on the touch panel 15b. I can do it.
また、操縦座席８の右側に設けられた操作パネル１６上には、図５に示す様に、後述する自動ブレーキ機能を入り切りするための自動ブレーキ入り切りスイッチ１７や、ブレーキ圧力（制動力）を設定するためのブレーキ圧力設定ダイヤル１８等の各種スイッチ類が配置されている。 Further, on the operation panel 16 provided on the right side of the control seat 8, as shown in FIG. 5, an automatic brake on / off switch 17 for turning on / off an automatic brake function, which will be described later, and a brake pressure (braking force) are set. Various switches such as a brake pressure setting dial 18 are arranged.
図４は、本実施の形態のトラクタ１のメータパネル１５を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing the meter panel 15 of the tractor 1 of the present embodiment.
図５は、本実施の形態のトラクタ１の操作パネル１６上に設けられた各種スイッチ類を示す斜視図である。 FIG. 5 is a perspective view showing various switches provided on the operation panel 16 of the tractor 1 of the present embodiment.
次に、本実施の形態のトラクタ１における動力伝動機構１００、及び自動ブレーキ機構２００について、主として図６、図７を用いて説明する。 Next, the power transmission mechanism 100 and the automatic brake mechanism 200 in the tractor 1 of the present embodiment will be described mainly with reference to FIGS.
図６は、本実施の形態のトラクタ１における動力伝動機構１００、及び自動ブレーキ機構２００における油圧回路を示す模式図である。 FIG. 6 is a schematic diagram showing a hydraulic circuit in the power transmission mechanism 100 and the automatic brake mechanism 200 in the tractor 1 of the present embodiment.
図７は、本実施の形態のトラクタ１の制御ブロック図である。 FIG. 7 is a control block diagram of the tractor 1 according to the present embodiment.
本実施の形態のトラクタ１の動力伝動機構１００は、エンジン３からの動力を正回転又は逆回転に切り替える前後進クラッチ１１０と、正回転又は逆回転に切り替えられた駆動力を多段変速クラッチ（図示省略）等により変速する主変速部１２０と、主変速部１２０により変速された駆動力を更に複数段に変速する副変速部１３０と、副変速部１３０により変速された駆動力を左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒに伝達する後輪差動ギヤ機構１４０と、後輪差動ギヤ機構１４０の直前から分岐された駆動力を、前輪が後輪と等速で駆動される様に前輪側に伝達するか、又は前輪が後輪よりも高速で駆動される様に前輪側に伝達するかの伝達切替可能な４ＷＤクラッチ１５０と、４ＷＤクラッチ１５０からの駆動力を左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒに伝達する前輪差動ギヤ機構１６０等から構成されている。 The power transmission mechanism 100 of the tractor 1 according to the present embodiment includes a forward / reverse clutch 110 that switches the power from the engine 3 to forward rotation or reverse rotation, and a multi-speed transmission clutch (not shown) that has a driving force switched to forward rotation or reverse rotation. The main transmission unit 120 that changes speed by a), the auxiliary transmission unit 130 that further changes the driving force changed by the main transmission unit 120 to a plurality of stages, and the driving force changed by the auxiliary transmission unit 130 The rear wheel differential gear mechanism 140 that transmits to the wheels 5L and 5R and the driving force branched immediately before the rear wheel differential gear mechanism 140 are transmitted to the front wheels so that the front wheels are driven at the same speed as the rear wheels. 4WD clutch 150 that can switch whether to transmit the front wheels to the front wheels so that the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels, and the driving force from the 4WD clutch 150 to the pair of left and right front wheels 4L, 4R You And a front wheel differential gear mechanism 160 and the like.
なお、４ＷＤクラッチ１５０は、走行制御部３１０からの指令により４ＷＤソレノイド１５１が作動することで、前輪が後輪と等速で駆動される様に伝達経路の切り替えが行われ、また、走行制御部３１０からの指令により前輪増速ソレノイド１５２が作動することで、前輪が後輪よりも高速で駆動される様に伝達経路の切り替えが行われる（図６、図７参照）。 Note that the 4WD clutch 150 switches the transmission path so that the front wheels are driven at the same speed as the rear wheels by the operation of the 4WD solenoid 151 according to a command from the travel control unit 310, and the travel control unit By operating the front wheel acceleration solenoid 152 in response to a command from 310, the transmission path is switched so that the front wheels are driven at a higher speed than the rear wheels (see FIGS. 6 and 7).
ここで、本実施の形態のトラクタ１の自動ブレーキ機構２００を説明する前に左右一対のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒと、左右一対の後輪ブレーキ装置との関係について説明する。 Here, before describing the automatic brake mechanism 200 of the tractor 1 of the present embodiment, the relationship between the pair of left and right brake pedals 13L and 13R and the pair of left and right rear wheel brake devices will be described.
本実施の形態のトラクタ１の後輪の駆動軸には、左右一対の後輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ個別に制動可能な左右一対のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒ（図６参照）が設けられており、この左ブレーキ装置２１０Ｌ及び右ブレーキ装置２１０Ｒと、上述した左ブレーキペダル１３Ｌ及び右ブレーキペダル１３Ｒとが、それぞれ、左ブレーキシリンダ２２０Ｌ及び右ブレーキシリンダ２２０Ｒと、連係ロッド２３０とを介して連動可能に連結されている（図６参照）。 The drive shaft of the rear wheel of the tractor 1 of the present embodiment is provided with a pair of left and right brake devices 210L and 210R (see FIG. 6) capable of individually braking the pair of left and right rear wheels 5L and 5R. The left brake device 210L and the right brake device 210R and the left brake pedal 13L and the right brake pedal 13R described above are coupled to each other via the left brake cylinder 220L and the right brake cylinder 220R and the linkage rod 230, respectively. (See FIG. 6).
これにより、作業者が、左右のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒを個別に踏み込むことにより、左右のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒをそれぞれ個別に作動させ、左右の後輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ個別に制動することが出来る構成である。 As a result, when the operator depresses the left and right brake pedals 13L and 13R individually, the left and right brake devices 210L and 210R are individually operated, and the left and right rear wheels 5L and 5R are individually braked. It is a possible configuration.
次に、主として図６、図７を用いて、本実施の形態のトラクタ１の自動ブレーキ機構２００の油圧系と制御系を中心に説明する。 Next, the hydraulic system and control system of the automatic brake mechanism 200 of the tractor 1 of this embodiment will be mainly described with reference to FIGS.
本実施の形態の自動ブレーキ機構２００における油圧回路は、図６に示す様に、ポンプ２４０からの作動油が、比例調圧弁２５０、及び制御弁２６０等を介して左ブレーキシリンダ２２０Ｌ、及び右ブレーキシリンダ２２０Ｒ等に供給される構成である。 As shown in FIG. 6, the hydraulic circuit in the automatic brake mechanism 200 of the present embodiment is such that the hydraulic oil from the pump 240 is supplied to the left brake cylinder 220L and the right brake via the proportional pressure regulating valve 250, the control valve 260, and the like. This configuration is supplied to the cylinder 220R and the like.
比例調圧弁２５０から制御弁２６０側に出力される作動油の設定圧力は、走行制御部３１０から比例調圧ソレノイド２５１への指令により任意の圧力に設定可能である。 The set pressure of hydraulic fluid output from the proportional pressure regulating valve 250 to the control valve 260 can be set to an arbitrary pressure by a command from the travel control unit 310 to the proportional pressure regulating solenoid 251.
例えば、旋回時における自動ブレーキ機能を作動させる場合、作業者が、作業開始前にブレーキ圧力設定ダイヤル１８を用いて所望のブレーキ圧力を初期設定することで、ブレーキ圧力の初期設定値のデータが、操作パネル１６を介して走行制御部３１０に設けられたメモリ部３１１に格納される（図５、図７参照）。 For example, when operating the automatic brake function at the time of turning, the operator initially sets a desired brake pressure using the brake pressure setting dial 18 before starting work, so that the data of the initial set value of the brake pressure is It is stored in a memory unit 311 provided in the travel control unit 310 via the operation panel 16 (see FIGS. 5 and 7).
また、本実施の形態のトラクタ１では、図８に示す様に、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８により予め設定した初期設定値のブレーキ圧力Ｐ0を、旋回走行中において昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒すという簡単な操作を続けている間だけ、断続的にΔＰだけ増加させることが出来る構成である。 Further, in the tractor 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 8, the brake pressure P 0 of the initial setting value set in advance by the brake pressure setting dial 18 is set to the “up” side when the elevation switch lever 14 is set to the “up” side during turning. This is a configuration in which ΔP can be intermittently increased only while the simple operation of defeating is continued.
図８は、本実施の形態のトラクタ１における自動ブレーキのブレーキ圧力の変化を示す模式図である。 FIG. 8 is a schematic diagram showing a change in the brake pressure of the automatic brake in the tractor 1 of the present embodiment.
即ち、作業者は、作業開始前に、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８を用いてブレーキ圧力Ｐ0を初期設定する他に、旋回走行中においてブレーキ圧力Ｐ0を断続的に増加させる場合を想定して、圃場の状態などを考慮して、メータパネル１５のタッチパネル１５ｂに表示される入力スイッチ１５ｃを用いて、そのブレーキ圧力の増加分ΔＰ、増加分ΔＰを印加する時間Ｔｏｎ、及び増加分ΔＰを印加しない時間Ｔｏｆｆを任意に設定することが出来る（図８参照）。入力スイッチ１５ｃから入力された自動ブレーキの初期設定の変更内容（ΔＰ、Ｔｏｎ、Ｔｏｆｆ）は、メータパネル１５を介して走行制御部３１０に設けられたメモリ部３１１に格納される（図７参照）。 That is, the operator assumes a case in which the brake pressure P 0 is intermittently increased during turning while the brake pressure P 0 is initially set using the brake pressure setting dial 18 before the work starts. Considering the state of the field, etc., using the input switch 15 c displayed on the touch panel 15 b of the meter panel 15, the brake pressure increase ΔP, the time Ton for applying the increase ΔP, and the increase ΔP are not applied. The time Toff can be arbitrarily set (see FIG. 8). The change contents (ΔP, Ton, Toff) of the initial setting of the automatic brake input from the input switch 15c are stored in the memory unit 311 provided in the travel control unit 310 via the meter panel 15 (see FIG. 7). .
また、左右一対の前輪４Ｌ、４Ｒの操舵角を検知する操舵角センサ２７０による検知結果は、走行制御部３１０に送信される構成である（図７参照）。 The detection result by the steering angle sensor 270 that detects the steering angle of the pair of left and right front wheels 4L, 4R is transmitted to the travel control unit 310 (see FIG. 7).
また、制御弁２６０は、図６、図７に示す様に、（１）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいた、走行制御部３１０から左ブレーキソレノイド２６１へ送信される指令により、比例調圧弁２５０からの作動油を左ブレーキシリンダ２２０Ｌに供給し、且つ右ブレーキシリンダ２２０Ｒを排油状態とする左旋回制動回路、（２）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいた、走行制御部３１０から右ブレーキソレノイド２６２へ送信される指令により、比例調圧弁２５０からの作動油を右ブレーキシリンダ２２０Ｒに供給し、且つ左ブレーキシリンダ２２０Ｌを排油状態とする右旋回制動回路、及び（３）操舵角センサ２７０の検知結果に基づいて走行制御部３１０から上記何れの指令も送信されない場合には、比例調圧弁２５０からの作動油を左右のブレーキシリンダ２２０Ｌ、２２０Ｒの何れにも供給しない非制動回路の３通りの油圧回路に切り替え可能に構成されている。 Further, as shown in FIGS. 6 and 7, the control valve 260 is configured to (1) a proportional pressure regulating valve based on a command transmitted from the travel control unit 310 to the left brake solenoid 261 based on the detection result of the steering angle sensor 270. Left-hand turning braking circuit that supplies hydraulic oil from 250 to the left brake cylinder 220L and drains the right brake cylinder 220R, (2) From the traveling control unit 310 to the right based on the detection result of the steering angle sensor 270 In response to a command transmitted to the brake solenoid 262, hydraulic oil from the proportional pressure regulating valve 250 is supplied to the right brake cylinder 220R and the left brake cylinder 220L is in an oil exhaust state, and (3) a steering angle. When none of the above commands are transmitted from the traveling control unit 310 based on the detection result of the sensor 270, the hydraulic oil from the proportional pressure regulating valve 250 Left and right brake cylinders 220L, is configured to be switched to the hydraulic circuit of the three types of non-braking circuit not also supplied to any of 220R.
これにより、自動ブレーキ入り切りスイッチ１７が入り状態で、圃場内を走行中のトラクタ１において、例えば、作業者がステアリングホイール９を操作して左旋回し始めた場合、操舵角センサ２７０が前輪４Ｌの操舵角を検知し、その検知結果を走行制御部３１０に送信する。走行制御部３１０は、その検知結果からトラクタ１が所定角度以上に左旋回していると判定すると、左ブレーキソレノイド２６１に対して指令を出し、制御弁２６０が上述した左旋回制動回路に切り替わる。 Thereby, in the tractor 1 traveling in the field with the automatic brake on / off switch 17 turned on, for example, when the operator starts the left turn by operating the steering wheel 9, the steering angle sensor 270 steers the front wheel 4L. A corner is detected, and the detection result is transmitted to the traveling control unit 310. If it is determined from the detection result that the tractor 1 is turning left by a predetermined angle or more, the traveling control unit 310 issues a command to the left brake solenoid 261, and the control valve 260 is switched to the above-described left turning braking circuit.
また、これと同時に、走行制御部３１０は、トラクタ１が所定角度以上に左旋回していると判定すると、作業機昇降制御部３２０にその旨の情報を送信し、その旨の情報を受けた作業機昇降制御部３２０は、メイン上昇ソレノイド２１に指令を出して、作業機昇降シリンダ１２ａを昇降装置１２の最上げ位置まで作動させる。 At the same time, when the traveling control unit 310 determines that the tractor 1 is turning left by a predetermined angle or more, the traveling control unit 310 transmits information to that effect to the work implement lifting control unit 320 and receives the information to that effect. The machine lift control unit 320 issues a command to the main lift solenoid 21 to operate the work machine lift cylinder 12 a to the highest lift position of the lift device 12.
一方、比例調圧弁２５０から制御弁２６０側に出力される作動油の設定圧力は、走行制御部３１０からの指令により、予めメモリ部３１１に格納されている初期設定値のブレーキ圧力Ｐ0に設定されている。そのため、比例調圧弁２５０からのブレーキ圧力Ｐ0の作動油が左ブレーキシリンダ２２０Ｌに供給されると共に、右ブレーキシリンダ２２０Ｒは排油状態となり、左側後輪５Ｌに設けられた左ブレーキ装置２１０Ｌが初期設定されたブレーキ圧力Ｐ0で制動側に作動する。 On the other hand, the set pressure of the hydraulic oil output from the proportional pressure regulating valve 250 to the control valve 260 is set to the brake pressure P 0 of the initial set value stored in advance in the memory unit 311 according to a command from the travel control unit 310. Has been. Therefore, the hydraulic oil having the brake pressure P 0 from the proportional pressure regulating valve 250 is supplied to the left brake cylinder 220L, and the right brake cylinder 220R is in an oil drained state, so that the left brake device 210L provided on the left rear wheel 5L is initialized. The brake is operated at the set brake pressure P 0 .
また、作業者がステアリングホイール９を操作して右旋回し始めた場合についても、上記と逆の動作により、右側後輪５Ｒに設けられた右ブレーキ装置２１０Ｒがブレーキ圧力Ｐ0で制動側に作動する。 Also, when the operator starts turning right by operating the steering wheel 9, the right brake device 210R provided on the right rear wheel 5R is actuated to the braking side with the brake pressure P 0 by the reverse operation. To do.
この様に、自動ブレーキ入り切りスイッチ１７が「入り」状態の場合、旋回走行が開始されると、自動ブレーキ機能が自動的に作動するので、初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を弱制動に予め設定することで、圃場面の荒れを防止しながらコンパクトな旋回が可能となる。 As described above, when the automatic brake on / off switch 17 is in the “ON” state, the automatic brake function is automatically activated when the turning travel is started. Therefore, the initial brake pressure P 0 is preset to weak braking. Thus, it is possible to make a compact turn while preventing the field scene from being rough.
なお、走行制御部３１０は、操舵角センサ２７０の検知結果からトラクタ１が右旋回又は左旋回していると判定した場合、前輪増速ソレノイド１５２に指令を出して、前輪４Ｌ、４Ｒが後輪５Ｌ、５Ｒよりも高速で駆動させ、また、操舵角センサ２７０の検知結果からトラクタ１が直進走行していると判定した場合、４ＷＤソレノイド１５１に指令を出し、前輪４Ｌ、４Ｒと後輪５Ｌ、５Ｒとを等速で駆動させる構成である。 When it is determined from the detection result of the steering angle sensor 270 that the tractor 1 is turning right or left, the traveling control unit 310 issues a command to the front wheel acceleration solenoid 152 so that the front wheels 4L and 4R are rear wheels. When the tractor 1 is driven at a higher speed than 5L and 5R and it is determined that the tractor 1 is traveling straight from the detection result of the steering angle sensor 270, a command is issued to the 4WD solenoid 151, and the front wheels 4L and 4R and the rear wheels 5L and 5R is driven at a constant speed.
次に、トラクタ１が旋回走行中において、作業者の操作により、初期設定されたブレーキ圧力Ｐ0が断続的に増加される場合について説明する。 Next, a case will be described in which the initially set brake pressure P 0 is intermittently increased by the operator's operation while the tractor 1 is turning.
例えば、左旋回走行中において、作業者は、旋回が想定より大回りになっていると判断した場合、即座に右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を行う（図３の矢印Ａ参照）。 For example, during left turn traveling, when the operator determines that the turn is greater than expected, the operator immediately performs an operation of tilting the up / down switching lever 14 to the “up” side with the fingertip of the right hand (FIG. 3). (See arrow A).
この場合、トラクタ１が左旋回走行中であるので、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号を受信した作業機昇降制御部３２０は、昇降装置１２の上昇操作を意味するものとして受け付けず、旋回走行中に作動している自動ブレーキのブレーキ圧力Ｐ0の変更指令として受け付けて、その変更指令を走行制御部３１０に送信する。 In this case, since the tractor 1 is turning left, the work implement lifting control unit 320 that has received the ON signal from the work implement lifting switch 20 does not accept that the lifting operation of the lifting device 12 is meant and turns. The change command is received as a change command for the brake pressure P 0 of the automatic brake operating inside, and the change command is transmitted to the traveling control unit 310.
なお、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力が予め定めた弱制動の値を超えていると、走行制御部３１０が判定した場合は、当該変更指令を実行しない構成である。 Note that, when the traveling control unit 310 determines that the initial brake pressure of the automatic brake exceeds a predetermined weak braking value, the change command is not executed.
変更指令を受信した走行制御部３１０は、メモリ部３１１に予め格納されている初期設定のブレーキ圧力Ｐ0のデータと、メモリ部３１１に予め格納されている初期設定の変更内容、即ち、増加分ΔＰ、増加分ΔＰを印加する時間Ｔｏｎ、及び増加分ΔＰを印加しない時間Ｔｏｆｆのデータとを用いて、演算部３１２で演算する。そして、走行制御部３１０は、その演算結果として、変更後の増加ブレーキ圧力Ｐ1（＝Ｐ0+ΔＰ）をＴｏｎ時間印加し、初期設定のブレーキ圧力Ｐ0をＴｏｆｆ時間印加するという変更後のデータ（図８参照）を新たにメモリ部３１１に格納し、そのメモリ部３１１に格納された変更後のデータを利用して、作業者が昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を続けている間だけ、増加ブレーキ圧力Ｐ1と初期設定のブレーキ圧力Ｐ0とを交互に繰り返し印加する様に、比例調圧ソレノイド２５１に指令を出す。 The travel control unit 310 that has received the change command receives the data of the initial setting brake pressure P 0 stored in advance in the memory unit 311 and the content of the initial setting change stored in advance in the memory unit 311, that is, the increment The calculation unit 312 performs calculation using data of ΔP, time Ton for applying the increase ΔP, and data Toff for not applying the increase ΔP. Then, as a calculation result, the traveling control unit 310 applies the changed increased brake pressure P 1 (= P 0 + ΔP) for the Ton time, and applies the initial set brake pressure P 0 for the Toff time. Data (see FIG. 8) is newly stored in the memory unit 311, and using the changed data stored in the memory unit 311, the operator continues the operation of tilting the elevation switching lever 14 to the “up” side. During this period, the proportional pressure regulating solenoid 251 is commanded to repeatedly apply the increased brake pressure P 1 and the default brake pressure P 0 alternately.
これにより、左側後輪５Ｌへの制動圧力が増加して、左旋回走行の旋回半径がより小さくなる。 As a result, the braking pressure to the left rear wheel 5L increases, and the turning radius of the left turning traveling becomes smaller.
そして、左旋回が想定通りコンパクトに行われていると作業者が判断すると、昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作をやめる。それにより、昇降切替レバー１４は即座にかつ自動的に中立位置に戻り、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号が作業機昇降制御部３２０に送信されなくなるので、走行制御部３１０は、メモリ部３１１に格納されている初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を印加する様に、比例調圧ソレノイド２５１に指令を出す。 When the operator determines that the left turn is performed in a compact manner as expected, the operation of tilting the up / down switching lever 14 to the “up” side is stopped. As a result, the up / down switching lever 14 immediately and automatically returns to the neutral position, and the ON signal from the work implement raising switch 20 is not transmitted to the work implement up / down control section 320, so that the travel control section 310 has the memory section 311. A command is sent to the proportional pressure regulating solenoid 251 so as to apply the default brake pressure P 0 stored in.
これにより、旋回走行中において、作業者は、旋回が想定より大回りになっていると判断した場合、即座に右手の指先で昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒すという簡単な操作を行うだけで（図３の矢印Ａ参照）、確実にかつ安定的に旋回半径を小さくすることが出来る。 As a result, during turning, when the operator determines that the turning is larger than expected, the operator immediately performs a simple operation of tilting the up / down switching lever 14 to the “up” side with the fingertip of the right hand. (See arrow A in FIG. 3), the turning radius can be reliably and stably reduced.
また、自動ブレーキのブレーキ圧力を簡単なレバー操作だけで、自動で断続的に圧力の変更を繰り返すことができるので、旋回走行中において、作業者が、右足で旋回方向に対応する右ブレーキペダル１３Ｒ、又は左ブレーキペダル１３Ｌを繰り返し踏む操作に比べて操作性の向上が図れる。 In addition, since the brake pressure of the automatic brake can be automatically and intermittently changed by simply operating the lever, the right brake pedal 13R corresponding to the turning direction with the right foot can be used by the operator during turning. Or, the operability can be improved as compared with the operation of repeatedly pressing the left brake pedal 13L.
また、昇降切替レバー１４が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えているので、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する専用レバーやスイッチを設ける必要がない。 Further, the lift switching lever 14 has a function of changing the brake pressure of the automatic brake in addition to the function of moving the lift device 12 up and down. Therefore, a dedicated lever and switch for changing the brake pressure of the automatic brake are used. There is no need to provide.
なお、トラクタ１が停止中又は直進走行中において、昇降切替レバー１４が上げ操作又は下げ操作された場合において、作業機上げスイッチ２０及び作業機下げスイッチ２２から作業機昇降制御部３２０に送信されるＯＮ信号は、誤操作防止のために、作業機昇降制御部３２０においてすぐにＯＮ信号の検出を受け付けるのではなく、一定時間以上ＯＮ信号が継続した場合に限りＯＮ信号の検出を受け付ける様に、一定の遅延時間が設定されている。しかし、旋回走行中において、昇降切替レバー１４が上げ操作された場合は、作業機上げスイッチ２０からのＯＮ信号は、作業機昇降制御部３２０においてすぐに受け付けられる様に、遅延時間を自動的にゼロに設定する構成とし、応答性の向上を図っている。 When the lift switching lever 14 is raised or lowered while the tractor 1 is stopped or traveling straight, the work implement lifting switch 20 and the work implement lowering switch 22 transmit the work implement lifting control unit 320 to the work implement lifting control unit 320. The ON signal is fixed so that the detection of the ON signal is accepted only when the ON signal continues for a certain period of time, rather than receiving the detection of the ON signal immediately in the work implement lifting control unit 320 in order to prevent erroneous operation. The delay time is set. However, when the up / down switching lever 14 is operated while turning, the delay time is automatically set so that the ON signal from the work implement up / down switch 20 is immediately received by the work implement up / down control section 320. The configuration is set to zero to improve responsiveness.
なお、本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のブレーキ装置２１０Ｌ、２１０Ｒは、本発明の左右一対の後輪ブレーキ装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対のブレーキペダル１３Ｌ、１３Ｒは、本発明の左右一対のブレーキペダルの一例にあたる。また、本実施の形態のブレーキ圧力設定ダイヤル１８は、本発明のブレーキ圧力設定スイッチの一例にあたる。また、本実施の形態の走行制御部３１０と作業機昇降制御部３２０は、本発明の制御装置の一例にあたる。 The traveling vehicle body 2 of the present embodiment corresponds to an example of the traveling vehicle body of the present invention. The pair of left and right brake devices 210L and 210R of the present embodiment is an example of a pair of left and right rear wheel brake devices of the present invention. The pair of left and right brake pedals 13L and 13R of the present embodiment is an example of the pair of left and right brake pedals of the present invention. The brake pressure setting dial 18 of the present embodiment is an example of the brake pressure setting switch of the present invention. Moreover, the traveling control unit 310 and the work implement lifting / lowering control unit 320 of the present embodiment correspond to an example of the control device of the present invention.
また、本実施の形態の作業機上げスイッチ２０は、本発明のブレーキ圧力変更部の一例にあたる。また、本実施の形態の昇降装置１２、作業機昇降シリンダ１２ａ、メイン上昇ソレノイド２１、及びメイン下降ソレノイド２３は、本発明の昇降機構の一例にあたる。また、本実施の形態の昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２は、本発明の昇降操作スイッチの一例にあたる。 The work implement raising switch 20 of the present embodiment is an example of the brake pressure changing unit of the present invention. Further, the lifting device 12, the working machine lifting cylinder 12a, the main lifting solenoid 21, and the main lowering solenoid 23 of the present embodiment correspond to an example of the lifting mechanism of the present invention. Further, the elevation switching lever 14, the work implement raising switch 20, and the work implement lowering switch 22 according to the present embodiment correspond to an example of the elevation operation switch of the present invention.
なお、上記実施の形態では、自動ブレーキのブレーキ圧力を簡単なレバー操作だけで、自動で断続的に圧力の変更を繰り返すことができる構成について説明したが、これに限らず例えば、昇降切替レバー１４を「中立」位置と「上げ」位置の間を作業者が手動で繰り返し移動させることにより、自動ブレーキのブレーキ圧力を断続的に増加させることが出来る構成としても良い。これにより、自動ブレーキによる旋回時にブレーキ圧力が不足して、旋回半径が大きくなった場合でも、旋回方向に対応する側のブレーキペダルを足で踏み込む作業を断続的に繰り返す操作に比べて、より簡単にブレーキ圧力を増加させることが出来、旋回半径を小さくすることが容易に行える。 In the above-described embodiment, the configuration has been described in which the brake pressure of the automatic brake can be automatically and intermittently changed by only a simple lever operation. It is also possible to adopt a configuration in which the brake pressure of the automatic brake can be intermittently increased by manually moving the manual between the “neutral” position and the “raised” position. As a result, even when the brake pressure is insufficient during turning by automatic braking and the turning radius increases, it is easier than the operation of intermittently pressing the brake pedal on the side corresponding to the turning direction with your foot. Therefore, the brake pressure can be increased and the turning radius can be easily reduced.
また、上記実施の形態では、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えている場合について説明したが、これに限らず例えば、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更する専用スイッチを設け、その専用スイッチからの出力信号を走行制御部３１０に送信する構成としても良い。この構成の専用スイッチは、本発明のブレーキ圧力変更部の一例にあたる。 Moreover, in the said embodiment, the raising / lowering switching lever 14, the working machine raising switch 20, and the working machine lowering switch 22 have the function of changing the brake pressure of the automatic brake in addition to the function of raising and lowering the lifting device 12. Although the case where both are provided has been described, the present invention is not limited to this. For example, a dedicated switch for changing the brake pressure of the automatic brake may be provided, and an output signal from the dedicated switch may be transmitted to the travel control unit 310. The dedicated switch having this configuration corresponds to an example of the brake pressure changing unit of the present invention.
また、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更する専用スイッチを設けた場合において、その専用スイッチを「入り」状態にすれば、自動で断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成としても良いし、或いは、その専用スイッチの「入り」状態と「切り」状態の切り替え操作を手動で繰り返すことにより、断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成としても良い。 In addition, when a dedicated switch for changing the brake pressure of the automatic brake is provided, if the dedicated switch is set to the “ON” state, the brake pressure may be changed automatically and intermittently. Or it is good also as a structure which can repeat the change of a brake pressure intermittently by repeating the switching operation of the "on" state of the exclusive switch and the "off" state manually.
また、上記実施の形態では、兼用スイッチであるか専用スイッチであるかに関わらず、自動で断続的にブレーキ圧力の変更を繰り返すことができる構成において、当該兼用スイッチ又は専用スイッチの「入り」状態を維持するために、作業者が当該兼用スイッチ又は専用スイッチを直接またはレバー等を介して手で操作し続ける必要がある場合について説明したが、これに限らず例えば、作業者が当該兼用スイッチ又は専用スイッチを「入り」側に一旦操作すれば、その後、手を放しても、「入り」状態が維持され、手動で「切り」側に操作しなければ「切り」状態にはならない構成としても良い。 In the above embodiment, in the configuration in which the brake pressure can be changed automatically and intermittently regardless of whether it is a dual-purpose switch or a dedicated switch, the dual-purpose switch or the dedicated switch is in the “ON” state. However, the present invention is not limited to this. For example, the operator can use the dual-purpose switch or the dedicated switch directly or via a lever or the like. Once the dedicated switch is operated to the “ON” side, the “ON” state is maintained even if the hand is released thereafter, and the “OFF” state cannot be entered unless it is manually operated to the “OFF” side. good.
また、上記実施の形態では、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」側に倒す操作を行うことにより、自動ブレーキのブレーキ圧力が変更される構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の旋回中におけるヨー方向の旋回角速度を検出しその検出結果を走行制御部３１０に出力する旋回角速度センサ（図示省略）をハンドルポスト９ａ（図３参照）の近傍に備え、走行制御部３１０が、旋回角速度センサにより検出されたヨー方向の旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合であって、且つ、ブレーキ圧力設定ダイヤル１８による設定値が予め定めた弱制動の範囲内であると判定した場合、走行制御部３１０は、その旋回の途中においてメモリ部３１１に格納された自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を図８に示す様に断続的に増加させ、その後、走行制御部３１０が、旋回角速度センサにより検出されたヨー方向の旋回角速度が所定の閾値を超えたと判定した場合、自動ブレーキのブレーキ圧力を初期設定の値（図８のＰ0参照）に戻す構成としても良い。これにより、旋回半径が大きくなりすぎてヨー方向の旋回角速度が遅くなった場合において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させることが出来、作業者が操作しなくても、最適な旋回走行が行える。 In the above-described embodiment, the configuration has been described in which the brake pressure of the automatic brake is changed by the operator performing an operation of tilting the up / down switching lever 14 to the “up” side. A traveling angular velocity sensor (not shown) that detects a turning angular velocity in the yaw direction during turning of the traveling vehicle body 2 and outputs the detection result to the traveling control unit 310 is provided in the vicinity of the handle post 9a (see FIG. 3). 310 is a case where it is determined that the turning angular velocity in the yaw direction detected by the turning angular velocity sensor is smaller than a predetermined threshold, and the set value by the brake pressure setting dial 18 is within the predetermined weak braking range. If it is determined that the travel control unit 310 determines the initial brake pressure of the automatic brake stored in the memory unit 311 during the turn, FIG. As shown, when the traveling control unit 310 determines that the turning angular velocity in the yaw direction detected by the turning angular velocity sensor has exceeded a predetermined threshold, the brake pressure of the automatic brake is a default value. it may be configured to return (see P 0 in FIG. 8). As a result, when the turning radius becomes too large and the turning angular velocity in the yaw direction becomes slow, the brake pressure of the automatic brake can be automatically and intermittently increased. You can turn.
ここで、旋回半径とヨー方向の旋回角速度との関係について説明する。自動ブレーキを使用して旋回走行を行う場合は、基本的に旋回時にギアチェンジやアクセル操作は行われない。よって、ブレーキのかからない旋回外側の後輪の周速度は一定、即ち、旋回軌跡の周速度が一定であると仮定することが出来る。その様に仮定した場合、ヨー方向の旋回角速度が遅いということは、旋回半径が大きくなっていることを意味し、旋回内側の後輪のブレーキ圧力が不足していると判断出来るので、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させることにより、旋回半径を適切に調節できるものである。 Here, the relationship between the turning radius and the turning angular velocity in the yaw direction will be described. When turning using automatic braking, basically no gear change or accelerator operation is performed during turning. Therefore, it can be assumed that the peripheral speed of the rear wheel outside the turn without braking is constant, that is, the peripheral speed of the turning locus is constant. In such an assumption, a slow turning angular velocity in the yaw direction means that the turning radius is large, and it can be determined that the brake pressure on the rear wheel inside the turning is insufficient. By increasing the initial brake pressure, the turning radius can be adjusted appropriately.
また、上記構成において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させる機能を、作業者の操作により入り切り出来る構成としても良い。畑など圃場表面の仕上がりを重視している作業者にとっては、当該機能が自動的に作動することを望まない場合があり、その様な場合には、当該機能を切れる構成とすることで、汎用性が向上する。 In the above configuration, the function of automatically and intermittently increasing the brake pressure of the automatic brake may be configured to be turned on and off by an operator's operation. For workers who place emphasis on the finish of the field surface, such as fields, it may not be desired to automatically activate the function. Improves.
また、上記構成において、自動ブレーキのブレーキ圧力を自動で断続的に増加させる機能が作動中であれば、メータパネル１５に配置されたオートブレーキモニタ１５ａを高速で点滅させる構成としても良い。これにより、作業者は当該機能が作動していることを認識出来て、走行安全性がより一層向上する。 Further, in the above configuration, if the function of automatically and intermittently increasing the brake pressure of the automatic brake is in operation, the auto brake monitor 15a disposed on the meter panel 15 may blink at high speed. Thereby, the worker can recognize that the function is operating, and the traveling safety is further improved.
また、上記実施の形態では、直進走行時の車速について、自動ブレーキの作動を許可するか否かの制限を設けない構成について説明したが、これに限らず例えば、車速センサを備え、直進走行時の車速が所定値（例えば、７ｋｍ/ｈ）以下の場合に限り、走行制御部３１０は自動ブレーキの作動を許可する構成としても良い。また、この構成の場合において、更に、自動ブレーキの作動が許可されている場合であっても、旋回走行中に車速が所定値を超えた場合には、自動ブレーキの作動はそのまま継続させるが、初期設定のブレーキ圧力が増加する方向に変更される機能の作動は許可しない構成としても良い。これにより、車速が所定値より速い場合に高い制動が作用することを防止出来、安全性のより一層の向上を図ることが出来る。 Further, in the above embodiment, a configuration has been described in which the vehicle speed during straight traveling is not limited as to whether or not the automatic brake operation is permitted. However, the present invention is not limited to this. Only when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined value (for example, 7 km / h), the traveling control unit 310 may be configured to permit the operation of the automatic brake. Further, in the case of this configuration, even when the operation of the automatic brake is permitted, the operation of the automatic brake is continued as it is when the vehicle speed exceeds a predetermined value during turning. It is good also as a structure which does not permit the action | operation of the function changed in the direction which the brake pressure of initial setting increases. As a result, it is possible to prevent high braking from acting when the vehicle speed is higher than a predetermined value, and to further improve safety.
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力が、図８に示す様に、断続的に変更される場合について説明したが、これに限らず例えば、図９（ａ）に示す様に、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に増加させてブレーキ圧力をＰ1に変更する構成としても良い。これにより、旋回半径が大きくなった場合に、簡単な操作で旋回内側の後輪のブレーキ圧力を少しだけ連続的に増加させることが出来、旋回半径を適切な大きさにすることが出来、作業性が向上する。図９（ａ）は、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に増加させてブレーキ圧力をＰ1に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図である。 In the above embodiment, the case where the initial brake pressure of the automatic brake is intermittently changed as shown in FIG. 8 is described. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. Similarly, the brake pressure may be changed to P 1 by continuously increasing the initial brake pressure P 0 of the automatic brake by ΔP. As a result, when the turning radius is increased, the brake pressure of the rear wheel inside the turning can be increased by a small amount continuously with a simple operation, the turning radius can be increased to an appropriate size, Improves. FIG. 9A is a schematic diagram showing an example of a pressure change in a configuration in which the initial brake pressure P 0 of the automatic brake is continuously increased by ΔP and the brake pressure is changed to P 1 .
また、この構成の場合、専用スイッチを設けて、その専用スイッチを押した時にΔＰの圧力（例えば、３ｋｇｆ/ｃｍ2）だけブレーキ圧力が連続的に増加する（図９（ａ）参照）構成としても良いし、上述した様に、昇降切替レバー１４（図３参照）が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えた構成としても良い。これにより、既存のレバーやスイッチを共用することが出来るので、コストアップすることなく機能を追加出来る。また、この構成の場合においても、上述した様に、ΔＰの圧力を任意の値に設定可能な構成としても良い。これにより、圃場条件やユーザのニーズに応じて最適な値に設定出来、汎用性が向上する。 In this configuration, a dedicated switch is provided, and when the dedicated switch is pressed, the brake pressure continuously increases by a pressure of ΔP (for example, 3 kgf / cm 2 ) (see FIG. 9A). Alternatively, as described above, the elevation switching lever 14 (see FIG. 3) may have a function of changing the brake pressure of the automatic brake in addition to the function of raising and lowering the lifting device 12. . As a result, existing levers and switches can be shared, and functions can be added without increasing costs. Also in this configuration, as described above, the pressure of ΔP may be set to an arbitrary value. Thereby, it can set to an optimal value according to farm field conditions or a user's needs, and versatility improves.
また、上記実施の形態では、旋回半径が大きくなった場合において、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な構成について説明したが、これに限らず例えば、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な機能に加えて、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能（図９（ｂ）参照）をも備えた構成であっても良い。図９（ｂ）は、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0を、ΔＰだけ連続的に減少させてブレーキ圧力をＰ2に変更する構成の圧力変化の一例を示す模式図である。これにより、圃場内の一部において荒らしたくない場所が存在したり、水が浮いているので慎重に旋回したほうが良い場所が存在した場合でも、簡単な操作で、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を即座に弱めることが出来、作業性が向上する。また、この構成の場合、昇降切替レバー１４と作業機上げスイッチ２０と作業機下げスイッチ２２（図３、図７参照）が、昇降装置１２を昇降操作する機能の他に、自動ブレーキのブレーキ圧力を変更操作する機能をも兼ね備えた構成としても良い。即ち、この構成の場合、操舵角センサ３７０（図７参照）の検知結果に基づいて、旋回走行中であると判定した走行制御部３１０は、昇降切替レバー１４の「上げ」方向（図３の矢印Ａ参照）の操作が、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加方向に変更する操作を意味するものとして受け付け、且つ、昇降切替レバー１４の「下げ」方向（図３の矢印Ｂ参照）の操作が、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少方向に変更する操作を意味するものとして受け付ける。また、この構成の場合、昇降切替レバー１４を用いてブレーキ圧力の変更操作を行う構成であるので、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」方向又は「下げ」方向に手で操作している間だけ、ブレーキ圧力がΔＰだけ変更され、手を離すとブレーキ圧力は、所定設定のＰ0に戻る構成である。 Further, in the above-described embodiment, the configuration has been described that can be changed in the direction in which the brake pressure of the initial setting of the automatic brake is increased when the turning radius is increased. In addition to the function that can be changed in the direction to increase the brake pressure of the automatic brake, even if it has a function that can be changed in the direction to decrease the initial brake pressure of the automatic brake (see FIG. 9B) good. FIG. 9B is a schematic diagram showing an example of a pressure change in a configuration in which the initial brake pressure P 0 of the automatic brake is continuously decreased by ΔP and the brake pressure is changed to P 2 . As a result, even if there is a place that you do not want to be damaged in a part of the field, or there is a place where it is better to turn carefully because water is floating, the brake pressure of the initial setting of the automatic brake can be easily operated. Can be weakened immediately, and workability is improved. In the case of this configuration, the lift switch lever 14, the work implement raising switch 20, and the work implement lowering switch 22 (see FIGS. 3 and 7) have a function of raising and lowering the raising and lowering device 12 and a brake pressure of the automatic brake. It is good also as a structure which has the function to change operation. That is, in the case of this configuration, the travel control unit 310 that has determined that the vehicle is turning based on the detection result of the steering angle sensor 370 (see FIG. 7) The operation of the arrow A) is accepted as meaning an operation of changing the initial brake pressure of the automatic brake in the increasing direction, and the operation in the “lowering” direction of the elevation switching lever 14 (see the arrow B in FIG. 3). The operation is accepted as meaning an operation of changing the initial brake pressure of the automatic brake in a decreasing direction. In this configuration, the brake pressure change operation is performed using the up / down switching lever 14, so that the operator manually operates the up / down switching lever 14 in the "up" or "down" direction. During this period, the brake pressure is changed by ΔP, and when the hand is released, the brake pressure returns to the predetermined setting P 0 .
また、この構成では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加させる方向に変更可能な機能に加えて、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能をも備えた構成であるが、これに限らず例えば、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を減少させる方向に変更可能な機能だけを備えた構成であっても良い。 In addition, in this configuration, in addition to the function that can be changed in the direction of increasing the initial brake pressure of the automatic brake, the function that can be changed in the direction of decreasing the initial brake pressure of the automatic brake is also provided. However, the present invention is not limited to this, and for example, a configuration having only a function that can be changed in a direction of decreasing the brake pressure that is initially set for automatic braking may be used.
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力を増加又は減少させる方向に変更する場合、図９（ａ）、図９（ｂ）に示す様に、一気にΔＰの変更を行う構成について説明したが、これに限らず例えば、圧力を徐々に変化させて最終的にΔＰの変更を実現させる構成としても良い。これにより、急激な圧力変化を防止出来、圃場の枕地が荒れすぎるのを防止出来る。 In the above embodiment, when changing the initial brake pressure of the automatic brake to increase or decrease, as shown in FIGS. 9A and 9B, ΔP is changed at once. However, the present invention is not limited to this. For example, the pressure may be gradually changed to finally change ΔP. Thereby, a rapid pressure change can be prevented and the headland in the field can be prevented from being too rough.
また、図９（ａ）、図９（ｂ）で示した様に、昇降切替レバー１４を用いてブレーキ圧力の変更操作を行う構成では、作業者が、昇降切替レバー１４を「上げ」方向又は「下げ」方向に手で操作している間だけ、ブレーキ圧力がΔＰだけ変更され、手を離すとブレーキ圧力は、所定設定のＰ0に戻る構成としたが、これに限らず例えば、ブレーキ圧力の変更操作を行うための専用スイッチ、即ち、ブレーキ圧アップスイッチとブレーキ圧ダウンスイッチとを設けた構成としても良い。この構成の場合、作業者が、旋回走行を開始し、自動ブレーキが自動的に作動しているときに、作業者が初めて「ブレーキ圧アップスイッチ」をＯＮ操作した場合、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に対して、一定の規定圧ΔＰが追加される。また、この状態の後、作業者が「ブレーキ圧ダウンスイッチ」をＯＮ操作した場合、一定の規定圧ΔＰが追加されたブレーキ圧力Ｐ1が、その一定の規定圧ΔＰが追加される前の状態の初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に戻る。また、例えば、作業者が、旋回走行を開始し、自動ブレーキが自動的に作動しているときに、作業者が初めて「ブレーキ圧ダウンスイッチ」をＯＮ操作した場合、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力Ｐ0に対して、一定の規定圧ΔＰが減じられる。また、その後、作業者が「ブレーキ圧アップスイッチ」をＯＮ操作した場合、一定の規定圧ΔＰが減ぜられたブレーキ圧力Ｐ2が、その一定の規定圧ΔＰが減ぜられる前の状態の初期状態のブレーキ圧力Ｐ0に戻る。 Further, as shown in FIGS. 9A and 9B, in the configuration in which the change operation of the brake pressure is performed using the up / down switching lever 14, the operator moves the up / down switching lever 14 in the “up” direction or The brake pressure is changed by ΔP only while the hand is operated in the “down” direction. When the hand is released, the brake pressure is returned to the predetermined setting P 0. A dedicated switch for performing the changing operation, that is, a brake pressure up switch and a brake pressure down switch may be provided. In this configuration, when the worker starts turning and the automatic brake is automatically activated, when the worker first turns on the “brake pressure up switch”, the initial setting of the automatic brake is performed. A constant specified pressure ΔP is added to the brake pressure P 0 . Further, after this state, when the operator turns on the “brake pressure down switch”, the brake pressure P 1 to which the constant specified pressure ΔP is added is the state before the constant specified pressure ΔP is added. Back to the brake pressure P 0 of the initial setting of. In addition, for example, when the worker starts turning and the automatic brake is automatically operated, when the worker first turns on the “brake pressure down switch”, the initial brake of the automatic brake is set. A constant specified pressure ΔP is reduced with respect to the pressure P 0 . Thereafter, when the operator turns on the “brake pressure up switch”, the brake pressure P 2 from which the constant specified pressure ΔP has been reduced is the initial state before the constant specified pressure ΔP is reduced. The brake pressure P 0 is returned to the state.
また、上記実施の形態では、自動ブレーキの初期設定のブレーキ圧力の変更操作は、スイッチを何回操作しても、初期設定のＰ0に対して、±ΔＰの範囲内の変更に限られる場合について説明したが、これに限らず例えば、スイッチを操作する度にΔＰずつ変更される構成であっても良い。例えば、ブレーキ圧力が増加する方向に変化させる増加スイッチを一度操作すると、ブレーキ圧力はＰ0からＰ0+ΔＰに変化し、その後、増加スイッチをもう一度操作すると、ブレーキ圧力はＰ0+ΔＰからＰ0+２ΔＰに変化する構成としても良い。また、この構成の場合、旋回走行が終了したときに、ブレーキ圧力の変更が解除されて初期設定値に戻る。 In the above-described embodiment, the initial brake pressure changing operation of the automatic brake is limited to a change within a range of ± ΔP with respect to the initial setting P 0 no matter how many times the switch is operated. However, the present invention is not limited to this. For example, a configuration in which ΔP is changed every time the switch is operated may be used. E.g., P when the brake pressure is once operated increase switch for changing the direction of increasing the brake pressure changes from P 0 to P 0 + [Delta] P, then when operating the increasing switch again, the brake pressure from P 0 + [Delta] P A configuration that changes to 0 + 2ΔP may be adopted. Further, in the case of this configuration, when the turning travel is finished, the change of the brake pressure is released and the initial setting value is restored.
また、上記実施の形態では、昇降切替レバー１４の「上げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を増加させる方向に変化させる操作に対応し、昇降切替レバー１４の「下げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を減少させる方向に変化させる操作に対応する場合について説明したが、これに限らず例えば、昇降切替レバー１４の「上げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を減少させる方向に変化させる操作に対応し、昇降切替レバー１４の「下げ」操作が、自動ブレーキのブレーキ圧力を増加させる方向に変化させる操作に対応する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, the “up” operation of the up / down switching lever 14 corresponds to the operation of changing the brake pressure of the automatic brake in the direction of increasing, and the “down” operation of the up / down switching lever 14 is performed by the automatic brake. Although the case where the operation corresponding to the direction of decreasing the brake pressure is described has been described, the present invention is not limited to this. For example, the “up” operation of the up / down switching lever 14 is an operation of changing the brake pressure of the automatic brake in the direction of decreasing. Correspondingly, the “lowering” operation of the up / down switching lever 14 may be configured to correspond to an operation of changing the direction of increasing the brake pressure of the automatic brake.
本発明にかかる作業車両は、自動ブレーキによる旋回時に例えばブレーキ圧力が不足しても、簡単にブレーキ圧力を調整することが出来るという効果を有し、作業車両として有用である。 The work vehicle according to the present invention has an effect that the brake pressure can be easily adjusted even if the brake pressure is insufficient, for example, when turning by the automatic brake, and is useful as a work vehicle.
１ トラクタ
２ 走行車体
３ エンジン
４Ｌ、４Ｒ 左右一対の前輪
５Ｌ、５Ｒ 左右一対の後輪
６ ＰＴＯ出力軸
１１ 作業機
１２ 昇降装置
１２ａ 作業機昇降シリンダ
１３Ｌ、１３Ｒ 左右一対のブレーキペダル
２０ 作業機上げスイッチ
２１ メイン上昇ソレノイド
２２ 作業機下げスイッチ
２３ メイン下降ソレノイド
２４ 昇降レバーセンサ
１００ 動力伝動機構
２１０Ｌ、２１０Ｒ 左右一対のブレーキ装置
２２０Ｌ、２２０Ｒ 左右一対のブレーキシリンダ
２３０ 連係ロッド
２４０ ポンプ
２５０ 比例調圧弁
２６０ 制御弁
２７０ 操舵角センサ
３１０ 走行制御部
３２０ 作業機昇降制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor 2 Traveling vehicle body 3 Engine 4L, 4R A pair of left and right front wheels 5L, 5R A pair of left and right rear wheels 6 PTO output shaft 11 Work implement 12 Lifting device 12a Work implement lift cylinder 13L, 13R A pair of left and right brake pedal 20 Work implement lift switch 21 Main raising solenoid 22 Work implement lowering switch 23 Main lowering solenoid 24 Lifting lever sensor 100 Power transmission mechanisms 210L, 210R A pair of left and right brake devices 220L, 220R A pair of left and right brake cylinders 230 A linkage rod 240 A pump 250 A proportional pressure regulating valve 260 A control valve 270 Steering angle sensor 310 Travel control unit 320 Work implement lifting control unit
Claims (5)
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記左右一対の後輪ブレーキ装置を作動させる左右一対のブレーキペダルと、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記旋回の途中において、前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更するブレーキ圧力変更部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ブレーキ圧力変更部からの出力に基づいて、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を変更する、ことを特徴とする作業車両。 A traveling vehicle body,
A pair of left and right rear wheel brake devices capable of separately braking a pair of left and right rear wheels provided on the traveling vehicle body;
A pair of left and right brake pedals for operating the pair of left and right rear wheel brake devices;
A brake pressure setting switch for presetting a brake pressure to be applied to the rear wheel inside the turn via the rear wheel brake device corresponding to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body turns;
A control device that applies the brake pressure to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body starts the turn;
In the middle of the turning, a brake pressure changing unit that changes the preset brake pressure;
With
The said control apparatus changes the said preset brake pressure in the middle of the said turning based on the output from the said brake pressure change part, The work vehicle characterized by the above-mentioned.
前記昇降機構の上昇・下降を操作する昇降操作スイッチと、を備え、
前記昇降操作スイッチは、前記ブレーキ圧力変更部を兼ねており、
前記制御装置は、前記走行車体が前記旋回を行っている間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付けず、前記ブレーキ圧力変更部からの前記予め設定された前記ブレーキ圧力の変更指令として受け付け、前記走行車体が前記旋回を行っていない間は、前記昇降操作スイッチによる操作指令を、前記昇降機構の上昇・下降の操作を意味するものとして受け付ける、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の作業車両。 An elevating mechanism for elevating a working machine connected to the rear of the traveling vehicle body;
An elevating operation switch for operating ascent and descent of the elevating mechanism,
The lifting operation switch also serves as the brake pressure changing unit,
While the traveling vehicle body is making the turn, the control device does not accept an operation command by the elevating operation switch as meaning an elevating / lowering operation of the elevating mechanism, and from the brake pressure changing unit. Is received as the preset brake pressure change command, and while the traveling vehicle body is not turning, the operation command by the lifting operation switch means the lifting / lowering operation of the lifting mechanism The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is received as a work vehicle.
前記走行車体に設けられた左右一対の後輪をそれぞれ別々に制動可能な左右一対の後輪ブレーキ装置と、
前記走行車体が旋回する場合に旋回内側の前記後輪に対応する前記後輪ブレーキ装置を介して前記旋回内側の前記後輪に印加するブレーキ圧力を予め設定するブレーキ圧力設定スイッチと、
前記走行車体が前記旋回を開始した場合、前記旋回内側の前記後輪に対して、前記ブレーキ圧力を印加する制御装置と、
前記走行車体の旋回中における旋回角速度を検出する旋回角速度センサと、を備え、
前記制御装置が、前記旋回角速度センサにより検出された前記旋回角速度が所定の閾値より小さいと判定した場合、前記制御装置は、前記旋回の途中において前記予め設定された前記ブレーキ圧力を増加させる方向に変更する、ことを特徴とする作業車両。 A traveling vehicle body,
A pair of left and right rear wheel brake devices capable of separately braking a pair of left and right rear wheels provided on the traveling vehicle body;
A brake pressure setting switch for presetting a brake pressure to be applied to the rear wheel inside the turn via the rear wheel brake device corresponding to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body turns;
A control device that applies the brake pressure to the rear wheel inside the turn when the traveling vehicle body starts the turn;
A turning angular velocity sensor for detecting a turning angular velocity during turning of the traveling vehicle body,
When the control device determines that the turning angular velocity detected by the turning angular velocity sensor is smaller than a predetermined threshold, the control device increases the brake pressure set in advance during the turning. A work vehicle characterized by changing.
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