JP5819132B2

JP5819132B2 - 移動型ｘ線撮影装置

Info

Publication number: JP5819132B2
Application number: JP2011176455A
Authority: JP
Inventors: 和之佐々木
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2015-11-18
Anticipated expiration: 2031-08-12
Also published as: JP2013039167A

Description

本発明は、X線管を備え、床面を移動可能な移動型X線撮影装置に関し、特に移動型X線撮影装置が静止状態から移動状態に移る際に、操作者に対し所定の通知を行なう技術に関する。

移動型X線撮影装置は、被検体のX線撮影を行なう際、被検体に対し移動型X線撮影装置に搭載したX線管を所望の位置に配置してX線を照射する。このため、X線管はアームなどで支持され、このアームを移動可能にすることで、X線管の位置決めを行なっていた。また、X線撮影を終了した後、移動型X線撮影装置を別室などに移動する際には、移動の際の安全性の観点から、所定の位置にアームが戻っている必要がある。そこで特許文献1には、所定の位置にアームが戻っていない場合、走行を禁止する可搬型放射線装置について開示されている。

特開平9-299359号公報

しかしながら、特許文献1では、所定の位置にアームが戻っていない場合、装置側により走行を禁止するのみであるため、複数のアームを用いてX線管を複数の可動軸に移動可能とする移動型X線撮影装置の場合では、静止状態から移動状態に移る際、アームが所定の位置に戻っていないことによって移動型X線撮影装置により走行を禁止された場合、操作者は、どのアームが所定の位置に戻っていないのかを把握することが困難であるという問題があった。

そこで、本発明の目的は、移動型X線撮影装置が静止状態から移動状態に移る際、操作者によって、複数のアームの位置情報を把握することができ、各アームを移動に適した位置に容易に配置することができる移動型X線撮影装置を提供することである。

前記課題を解決するために、本発明は以下の様に構成される。

X線管及びX線検出器を支持する複数のアームと、複数アームをそれぞれ移動させる複数のアーム移動機構部と、アーム及びアーム移動機構部を搭載し床面を移動する台車と、を有する移動型X線撮影装置において、台車にて床面を移動する際、複数のアームの位置情報を取得し、取得したアームの位置情報と、予め設定されたアームの位置情報と、を比較し、一致しない場合は、通知部を用いて操作者に通知するアーム位置検出器を備える。

本発明によれば、静止状態から移動状態に移る際、操作者によって、複数のアームの位置情報を把握することができ、各アームを移動に適した位置に容易に配置することができる移動型X線撮影装置を提供することができる。

本発明の移動型X線撮影装置の構成例を示す図実施例1を説明するためのブロック図。実施例1を説明するための図。実施例1の動作を説明するためのフローチャート図。実施例2を説明するためのブロック図。

以下、添付図面に従って本発明の移動型X線撮影装置について詳説する。
なお、発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。図1は、本発明の移動型X線撮影装置の構成例を示す図である。

本発明の移動型X線撮影装置1は、被検体にX線を照射するX線管101と、X線管101から照射されたX線を検出するX線検出器102と、X線管101と、X線検出器102と、を対向する位置で支持するC字形状をした第1アーム103と、第1アーム103の円弧方向(矢印A方向)に沿って第1アーム103を回転移動させる第1アーム移動機構部104と、床面2に対し水平に延長し、第1アーム103を支持する第2アーム105と、第2アーム105の延長方向(矢印B方向)及び、第2アーム105の延長方向を軸とした回転方向(矢印C方向)のそれぞれの方向に第2アーム105を移動させる第2アーム移動機構部106と、床面2に対し水平に延長し、第2アーム105と直交する位置において延長し、第2アーム105を支持する第3アーム107と、第2アーム105を、第3アーム107上にスライド移動(矢印D方向へ移動)するように構成した第3アーム移動機構部108と、床面2に対し鉛直に延長し、第3アーム107を支持する第4アーム109と、第4アーム109の延長方向(矢印E方向)及び、第4アーム109の延長方向を軸とした回転方向(矢印Ｆ方向)のそれぞれの方向に第4アーム109を移動させる第4アーム移動機構部110と、を有し、これら各アーム及びアーム移動機構部は車輪111を有した台車112に搭載され、床面2を自在に移動することが可能である。車輪111にはブレーキ113が備えられ、操作者は台車112に搭載された本体114に設置されたブレーキスイッチ115を用いることで、ブレーキ113を解除し、移動型X線撮影装置1を移動可能にする。

本体114には、X線管101に電力を供給するX線高電圧発生部118などが積載されている。さらに、移動型X線撮影装置1は、X線検出器102から出力されたX線信号に対して画像処理を行なうX線画像処理部119と、X線画像処理部119によって生成されたX線画像を記憶する外部記憶部120と、該X線画像を表示する表示部121と、上記各構成要素を制御する制御部122と、制御部122に対して指令を行なう操作部123と、を備えている。

また、X線画像処理部119，外部記憶部120，表示部121などは、台車112とは別に設ける台車(特に図示しない)に設置し、ケーブルを用いて本体114に接続する構成としてもよい。この場合、台車112を用いて別室に移動するなど、長距離を移動する場合、前記ケーブルは本体114または、別に設ける台車から外す。

次に、本発明の実施例1について図1乃至図3を用いて説明する。
図2は、移動型X線撮影装置1に設置されるアーム位置検出器124の詳細を説明するためのブロック図である。また、図3は、アーム位置検出器124から出力される情報を操作者に通知する通知部125の詳細を説明するための図である。

操作者は、各アーム及びアーム移動機構部を用いて、被検体に対しX線管101及びX線検出器102を所望の位置に配置しX線撮影を行なう。その後、移動型X線撮影装置1を別室などに移動する際は、操作者はブレーキスイッチ115を用いて、制御部122に対し、車輪111のブレーキ113の解除指示を行なうと、制御部122は、ブレーキスイッチ115からの信号を受信し、アーム位置検出器124に備えられたアーム位置受信部201に信号を送信する。

第1アーム移動機構部104，第2アーム移動機構部106，第3アーム移動機構部108，第4アーム移動機構部110には、それぞれ対応するアームの位置を計測するエンコーダー(特に図示しない)が備えられており、アーム位置受信部201は、制御部122からの前記信号を受信すると、それぞれのエンコーダーから対応するアームの位置情報を受信する。アーム位置検出器124には、アーム位置受信部201の他に、アーム位置設定部202と、アーム位置判定部203が備えられている。アーム位置設定部202は、移動型X線撮影装置1が移動を行なう際、重心バランスや、周囲の障害物との接触を極力避けるように予め設定された各アームの位置情報を設定及び記憶しておく部分である。

アーム位置判定部203は、アーム位置受信部201が受信した各アームの位置情報と、アーム位置設定部202に、設定さている予め設定された各アームの位置情報を比較する。この比較の結果、アーム位置受信部201が受信した各アームの位置情報と、アーム位置設定部202に、設定さている予め設定された各アームの位置情報と、が、一致しない場合は、この一致していないアームを通信部125に出力する。

通信部125は、例えば液晶モニタ等で構成され、図3に示すように、表示画面300には、移動型X線撮影装置1を側面から見た模式図(以後、側面図と呼称)(図面向かって左側)と上方から見た模式図(以後、上面図と呼称)(図面向かって右側)が表示されている。また、側面図及び上面図には各アームの移動方向毎にそれぞれ矢印301a〜矢印301jが示されている。矢印301a，301bは、第1アーム103の円弧方向(図1の矢印A方向)の移動方向を、矢印301cは、第2アーム105の延長方向(矢印B方向)の移動方向を、矢印301d，301eは、第2アーム105の回転方向(矢印C方向)の移動方向を、矢印301f，301gは、第2アーム105の第3アーム107上のスライド移動方向(矢印D方向)の移動方向を、矢印301ｈは、第4アーム109の延長方向(矢印E方向)の移動方向を、矢印301i，301jは、第4アーム109の回転方向(矢印Ｆ方向)の移動方向を、それぞれ示している。

ここで、例えば、第2アーム105が、第3アーム107上のスライド移動方向(矢印D方向)に対し、移動型X線撮影装置1が移動を行なう際、予め設定された第2アーム105の位置情報と一致していなかった場合であって、さらに、当該位置が図3の上面図に対し向かって左側に位置していた場合、矢印301fが点灯，点滅などをし、操作者に第2アーム105を図3の上面図に対し向かって右側に右に移動するように通知する。また、残りどれだけ移動すればよいかを表示する距離表示部302を備える。操作者は、この通知に従い、第2アーム105を移動型X線撮影装置1が移動を行なう際、予め設定された位置に移動する。第2アーム105が予め設定された位置に移動されると、制御部122は、車輪111のブレーキ113を解除する。

次に、本実施例の動作につき、図4のフローチャートを用いて説明する。

ステップS401では、操作者によって、ブレーキスイッチ115を用いて、制御部122に対し、車輪111のブレーキ113の解除指示を行なう。次に、ステップS402では、制御部122は、アーム位置受信部201に対し、各アームの位置情報を受信するよう指示し、アーム位置受信部201は各アーム移動機構部内に設置されたエンコーダーから、それぞれ対応するアームの位置情報を受信する。次に、ステップS403では、アーム位置判定部203は、アーム位置受信部201が受信した各アームの位置情報と、アーム位置設定部202に、予め設定された各アームの位置情報を比較し、位置情報が一致していないアームがあればステップS404に進む。位置情報が一致していればステップS406に進む。次に、ステップS404では、アーム位置判定部203によって、位置情報が異なっているアームについて、通信部125に出力し、通信部125は、操作者に対し移動型X線撮影装置1が移動を行なう際、必要となるアームの移動について通知を行なう。

次に、ステップS405では、操作者によって、移動型X線撮影装置1が移動を行なう際、必要となる対象のアームの移動を行い、ステップS403に戻る。次に、ステップS406では、アーム位置判定部203による判定結果に基づいて制御部122によって、車輪111のブレーキ113が解除され、操作者によって移動型X線撮影装置1の移動が可能になる。

以上、本実施例の移動型X線撮影装置1によれば、複数のアームを備えた場合でも、移動型X線撮影装置1を静止状態から移動状態に移る際、操作者は、どのアームが移動型X線撮影装置1を移動する際に適した位置ではないかを把握することができるため、移動型X線撮影装置1を容易に静止状態から移動状態に移すことができる。また、各アームが移動型X線撮影装置1を移動する際に適した位置ではない場合、制御部122によって車輪111のブレーキ113が解除されないので安全である。

また、本実施例では、制御部122は、ブレーキスイッチ115の信号を受信することで、アーム位置受信部201に対し、各アームの位置情報を受信するよう指示し、操作者への通知などのアーム位置検出器124による動作を開始しているが、これに限定されることはなく、制御部122は、例えば、操作者によって操作されるX線高電圧発生部118の停止動作の信号を制御部122に送信する停止スイッチの信号を受信することで、同様にアーム位置検出器124の動作を開始してもよい。

アーム位置検出器124内のアーム位置判定部203によって、各アームが予め設定された位置にないと判断された場合は、制御部122はX線高電圧発生部118の動作を停止しない。X線高電圧発生部118の起動，停止は通信部125や、パイロットランプ(特に図示しない)などにより操作者に通知される。また、通信部125は液晶モニタの他、音声による通知する音声発生器や、各アーム上にランプなどを設置し、操作者に通知してもよい。また、アーム位置設定部202に設定する各アームの位置情報は、重心バランスなどを著しく崩さない範囲内で所定の幅を持たせても良い。これにより、操作者は、移動型X線撮影装置1を容易に静止状態から移動状態に移すことができる。

次に、本発明の実施例2について、図1，5を用いて実施例1と異なる点について説明する。
図1，5に示す速度計測部117は、車輪111の回転速度から、移動型X線撮影装置1の移動速度を計測するものである。本実施例の移動型X線撮影装置1では、この速度計測部117により計測された値が予め設定された所定値以上になった際に、制御部122は、速度計測部117からの信号を受信し、アーム位置受信部201に対し、各アームの位置情報を受信するよう指示し、操作者への通知などのアーム位置検出器124による動作を開始する。その後の動作は実施例1と同様であるので説明を省略する。ただし、本実施例の場合、操作者によって各アームが予め設定された位置に移動されなければ、制御部112によって、移動型X線撮影装置1の移動速度を前記設定された所定値未満に制限するようにブレーキ113などを用いて制御される。

以上、本実施例の移動型X線撮影装置1によれば、術中などにおける移動型X線撮影装置1の微動の際は、各アームの位置情報に関する通知を行なわず、別室などに長距離を移動する場合など、一定の速度域にて移動する場合は、操作者に各アームの位置情報に関する通知を行なうことで、操作者にとって移動型X線撮影装置1の利便性を増すことができる。

1 移動型X線撮影装置、2 床面、101 X線管、102 X線検出器、103 第1アーム、104 第1アーム移動機構部、105 第2アーム、106 第2アーム移動機構部、107 第3アーム、108 第3アーム移動機構部、109 第4アーム、110 第4アーム移動機構部、111 車輪、112 台車、113 ブレーキ、114 本体、115 ブレーキスイッチ、117 速度計測部、118 X線高電圧発生部、119 X線画像処理部、120 外部記憶部、121 表示部、122 制御部、123 操作部、124 アーム位置検出器、125 通知部、201 アーム位置受信部、202 アーム位置設定部、203 アーム位置判定部、300 表示画面、301a〜301j 矢印、302 距離表示部

Claims

Ｘ線管及びＸ線検出器を支持する複数のアームと、前記複数のアームをそれぞれ移動させる複数のアーム移動機構部と、前記アーム及びアーム移動機構部を搭載し床面を移動する台車と、を有する移動型Ｘ線撮影装置において、
前記台車にて床面を移動する際、前記複数のアームの位置情報を取得し、前記取得したアームの位置情報と、予め設定されたアームの位置情報と、を比較し一致しない場合、通知部を用いて操作者に通知するアーム位置検出器を有し、
前記アーム位置検出器による通知は、操作者によって操作される前記Ｘ線管に電力を供給するＸ線高電圧発生部の動作を制御する制御部に前記Ｘ線高電圧発生部の動作を停止するための信号を送信する停止スイッチの信号に基づいて開始されることを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
前記アーム位置検出器は、予め設定された位置に前記アームが移動されていない場合、前記予め設定された位置に前記アームが到達するために必要な移動方向又は移動量の少なくとも一方を、前記通知部を用いて操作者に通知することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記アーム位置検出器による通知は、操作者によって操作される前記台車に設置された車輪のブレーキを制御する制御部に信号を送信するブレーキ解除スイッチの信号に基づいて開始されることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記取得したアームの位置情報と、前記予め設定されたアームの位置情報と、を比較し一致しない場合、前記制御部は前記車輪のブレーキを解除しないことを特徴とする請求項３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記取得したアームの位置情報と、前記予め設定されたアームの位置情報と、を比較し一致しない場合、前記制御部はＸ線高電圧発生部の動作を停止しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記移動型Ｘ線撮影装置の移動速度を測定する速度計測部を備え、前記アーム位置検出器による通知は、前記速度計測部により測定された移動型Ｘ線撮影装置の移動速度が予め設定した所定値以上となった場合、開始されることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
前記取得したアームの位置情報と、前記予め設定されたアームの位置情報と、を比較し一致しない場合、移動型Ｘ線撮影装置の移動速度を前記予め設定した所定値未満に制限することを特徴とする請求項６に記載の移動型Ｘ線撮影装置。