JP5802442B2 - 外観投影装置を用いてロボットの動作を決定するロボットシステム - Google Patents
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図1は本発明の第一の実施形態に基づくロボットシステムの略図である。図1に示されるように、ロボット1が台座などに固定されている。このロボット1はワーク4を把持するための把持機構2(ハンド)を備えている。ロボット1が把持機構2を備えている限りにおいては、ロボット1は垂直多関節ロボット、または他の構成のロボットであってもよい。
2 把持機構
3 挿入方向
4 ワーク
5 外観投影装置
6 位相特徴部
7 開口部
8 内面
9 透明の板
11 照明装置
12 撮像装置
14 光路
16 収容部
17 治具
18 遠位側端面
19 光学ガラス
19a 開口部
20 制御装置
21 画像処理部
22 算出部
23 記憶部
30 画像
Claims (6)
- 周方向に延びる側面を有する被検出物を把持する把持機構を備えたロボットと、
前記被検出物をその中心軸線の方向に挿入可能な開口部、および前記被検出物を挿入する挿入方向において前記開口部から半径方向外側に向かって広がる鏡面加工された湾曲した内面を含む外観投影装置と、
前記被検出物が前記開口部に挿入されたときに前記被検出物の端面と前記湾曲した内面に投影された前記被検出物の側面の像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された前記被検出物の像を画像処理して、前記被検出物の端面および前記被検出部の側面に備えられた位相特徴部をそれぞれ検出する画像処理部と、
前記被検出物の端面の位置が所定の位置に一致した状態で、前記画像処理部により検出された前記被検出物の端面の位置と前記位相特徴部の位置をそれぞれ基準位置として記憶する記憶部と、
前記画像処理部により検出された前記被検出物の前記位相特徴部の位相と前記記憶部に記憶された前記基準位置における位相特徴部の位相との間の偏差がゼロになるような前記ロボットの補正動作を算出する算出部と、を具備し、前記算出された補正動作で前記ロボットを動作させるようにしており、
前記ロボットにより前記被検出物が前記開口部に挿入されたときに、前記被検出物の端面の位置が前記記憶部に記憶された前記基準位置における端面の位置と異なる場合には、前記被検出物の端面の位置が前記基準位置における端面の位置と同様になるように補正動作を行うようにした、ロボットシステム。 - 前記画像処理部により検出された前記位相特徴部の位置、または前記被検出物の側面の検査の結果に基づいて、前記ロボットの次の動作を決定するようにした請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記外観投影装置の前記開口部とは反対側の端部に設けられた透明の板をさらに具備する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記撮像装置に光を直接照射することなしに、前記被検出物の側面に光を照射する照明装置をさらに具備する請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記被検出物が円柱形状、円錐形状、円筒形状、楕円柱形状、多角柱形状または多角錘形状である請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記被検出物の側面に備えられた位相特徴部は、突起、凹部、変形部、模様、傷のうちの少なくとも一つである請求項1に記載のロボットシステム。
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