JP5794446B2 - 車輪制御装置、車両、車輪制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に設けられた車輪を制御する技術に関する。

下記特許文献１には、車輪に当該車輪を駆動するためのモータ（インホイールモータ）が組み込まれた車両において、モータの駆動トルクを調整することにより振動抑制を行うフィードバック制御が開示されている。このフィードバック制御によれば、モータの電流値を目標電流値に追従させることで、モータの駆動力を精度良く制御する可能性がある。

特開２００６−０６０９１３号公報

ところで、車輪にモータが組み込まれたこの種の車両において、車輪に特に高周波数帯の路面入力（外乱）が作用した場合、この路面入力によってモータのロータ側部材が揺動して誘導電圧が発生する結果、モータの電流が変動する。このような場合に上記のフィードバック制御が行われると、制御のための演算時間や演算速度の制約や、発生可能な駆動トルクの制約等があるときには、適正に制御を行うことができない可能性がある。モータの電流値を目標電流値に追従させるフィードバック制御では、モータのロータ側部材の回転剛性が高まりモータのステータ側部材に反力が生じる結果、車両への路面入力が増加するという問題が生じる。即ち、フィードバック制御の追従性に限界がある場合には、車輪への高周波数帯の路面入力に対して駆動系の剛性が過大になり過ぎ、路面入力による振動の減衰率が低下することが懸念される。かといって、上記のフィードバック制御を行わない場合には、モータの駆動力を精度良く制御するという本来の目的を全うすることができない。また、フィードバック制御時のモータの駆動トルクの変動が大きい場合には、当該駆動トルクの正負が逆転する現象（所謂、「トルクのゼロクロス」）が生じる。このような場合、例えば車輪とモータとの間に減速機を備えた車両では、この減速機においてガタ音や振動が発生するという問題が生じる。
また、ガタのある制御対象に、例えば引用文献（特開２００５−０２０８３１号公報、特開２００６−１２９５４２号公報）に開示の技術を適用しても、当該制御対象を適正に制御するのは困難である。

そこで本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、車輪に当該車輪を駆動するためのモータが組み込まれた車両において、車輪への所定の高周波数帯の路面入力に対してモータを適正に制御するのに有効な技術を提供することである。

上記の目的を達成するために、本発明に係る車輪制御装置は、車両に設けられた複数の車輪を制御する装置であり、少なくとも制御部を含む。この制御部は、複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータの駆動トルクが目標トルクに追従するように当該モータをフィードバック制御する機能を果たす。また、この制御部は、複数の車輪のうち所定の路面入力を受けた対象車輪を駆動するモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量（「フィードバックゲイン」ともいう）を対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減する機能を果たす。この場合、所定の路面入力として、典型的には１０Ｈｚを上回るような高周波数帯の外乱が挙げられる。また、フィードバック量の低減には、フィードバック量を相対的に低くする形態が広く包含される。これにより、フィードバック制御の効果が抑制される。その結果、電気的な剛性が低下することによって、モータのステータ側部材（例えばモータハウジング）への振動伝達が抑えられ、これによりキックバックによる車両の振動を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置は、複数の車輪のそれぞれが路面入力を受けたときの変動情報を検出可能な情報検出部を備えるのが好ましい。この場合、変動情報として典型的には、車両のばね下領域に作用するばね下加速度や、モータの回転変動が挙げられる。そして、制御部は、情報検出部が検出した変動情報から対象車輪を特定し、対象車輪が路面入力を受けたときにフィードバック制御に係るフィードバック量を当該対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減するのが好ましい。これにより、情報検出部が検出した変動情報に基づき、対象車輪のモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量を効果的に低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、情報検出部は、車両のばね下領域に作用するばね下加速度を検出するために複数の車輪のそれぞれに設けられた加速度センサを含むのが好ましい。また、制御部は、加速度センサによって予め設定された閾値を上回るばね下加速度が検出された車輪を対象車輪であると判定するのが好ましい。これにより、加速度センサが検出したばね下加速度に基づき、対象車輪のモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量を効果的に低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、情報検出部は、モータの回転変動を検出するためのモータ回転センサを含むのが好ましい。また、制御部は、モータ回転センサによって予め設定された閾値を上回る回転変動が検出されたモータに対応する車輪を対象車輪であると判定するのが好ましい。これにより、モータ回転センサが検出した回転変動に基づき、対象車輪のモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量を効果的に低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック制御に係るフィードバック量を対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減するために、フィードバック量を第１のゲインから第１のゲインを下回る第２のゲインに変更するのが好ましい。これにより、対象車輪のモータのフィードバック量を第１のゲインから第２のゲインに低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、第２のゲインを構成する比例ゲインがゼロであるのが好ましい。これにより、フィードバック量の中で特に変更時の影響の大きい比例ゲインをゼロに設定することによって、フィードバック量の低減効果を高めることができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、第２のゲインがゼロであるのが好ましい。これにより、第２のゲインをゼロにすることで対象車輪のモータのフィードバック量を低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック制御に係るフィードバック量を第１のゲインから第２のゲインに変更した後、所定時間経過後に再び第２のゲインから第１のゲインに戻すのが好ましい。この場合、フィードバック量の低減に係る所定時間は、典型的には車両運動（車両の前後方向の加速度、左右方向の加速度、ヨーレート等）に影響を及ぼさない程度の短時間（例えば、０．１〜０．３［ｓ］）であるのが好ましい。これにより、キックバックによる車両の振動を抑制しつつ、フィードバック量の低減によって車輪の駆動力が変動して車両運動に影響が及ぶのを防止することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック量を第２のゲインから第１のゲインに戻すのに要する時間がフィードバック量を第１のゲインから第２のゲインに変更するのに要する時間を上回るようにモータ制御を行うのが好ましい。即ち、フィードバック制御のフィードバック量を低減前のフィードバック量に戻す際に、この戻し動作を緩やかに実行する。これにより、フィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、フィードバック量を低減前に戻す際の異音や振動の発生を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック制御に係るフィードバック量を対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減するために、所定の高周波数帯のフィードバック量を路面入力の振幅に応じて低減するのが好ましい。これにより、所定の高周波数帯の路面入力の振幅が一定レベルに達した場合に、対象車輪のモータに供給される実電流値の高周波数成分を減衰させることができる。その結果、モータのステータ側部材（例えばモータハウジング）への振動伝達が抑えられ、これによりキックバックによる車両の振動を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック量の低減によって生じるトルク誤差分（偏差分）を、当該低減に係るモータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって別モータをフィードバック制御するのが好ましい。即ち、所定のモータのトルク誤差分を別モータによって補う。例えば、フィードバック量の低減によってトルクが低下する場合はこのトルク低下分を別モータの目標トルクに加算することができ、またフィードバック量の低減によってトルクが上昇する場合はこのトルク上昇分を別モータの目標トルクから減算することができる。この場合、駆動トルクの誤差分は、フィードバック量を低減したことにより生じるトルク精度に関する誤差（トルク誤差ΔＴ）となる。これにより、車両運動に変化が生じるのを抑えることができ、車両乗員に与える違和感を低減することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、別モータの目標トルクに対する前記トルク誤差分の割り振りに要する時間がフィードバック量の低減に要する時間を上回るようにモータ制御を行うのが好ましい。これにより、対象車輪のモータにおいてフィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、対象車輪のモータ以外の別モータにおいてトルク誤差が急激に分配されることで生じる異音や振動の発生を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、別モータに割り振るトルク誤差は、フィードバック量の低減によって生じる駆動トルクの所定の低周波数成分であるのが好ましい。これにより、対象車輪のモータにおいてフィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、対象車輪のモータ以外の別モータにおいてトルク誤差が急激に分配されることで生じる異音や振動の発生を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、フィードバック制御に係るフィードバック量を低減する前に、目標トルクを当該目標トルクとモータの駆動トルクの正負が逆転するトルクゼロ領域との差が大きくなるようにオフセットするのが好ましい。これにより、その後のフィードバック量低減処理において、対象車輪のモータでは目標トルクに追従した制御が実行される。従って、フィードバック量低減処理によって実駆動トルクが変動した場合であっても、駆動トルクの正負が逆転する（ゼロクロスが発生する）可能性が低くなる。その結果、車輪とモータとの間に減速機が介装された車輪においては、この減速機においてガタ音や振動が発生するのを抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、目標トルクのオフセットによって生じるトルク変更分を、当該オフセットに係るモータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって別モータをフィードバック制御するのが好ましい。即ち、所定のモータのトルク変更分を別モータによって補う。例えば、所定のモータの目標トルクを上昇方向にオフセットする場合（プラス側へのオフセットの場合）にはこのオフセットに係るトルク変更分を別モータの目標トルクから減算することができ、また所定のモータの目標トルクを低下方向にオフセットする場合（マイナス側へのオフセットの場合）にはこのオフセットに係るトルク変更分を別モータの目標トルクに加算することができる。これにより、車両の車両運動や走行速度の変動を抑えることができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、路面入力に係る走行路面を複数の車輪のうちの前輪が通過してから後輪が通過するまでの時間を、オフセットを保持する保持時間に設定するのが好ましい。これにより、オフセット状態が維持される時間を抑えることによって、余分な駆動トルクが使用される（余分なエネルギーが消費される）のを防止することができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、オフセットによって複数の車輪のうち前輪及び後輪のいずれか一方に駆動方向のトルクが生じ、且つ前輪及び後輪の他方に駆動方向と反対方向である制動方向のトルクが生じた均衡状態が形成された場合、この均衡状態を一定時間保持するのが好ましい。均衡状態を一定時間保持することで、トルクに関してプラス側とマイナス側にバランスがとれた安定的な状態での適正なオフセット処理が可能になる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、別モータの目標トルクに対するトルク変更分の割り振りに要する時間がオフセットに要する時間を上回るようにモータ制御を行うのが好ましい。これにより、路面入力に係る対象車輪においてゼロクロスによる異音や振動を低減しつつ、トルク再配分処理が急激に行われることにより生じる異音や振動を抑えることができる。

本発明に係る前記の車輪制御装置では、制御部は、初期状態からオフセットの後にトルク変更分の割り振り後の目標トルクにしたがって別モータをフィードバック制御する制御状態を形成し、更に初期状態に戻す場合、初期状態から制御状態に移行するのに要する時間を、制御状態から初期状態に移行するのに要する時間が上回るようにモータ制御を行うのが好ましい。これにより、制御状態から初期状態に復帰する際に生じる異音や振動を抑えることができる。

本発明に係る車両は、複数の車輪と、複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータと、モータを制御する制御装置と、を含む。制御装置は、前記の車輪制御装置によって構成される。これにより、車輪が路面入力を受けた場合にキックバックによる振動を抑制するのに有効な車両が構築される。

本発明に係る車輪制御方法は、複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータについて、当該モータの駆動トルクが目標トルクに追従するように当該モータをフィードバック制御する方法である。この車輪制御方法では、複数の車輪のうち路面入力を受けた対象車輪を駆動するモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量を対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減する。これにより、フィードバック制御の効果が抑制される。その結果、電気的な剛性が低下することによって、モータのステータ側部材（例えばモータハウジング）への振動伝達が抑えられ、これによりキックバックによる車両の振動を抑制することができる。

本発明に係る前記の車輪制御方法では、複数の車輪のそれぞれが路面入力を受けたときの変動情報を検出し、検出した変動情報から対象車輪を特定し、対象車輪が路面入力を受けたときにフィードバック制御に係るフィードバック量を当該対象車輪が路面入力を受ける前よりも低減するのが好ましい。これにより、情報検出部が検出した変動情報に基づき、対象車輪のモータについて、フィードバック制御に係るフィードバック量を効果的に低減することができる。

図１は、本発明に係る車両１０の駆動機構の概略構成を示す図である。 図２は、図１中のモータ駆動部１１１によりモータ２１を制御する制御系統を示す図である。 図３は、フィードバック制御時の車両１０のばね下の上下振動の減衰の様子を模式的に示す図である。 図４は、フィードバック抑制制御の処理フローを示す図である。 図５は、図４中のフィードバック抑制制御時のトルク変動の様子を示す図である。 図６は、図４中のフィードバック抑制制御の変更例であって、オフセット処理を含む制御の処理フローを示す図である。 図７は、図６中のオフセット処理によるオフセット状態でのトルク変動の様子を示す図である。 図８は、図７中のオフセット状態でオフセット解除処理を実行した場合のトルク変動の様子を示す図である。

以下、本発明の一実施形態である車両１０について図面を用いて説明する。

車両１０の駆動機構の概略構成については図１が参照される。図１中の矢印Ｆは車両１０の前進方向を示し、矢印Ｒは車両１０の後進方向を示している。この車両１０は、本発明の「車両」に相当するものであり、４つの車輪（軟質のタイヤを含む回転部分の全体）１１〜１４、４つのモータ（「インホイールモータ」ともいう）２１〜２４、コントローラ１１０、４つのモータ駆動部１１１〜１１４、情報検出部１２０及び加速度センサ１３０を含む。また、コントローラ１１０、４つのモータ駆動部１１１〜１１４、情報検出部１２０及び加速度センサ１３０はいずれも、４つの車輪１１〜１４及び４つのモータ２１〜２４を制御するための構成要素であり、本発明の「車輪駆動装置」及び「制御部」を構成している。この場合、更に４つのモータ２１〜２４を構成要素にすることもできる。

第１のモータ２１は、車輪としての右側前輪１１に組み込まれており、モータ駆動部１１１から供給された三相の駆動電力によって右側前輪１１を回転駆動する。第２のモータ２２は、車輪としての左側前輪１２に組み込まれており、モータ駆動部１１２から供給された三相の駆動電力によって左側前輪１２を回転駆動する。第３のモータ２３は、車輪としての右側後輪１３に組み込まれており、モータ駆動部１１３から供給された三相の駆動電力によって右側後輪１３を回転駆動する。第４のモータ２４は、車輪としての左側後輪１４に組み込まれており、モータ駆動部１１４から供給された三相の駆動電力によって左側後輪１４を回転駆動する。

これら４つのモータ２１〜２４はいずれも、対応する車輪とともに回転する回転子としてのロータ（典型的には回転軸）と、車体に対して固定された固定子としてのステータ（典型的にはモータハウジング）とを含む三相交流誘導モータとして構成されている。また、この車両１０では、４つのモータ２１〜２４のそれぞれと対応する車輪との間に減速機（後述の減速機３１）が介装されており、当該減速機を介してトルクを増減する構造（所謂、「ギアリダクション方式」）が採用されている。一方で、必要に応じて４つのモータ２１〜２４のそれぞれと対応する車輪とが直結された構造（所謂、「ダイレクトドライブ方式」）を採用することもできる。

コントローラ１１０は、モータ駆動部１１１〜１１４を制御するために当該モータ駆動部のそれぞれに接続されている。このコントローラ１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを主要構成要素とするマイクロコンピュータによって構成されている。

情報検出部１２０は、公知のＣＡＮ（Controller
Area Network）通信によってコントローラ１１０に接続されている。この情報検出部１２０では、各種センサによって検出された検出値（例えば、アクセル開度、車速等）が入力される。入力された検出値は、ＣＡＮ通信を経てコントローラ１１０に伝送される。この情報検出部１２０が本発明の「情報検出部」に相当する。

加速度センサ１３０は、コントローラ１１０に接続されている。この加速度センサ１３０は、車両１０のばね下に作用する加速度（典型的には、ばね下加速度）を検出するセンサとして構成されている。本実施の形態では、この加速度センサ１３０が４つの車輪１１〜１４のそれぞれに対応して設けられている。なお、この加速度センサ１３０は、情報検出部１２０とは別に設けられた要素であってよいし、或いは情報検出部１２０に包含されてもよい。この加速度センサ１３０が本発明の「加速度センサ」に相当する。

この場合、コントローラ１１０は、情報検出部１２０から伝送された検出値に基づいてモータ駆動部１１１〜１１４のための要求トルクＴｒを算出し、この要求トルクＴｒをモータ駆動部１１１〜１１４のそれぞれに対して出力する。この要求トルクＴｒは、各モータ駆動部によって駆動されるモータのための電流値として出力されるのが好ましい。これにより、コントローラ１１０は、モータ駆動部１１１〜１１４を介してモータ１１〜１４のそれぞれをフィードフォワード制御することができる。その結果、４つの車輪１１〜１４のそれぞれに適正な駆動トルクが分配され、車両１０の所望の車両運動が形成される。

以下の説明では、便宜上、コントローラ１１０が主にモータ駆動部１１１によってモータ２１を制御する場合を記載している。一方で、このコントローラ１１０は、その他のモータ駆動部１１２〜１１４にも接続されており、当該モータ駆動部に対応するモータ２２〜２４をモータ２１と同様に適宜に制御することができる。

モータ駆動部１１１によりモータ２１を制御する制御系統については図２が参照される。図２に示すように、モータ駆動部１１１は、トルク制御装置１１１ａ及びＰＷＭインバータ１１１ｂを含む。このモータ駆動部１１１では、電流センサ１３１及びモータ回転センサ１３２がそれぞれトルク制御装置１１１ａに電気的に接続されている。電流センサ１３１は、モータ２１の各相に実際に供給されている電流値、即ちモータ２１の実電流値Ｉａ（単に、「電流値」ともいう）を検出するための情報検出センサとして構成されている。モータ回転センサ１３２は、モータ２１の回転角θ及び回転角加速度ωを検出するための情報検出センサとして構成されている。このモータ回転センサ１３２によれば、モータ２１の回転変動を検出することができる。トルク制御装置１１１ａは、モータ２１の実電流値Ｉａに対応した実行トルクＴａをコントローラ１１０に伝送する一方で、コントローラ１１０から要求トルクＴｒを取得する。

そして、モータ駆動部１１１は、これら電流センサ１３１及びモータ回転センサ１３２による検出値、並びにコントローラ１１０からの要求トルクＴｒに基づいて、電圧指令値Ｖ（ｄ軸（磁束成分）電圧指令値：Ｖｄ，ｑ軸（トルク成分）電圧指令値：Ｖｑ）を演算し、演算した電圧指令値ＶをＰＷＭインバータ１１１ｂに対して出力する。この場合、モータ駆動部１１１は、電圧指令値Ｖを演算するための電圧指令演算手段を含む。ＰＷＭインバータ１１１ｂは、パルス信号を出力しておく時間（パルス幅）を長くしたり短くしたりする制御を行う公知のパルス幅変調方式のインバータであり、トルク制御装置１１１ａから出力された電圧指令値Ｖを変調する。これにより、モータ２１の各相に駆動電圧が発生し、モータ２１の各相に駆動電流が供給される。モータ２１は、この駆動電流によって駆動され、これにより車輪１１が減速機３１を介して回転駆動される。

上記のモータ駆動部１１１では、コントローラ１１０によってモータ２１に供給される電流がフィードバック制御（以下、「電流フィードバック制御」ともいう）されることによって、車輪１１の駆動トルクが調整される。この電流フィードバック制御では、典型的にはコントローラ１１０からの要求トルクＴｒ（要求電流値Ｉｒ）に、電流センサ１３１によって検出される実電流値Ｉａを追従させる制御（ＰＩＤ制御）が実行される。

具体的には、要求電流値Ｉｒと実電流値Ｉａとの偏差ΔＩに関し、偏差ΔＩに比例ゲインＫｐを乗ずることにより得られる比例成分、及び偏差ΔＩの積分値に積分ゲインＫｉを乗ずることにより得られる積分成分、及び偏差ΔＩの微分値に微分ゲインＫｄを乗ずることにより得られる微分成分を加算することにより、電圧指令値Ｖを演算する。この場合、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉ及び微分ゲインＫｄによって、この電流フィードバック制御のフィードバック量（フィードバックゲイン）が構成されている。これにより、モータ２１の各相に供給される駆動電流が目標電流値となるようにモータ制御され、モータ２１の駆動トルクを精度良く制御することが可能になる。なお、必要に応じてＰＩＤ制御のほか、比例成分のみに基づいて電圧指令値Ｖを演算するＰ制御や、比例成分及び積分成分に基づいて電圧指令値Ｖを演算するＰＩ制御を用いることもできる。

ところで、上記構成の車両１０では、その走行路面から車輪１１〜１４が所定の高周波数帯（典型的には、１０Ｈｚを上回る周波数帯）の路面入力（外乱）受けることが想定される。このとき、例えば車輪１１が前述の路面入力を受けた場合には、この車輪１１に対応したモータ２１では、車輪１１とともに回転するロータ側部材（典型的にはモータ軸）が揺動し誘導電圧が発生する結果、モータ２１の電流が変動する。このような場合に上記のフィードバック制御が行われると、制御のための演算時間や演算速度の制約や、発生可能な駆動トルクの制約等があるときには、適正に制御を行うことができない可能性がある。例えばモータ２１に供給される電流値を目標電流値に追従させることによってロータ側部材の回転剛性（「電気的な剛性」ともいう）が高まりステータ側部材（典型的にはモータハウジング）に反力が生じる結果、車両１０への路面入力が増加するという問題が生じ、これにより路面入力による振動の減衰率が低下する。具体的には、車両１０のサスペンションよりも上部にあるボディ部をばね上とし、車両１０のサスペンションよりも下部に位置する車軸部をばね下とした場合、ばね下の上下振動の減衰率が低下する。

ここで、電流フィードバック制御時の車両１０のばね下の上下振動の減衰に関しては、図３の模式図が参照される。この図３には、ばね下加速度Ａｕ［ｍ／ｓ^２］が時間ｔ［ｓ］の経過に伴って推移する例が示されている。この場合、ばね下に作用する加速度（ばね下加速度）の変動幅Ａ１に対する減衰前後の変動差（Ａ１−Ａ２）の比を減衰率（＝（Ａ１−Ａ２）／Ａ１）とした場合、モータ２１の駆動時の減衰率が非駆動時よりも低くなる可能性がある。これに対して、上述の電流フィードバック制御を行わない場合には、この制御によって駆動トルクが制限されない結果、高周波数帯の路面入力に対しては、例えば車輪１１の回転方向の運動によって振動が吸収される。かといって、上記のフィードバック制御を行わないと、モータ２１の駆動力を精度良く制御するという本来の目的を全うすることができない。そこで、本発明では、上述の電流フィードバック制御を前提とした上で、車輪が受ける高周波数帯の路面入力に対処するために、下記のフィードバック抑制制御を追加で行うことを特徴としている。

（第１実施例）
図４には、フィードバック抑制制御の処理フローが示されている。このフィードバック抑制制御は、上述の電流フィードバック制御の効果を抑制することで、電気的な剛性の増加を抑える（低減する）ための制御であり、ステップＳ１０１からステップＳ１０５までの処理を含む。

ステップＳ１０１の処理では、コントローラ１１０は、車両１０の車輪１１〜１４のそれぞれに対応して作用するばね下加速度Ａｕ［ｍ／ｓ^２］を、加速度センサ１３０によって連続的又は一定時間毎に検出して記憶する。これにより、各車輪に対応するばね下加速度Ａｕが取得される。

ステップＳ１０２の処理では、コントローラ１１０は、ステップＳ１０１で検出したばね下加速度Ａｕを読み出して予め設定された閾値と比較する。その結果、コントローラ１１０は、ばね下加速度Ａｕが閾値を上回ると判定した場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）にはステップＳ１０３にすすむ。この場合には、４つの車輪１１〜１４のうちの少なくとも１つが路面から一定レベルを上回る路面入力を受けたと判断される。一方で、コントローラ１１０は、ステップＳ１０１で検出したばね下加速度Ａｕが閾値を下回ったと判定した場合（ステップＳ１０２のＮｏ）には、ステップＳ１０４にすすむ。この場合には、４つの車輪１１〜１４のいずれも路面から一定レベルを上回る路面入力を受けていないと判断される。

この加速度センサ１３０によれば、車輪が路面入力を受けたときの変動情報を検出することができる。この変動情報を検出する手段として、モータ２１〜２４のそれぞれに設けられたモータ回転センサ１３２を採用することもできる。例えば、モータ回転センサ１３２によって予め設定された閾値を上回る回転変動が検出されたモータに対応する車輪が、一定レベルを上回る路面入力を受けたと判断することができる。この場合のモータ回転センサ１３２が、本発明の「モータ回転センサ」に相当する。

ステップＳ１０４の処理では、フィードバック抑制制御を解除するための処理中であるか否かを判定する。ステップＳ１０４の条件を満たしている場合には、ステップＳ１０５で制御を終了するための処理を実行し、ステップＳ１０４の条件を満たしていない場合には、そのままフィードバック抑制制御を終了する。

ステップＳ１０３の処理では、コントローラ１１０は、４つの車輪１１〜１４のうち一定レベルを上回る路面入を受けた車輪（以下、「対象車輪」ともいう）のモータ（例えば、車輪１１のモータ１２）について、フィードバック量低減処理を行う。このフィードバック量低減処理は、電流フィードバック制御のフィードバック量を低減するための処理であり、具体的には以下の３つの形態（第１〜第３の処理形態）のいずれか１つを選択的に採用することができる。なお、本明細書中の「フィードバック量の低減」には、フィードバック量を相対的に小さくする態様以外に、フィードバック量をゼロにする態様が包含される。

第１の処理形態では、コントローラ１１０は、ステップＳ１０２の条件が成立したことを条件にして、対象車輪のモータのフィードバック量がフィードバック制御時よりも相対的に低くなるように設定する。この第１の処理形態によれば、対象車輪のモータにおいて確実にフィードバック量の低減効果を得ることができる。

例えばＰＩＤ制御の場合、コントローラ１１０は、比例成分、積分成分及び微分成分が加算されたフィードバック量（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）がＰＩＤ制御時よりも低くなるように設定することができる。この場合、コントローラ１１０の演算手段は、ＰＩＤ制御のフィードバック量（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）とばね下加速度Ａｕとが関連付けられたマップＭ１を蓄積しており、このマップＭ１を用いて新たなフィードバック量を設定することができる。一例として、検出したばね下加速度Ａｕに対応したフィードバック量をマップＭ１から導出し、ＰＩＤ制御時のフィードバック量を、マップＭ１から導出したフィードバック量に変更することができる。また変更例として、ＰＩＤ制御時のフィードバック量から予め設定された一定値を差し引いたフィードバック量ンを新たに採用することができる。

また、例えばＰＩ制御の場合、コントローラ１１０は、比例成分及び積分成分が加算されたフィードバック量（Ｋｐ，Ｋｉ）がＰＩ制御時よりも低くなるように設定することができる。この場合、コントローラ１１０の演算手段は、ＰＩ制御のフィードバック量（Ｋｐ，Ｋｉ）とばね下加速度Ａｕとが関連付けられたマップＭ２を蓄積しており、このマップＭ２を用いて新たなフィードバック量を設定することができる。一例として、検出したばね下加速度Ａｕに対応したフィードバック量をマップＭ２から導出し、ＰＩ制御時のフィードバック量を、マップＭ２から導出したフィードバック量に変更することができる。また変更例として、ＰＩ制御時のフィードバック量から予め設定された一定値を差し引いたフィードバック量を新たに採用することができる。

また、例えばＰ制御の場合、コントローラ１１０は、比例成分によるフィードバック量（Ｋｐ）がＰ制御時よりも低くなるように設定することができる。この場合、コントローラ１１０の演算手段は、Ｐ制御のフィードバック量（Ｋｐ）とばね下加速度Ａｕとが関連付けられたマップＭ３を蓄積しており、このマップＭ３を用いて新たなフィードバック量を設定することができる。一例として、検出したばね下加速度Ａｕに対応したフィードバック量をマップＭ３から導出し、Ｐ制御時のフィードバック量を、マップＭ３から導出したフィードバック量ンに変更することができる。また変更例として、Ｐ制御時のフィードバック量から予め設定された一定値を差し引いたフィードバック量を新たに採用することができる。

第２の処理形態では、コントローラ１１０は、前述のＰＩＤ制御、ＰＩ制御及びＰ制御のいずれかにおいて、ステップＳ１０２の条件が成立したことを条件にして、対象車輪のモータのフィードバック量を構成する比例ゲインＫｐをゼロに設定する。この第２の処理形態によれば、フィードバック量の中で特に変更時の影響の大きい比例ゲインＫｐをゼロに設定することによって、フィードバック量の低減効果を高めることができる。

例えばＰＩＤ制御の場合、比例ゲインＫｐがゼロになると、積分成分及び微分成分のみによってフィードバック量が定まり、その結果としてフィードバック量がＰＩＤ制御時よりも低くなる。また、例えばＰＩ制御の場合には、比例ゲインＫｐがゼロになると、積分成分のみによってフィードバック量が定まり、その結果としてフィードバック量がＰＩ制御時よりも低くなる。また、例えばＰ制御の場合には、比例ゲインＫｐがゼロになると、フィードバック量自体がゼロになり、その結果として電流フィードバック制御が行われない。この場合、コントローラ１１０は、前述のフィードフォワード制御のみによって４つのモータ１１〜１４を制御する。

第３の処理形態では、コントローラ１１０は、対象車輪のモータのフィードバック量をゼロに設定することができる。例えば電流センサ１３１によって検出された各相の実電流値Ｉａをコントローラ１１０の演算手段に伝送しないように設定することができる。この第３の処理形態によれば、簡単な制御によってフィードバック量の低減効果を得ることができる。この場合、コントローラ１１０は、前述のフィードフォワード制御のみによって４つのモータ１１〜１４を制御することになる。

第２の処理形態及び第３の処理形態において、前述のフィードフォワード制御のみを行う場合、コントローラ１１０は、例えば情報検出部１２０から伝送された検出値に基づいて要求トルクＴｒを算出し、この要求トルクＴｒをモータ駆動部１１１〜１１４に対して出力することができる。

上記の第１〜第３の処理形態によれば、いずれの場合も、対象車輪のモータのフィードバック量が低くなるため、フィードバック制御の効果が抑制される。その結果、電気的な剛性が低下することによって、対象車輪のモータ（例えば、モータ２１）のステータ側部材（例えばモータハウジング）への振動伝達が抑えられ、これによりキックバックによる車両１０の振動を抑制することができる。

なお、上記の第１実施例では、図４中のステップＳ１０１及びＳ１０２のように、車輪が実際に一定レベルを上回る路面入力を受けたことを条件に、コントローラ１１０がステップＳ１０３のフィードバック量低減処理を実行する場合について記載した。一方で、コントローラ１１０は、車両１０の走行路面に関する路面情報（凹凸や継ぎ目、段差等の有無や大きさなど）を、車両１０に搭載された車載カメラ等に車輪が受ける路面入力を予想して、予めフィードバック量低減処理を実行することもできる。

本発明では、上述の第１実施例の変更例として、以下の第２〜第７実施例を採用するのが好ましい。

（第２実施例）
第２実施例では、４つの車輪１１〜１４の少なくとも１つが所定の高周波数帯（典型的には、１０Ｈｚを上回る周波数帯）の路面入力を受けた場合、コントローラ１１０は、対象車輪（例えば、車輪１１）が受けた路面入力の振幅（大きさ）に応じて、この高周波数帯のフィードバック量をフィードバック制御時よりも小さくする。この場合、この路面入力の周波数特性に基づいて高周波数帯の振幅を導出するのが好ましい。例えば、高周波数帯の路面入力の振幅とフィードバック量との関係を予め登録しておき、高周波数帯の路面入力の振幅が一定レベルに達した（例えば、所定の閾値を上回った）という条件の成立によって、この関係に基づいて高周波数帯のフィードバック量を設定することができる。或いは、前記の条件の成立によって、高周波数帯のフィードバック量をゼロに設定することができる。

物理的な手段として、例えばモータ２１の電流センサ１３１によって検出された各相の実電流値Ｉａがトルク制御装置１１１ａに伝送される領域に、前記の条件の成立によって有効になる公知のローパスフィルター（図示省略）を設けるのが好ましい。これにより、所定の高周波数帯の路面入力の振幅が一定レベルに達した場合に、モータ２１に供給される実電流値Ｉａの高周波数成分を減衰させることができる。その結果、モータ２１のステータ側部材（例えばモータハウジング）への振動伝達が抑えられ、これによりキックバックによる車両１０の振動を抑制することができる。これに対して、所定の低周波数帯（典型的には、１０Ｈｚを下回る周波数帯）の路面入力に対しては、車両１０の通常の車両運動によって当該路面入力を吸収することで対処することができる。従って、キックバックによる車両１０の振動を抑制することが可能であるとともに、モータ２１の駆動力が車輪に伝わらなくなる現象、所謂「駆動力抜け」の発生を防止できる。

（第３実施例）
第３実施例では、前述の第１実施例や第２実施例において、コントローラ１１０は、ステップＳ１０２の条件が成立したことを条件にして対象車輪のモータのフィードバック量を第１のゲインから第２のゲインに低減した後、更にタイマ（図示省略）等によって所定時間が経過したことが計測されたことを条件にしてこのフィードバック量を第２のゲインから第１のゲインに戻す（低減前のフィードバック量に戻す）。例えば、図４中のステップＳ１０３の処理後に、所定時間が経過したか否かを判定するステップと、この所定時間が経過したことを条件にしてフィードバック量を低減前のフィードバック量に戻すステップを設けることができる。この場合、フィードバック量の低減に係る所定時間は、典型的には車両運動（車両１０の前後方向の加速度、左右方向の加速度、ヨーレート等）に影響を及ぼさない程度の短時間（例えば、０．１〜０．３［ｓ］）であるのが好ましい。これにより、キックバックによる車両１０の振動を抑制しつつ、フィードバック量の低減によって車輪の駆動力が変動して車両運動に影響が及ぶのを防止することができる。

（第４実施例）
第４実施例では、前述の第３実施例において、コントローラ１１０は、対象車輪のモータのフィードバック量を低減前のフィードバック量に戻す際に、この戻し動作を緩やかに実行する。

例えば１つの処理形態として、フィードバック量の戻し動作をフィードバック量の低減動作よりも緩やかに実行することができる。具体的には、フィードバック量を第１のゲインから第２のゲインに低減するのに要する時間ｔ１と、低減したフィードバック量を第２のゲインから第１のゲインに戻す（低減前のフィードバック量に戻す）のに要する時間ｔ２をタイマ（図示省略）等によって計測する。そして、コントローラ１１０は、ｔ１＜ｔ２の関係が成立するように、フィードバック量の変更を実行する。これにより、フィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、フィードバック量を低減前に戻す際の異音や振動の発生を抑制することができる。別の処理形態として、フィードバック量の戻し動作に係る時間ｔ２を予め設定しておき、設定されたこの時間ｔ２に基づいてフィードバック量の戻し動作を実行することができる。更に、時間ｔ２、或いは時間ｔ１と時間ｔ２の和が、予め設定された短時間（例えば、０．１〜０．３［ｓ］）であるのが好ましい。これにより、フィードバック量の低減によって車輪の駆動力が変動して車両運動に影響が及ぶのを防止することができる。

（第５実施例）
第５実施例では、前述の第１〜第４実施例のいずれかにおいて、コントローラ１１０は、フィードバック量低減処理によって生じる駆動トルクの誤差分（偏差分）を、当該フィードバック量低減処理に係る対象車輪以外の車輪のモータによって補う。即ち、高周波数帯の路面入力を受けた車輪のモータ、例えば車輪１１のモータ２１においてフィードバック量を低減した場合、コントローラ１１０は、これにより生じる駆動トルクの誤差分（トルク誤差ΔＴ）をモータ２１以外の別モータの目標トルクに割り振る（分配する）ことができる。例えば、フィードバック量の低減によってトルクが低下する場合はこのトルク低下分を別モータの目標トルクに加算することができ、またフィードバック量の低減によってトルクが上昇する場合はこのトルク上昇分を別モータの目標トルクから減算することができる。そして、コントローラ１１０は、新たに設定した目標トルクにしたがって別モータをフィードバック制御する。この場合、駆動トルクの誤差分は、フィードバック量を低減したことにより生じるトルク精度に関する誤差（トルク誤差ΔＴ）となり、例えばモータ２１に対しては、３つのモータ２２〜２４のうちの少なくとも１つを割り当てることができる。例えば車輪１１のモータ２１のトルク誤差ΔＴを、この車輪１１の真後ろの車輪１３に組み込まれたモータ２３のみに割り当てて、このモータ２３の目標トルクに割り振るのが好ましい。これにより、車両運動に変化が生じるのを抑えることができ、車両乗員に与える違和感を低減することができる。

（第６実施例）
第６実施例では、前述の第５実施例において、コントローラ１１０は、対象車輪のモータ以外の別モータによるトルク分配に係る制御動作を緩やかに実行する。

例えば１つの処理形態として、例えばモータ２１におけるフィードバック量の低減動作よりも、モータ２１以外の別モータによるトルク分配に係る制御動作が遅くなるようにモータ制御することができる。具体的には、コントローラ１１０は、モータ２１においてフィードバック量を低減するのに要する時間ｔ３と、別モータの目標トルクに対するトルク誤差ΔＴ分の割り振りに要する時間ｔ４とについて、ｔ３＜ｔ４の関係が成立するようにモータ２１〜２４を制御する。これにより、モータ２１においてフィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、モータ２１以外の別モータにおいてトルク誤差ΔＴが急激に分配されることで生じる異音や振動の発生を抑制することができる。この場合、車両運動の変化は低周波数帯の変動であるため、トルク誤差ΔＴを急激に分配しなくても車両運動に影響を及ぼさない。別の処理形態として、別モータでのトルク分配に係る時間ｔ４を予め設定しておくこともできる。また、物理的な手段として、コントローラ１１０と例えばモータ２１以外の別モータのモータ駆動部とを接続する領域に、応答速度を低下させるのに有効な公知のレートリミット（図示省略）を設けることもできる。

（第７実施例）
第７実施例では、前述の第５実施例や第６実施例において、対象車輪のモータ（例えばモータ２１）に係る前述のトルク誤差ΔＴ分を別モータに分配する場合、コントローラ１１０は、このトルク誤差ΔＴの所定の低周波数成分を抽出してこの低周波数成分を別モータに分配する。即ち、トルク誤差ΔＴの所定の低周波数成分を別モータの目標トルクに割り振る。この場合、物理的な手段として、トルク誤差ΔＴの高周波数成分を減衰させる一方で、低周波数成分を抽出することが可能な公知のローパスフィルター（図示省略）を用いることができる。これにより、モータ２１においてフィードバック量の低減効果を速やかに得ることができる一方で、モータ２１以外の別モータにおいてトルク誤差ΔＴが急激に分配されることで生じる異音や振動の発生を抑制することができる。この場合、車両運動の変化は低周波数帯の変動であるため、トルク誤差ΔＴの高周波数成分を分配する必要がない。

ここで、上記のフィードバック抑制制御において、車輪が一定レベル以上の路面入力を受けてフィードバック量低減処理が実行されると、フィードバック制御による効果が弱まるため、当該車輪のモータ（例えば、車輪１１のモータ２１）の駆動トルクの変動が大きくなる場合が想定される。この場合には、例えばモータ２１の駆動トルクＴ［Ｎ・ｍ］が時間ｔ［ｓ］の経過に伴って図５に示すように推移し、駆動トルクＴの正負が逆転する現象（所謂、「ゼロクロス」）が生じる。特に、図２が参照されるように車輪１１とモータ２１との間に減速機３１を備えた構成では、ゼロクロスの発生は減速機３１におけるガタ音や振動の発生要因に成り得る。そこで、本発明では、この問題に対処するために、例えば図６中のフィードバック抑制制御を実行する実施例（第８実施例）を採用するのが好ましい。

（第８実施例）
第８実施例では、前述の第１〜第７実施例のいずれかにおいて、図４中のフィードバック抑制制御のステップＳ１０２の処理とステップＳ１０３の処理との間に、ステップＳ２０１のオフセット処理を設けている。このオフセット処理では、コントローラ１１０は、図７に示すように、一定レベル以上の路面入力を検出した時点で、この路面入力を受けた車輪のモータ（例えば、車輪１１のモータ２１）に関する目標トルクを変更する。具体的には、図７が参照されるように、コントローラ１１０は、駆動トルクのゼロクロスが生じ難くなるような指令、即ち目標トルクをＴ１［Ｎ・ｍ］からＴ２［Ｎ・ｍ］まで上昇させるようなトルク設定指令をトルク制御装置１１１ａに出力する。これにより、その後のフィードバック量低減処理（図６中のステップＳ１０３の処理）において、例えばモータ２１では目標トルクＴ２［Ｎ・ｍ］に追従した制御が実行される。従って、フィードバック量低減処理によって実駆動トルクが変動した場合であっても、駆動トルクの正負が逆転する（ゼロクロスが発生する）可能性が低くなり、これにより前述の減速機３１においてガタ音や振動が発生するのを抑制することができる。

なお、ステップＳ２０１のオフセット処理では、以下の３つの処理形態（第１〜第３の処理形態）のいずれか１つを選択的に採用することができる。

第１の処理形態では、コントローラ１１０は、車輪が受けた路面入力の大きさに応じて、即ち加速度センサ１３０によって検出されたばね下加速度Ａｕに応じて、目標トルクのオフセット量を変更することができる。具体的には、ばね下加速度Ａｕが大きいほど、目標トルクＴ１［Ｎ・ｍ］との差が大きくなるように目標トルクＴ２［Ｎ・ｍ］を設定する。これにより、車輪が受けた路面入力が相対的に大きく、その分フィードバック量の低減量を大きくした結果、駆動トルクの変動が大きくなった場合でも、前述のゼロクロスが生じ難い。

第２の処理形態では、コントローラ１１０は、車輪が受ける路面入力を予想して、予めオフセット処理を行う。例えば、コントローラ１１０は、車両１０の走行路面に関する路面情報（凹凸や継ぎ目、段差等の有無や大きさなど）を、車両１０に搭載された車載カメラやナビゲーション装置等による路面情報取得手段を介して取得する。そして、コントローラ１１０は、この路面情報取得手段が取得した情報に基づいて、前輪である車輪１１又は車輪１２が一定レベル以上の路面入力を受ける可能性があるか否かを判定する。この場合、車両１０が到達する直前の走行路面に関する路面情報を、車両１０の車載カメラ或いはナビゲーション装置によって取得することができる。また、車両１０や他の車両の過去の走行履歴に基づいて登録された路面情報を、車両１０のナビゲーション装置によって取得することができる。コントローラ１１０は、車輪１１又は車輪１２が一定レベル以上の路面入力を受ける可能性があると判定した場合には、当該車輪が実際に路面入力を受ける前に、車輪１１のモータ２１又は車輪１２のモータ２２において、前述のオフセット処理（目標トルクをＴ１［Ｎ・ｍ］からＴ２［Ｎ・ｍ］まで上昇させる処理）を実行する。これにより、前輪のモータを遅滞なく適正に制御することができる。前輪が受ける路面入力に速やかに対処することができる。

第３の処理形態では、コントローラ１１０は、後輪に対してオフセット処理を行う。例えば、コントローラ１１０は、前輪である車輪１１や車輪１２が一定レベル以上の路面入力を受けたことを加速度センサ１３０によって検出した場合には、その後に後輪である車輪１３や車輪１４が当該路面入力を受けるタイミングを予測する。具体的には、コントローラ１１０は、例えば車両１０の車速及びホイールベース（前輪軸と後輪軸との距離）に基づいて、当該路面入力に係る走行路面が前輪を通過してから後輪を通過するまでに要する時間Δｔを算出する。この場合、コントローラ１１０は、車両１０の車速を情報検出部１２０から取得し、ホイールベースを予め記憶しておくのが好ましい。そして、コントローラ１１０は、算出した時間Δｔが経過するまでに、車輪１３のモータ２３や車輪１４のモータ２４に対して前述のオフセット処理（目標トルクをＴ１［Ｎ・ｍ］からＴ２［Ｎ・ｍ］まで上昇させる処理）を適用する。この場合、加速度センサ１３０は、後輪のモータに対して前述のオフセット処理を適用するタイミングを予測する予測手段としての機能を果たす。一方で、前述の路面情報取得手段を採用する場合にはこの予測手段を省略することもできる。これにより、後輪のモータを遅滞なく適正に制御することができる。
なお、前述のオフセット処理は、前輪及び後輪のモータの双方で実行されてもよいし、或いは後輪のモータのみで実行されてもよい。

本発明では、上述の第８実施例の変更例として、以下の第９〜第１３実施例を採用するのが好ましい。

（第９実施例）
第９実施例では、前述の第８実施例において、コントローラ１１０は、対象車輪のモータにおいて前述のオフセット処理を実行した場合、車両運動（車両１０の前後方向の加速度、ヨーレート等）や走行速度の変動を抑えるべく、４つのモータ全体での駆動トルクが変化しないようにモータ制御することができる。具体的には、コントローラ１１０は、対象車輪のモータの目標トルクのトルク変更分を別モータの目標トルクに割り振ることによって駆動トルクを再分配するトルク再配分処理を実行する。即ち、所定のモータのトルク変更分を別モータによって補う。例えば、所定のモータの目標トルクを上昇方向にオフセットする場合（プラス側へのオフセットの場合）にはこのオフセットに係るトルク変更分を別モータの目標トルクから減算することができ、また所定のモータの目標トルクを低下方向にオフセットする場合（マイナス側へのオフセットの場合）にはこのオフセットに係るトルク変更分を別モータの目標トルクに加算することができる。例えば４つのモータ２１〜２４で駆動トルクを再分配する場合には、モータ２１の目標トルクの増加分（オフセット分）が３つのモータ２２，２３，２４の各目標トルクの減少分（オフセット分）の加算値に合致するように設定する。そして、コントローラ１１０は、別モータを割り振り後の目標トルクにしたがってフィードバック制御する。これにより、車両１０の車両運動や走行速度の変動を抑えることができる。

なお、このトルク再分配処理によって、別モータのフィードバック制御時に前述のゼロクロスが生じるのを防止するべく、別モータの目標トルクの変更を制限するための閾値を設定するのが好ましい。そして、別モータの目標トルクがこの閾値に抵触する場合には、対象車輪のモータの目標トルクを見直し、目標トルクのオフセット量自体を抑えるように修正する。例えば、モータ２１の目標トルクをＴ２［Ｎ・ｍ］よりも低い値に設定し直すことができる。これにより、路面入力を受けた車輪以外の車輪から異音が発生するのを阻止することができる。この場合には、モータ２１の目標トルクが下がることによってこのモータ２１において前述のゼロクロスが生じ車輪１１から異音や振動が発生する可能性もあるが、この車輪１１はそもそも路面入力を受けた車輪であるため、この車輪１１から異音や振動は発生しても車両乗員に与える違和感が少なくてすむ。

（第１０実施例）
第１０実施例では、前述の第８実施例又は前述の第９実施例において、コントローラ１１０は、前述のオフセット処理が実行されたオフセット状態を保持する保持時間（「継続時間」ともいう）Δｔ１を設定する。この保持時間Δｔ１は、前輪が一定レベル以上の路面入力を受けた後に後輪が当該路面入力を受けるまでの時間（前述の時間Δｔ）として導出される。これにより、当該路面入力に係る走行路面を前輪が通過してから後輪が通過するまでの間、オフセット状態が継続されるため、後輪の制御の遅れが防止される。この場合、コントローラ１１０は、少なくとも保持時間Δｔ１が経過したことを条件にして、速やかにオフセット状態を解除してオフセット処理前の状態に復帰させるオフセット解除処理を実行するのが好ましい。図８が参照されるように、例えばモータ２１の目標トルクをＴ１［Ｎ・ｍ］からＴ２［Ｎ・ｍ］に変更した後、保持時間Δｔ１の経過後に再びＴ２［Ｎ・ｍ］からＴ１［Ｎ・ｍ］に戻すことができる。これにより、オフセット状態が維持される時間を抑えることによって、余分な駆動トルクが使用される（余分なエネルギーが消費される）のを防止することができる。

（第１１実施例）
第１１実施例では、前述の第９実施例において、コントローラ１１０は、前述のオフセット処理によって、前輪及び後輪のいずれか一方に駆動方向のトルクが生じ、且つ前輪及び後輪の他方に制動方向（駆動方向と反対方向）のトルクが生じた均衡状態が形成された場合、この均衡状態を一定時間保持する。この均衡状態を保持時間Δｔ２が経過するまで保持することで、トルクに関してプラス側とマイナス側にバランスがとれた安定的な状態での適正なオフセット処理が可能になる。なお、コントローラ１１０は、前輪に一定レベル以上の路面入力が入力されることが予測される場合には、前述の均衡状態が形成されるようにモータ制御するのが好ましい。これにより、制御の遅れを防止することができる。また、前述の保持時間Δｔ２は、予め設定された値であってもよいし、或いは車両１０の車速に応じて変更されてもよい。

保持時間Δｔ２を変更する具体例として、車両１０の車速が相対的に低い場合には保持時間Δｔ２を相対的に長く設定し、車両１０の車速が相対的に高い場合には保持時間Δｔ２を相対的に短く設定することができる。これは、車速が低いほど一定レベル以上の路面入力に係る走行路面を通過するまでの時間が必要となり、従って保持時間Δｔ２を長くする必要があるからである。予め準備された車両１０の車速と保持時間Δｔ２との相関式から、実際に選択する保持時間Δｔ２を算出してもよい。車両１０の車速に応じて保持時間Δｔ２を設定することで、オフセット状態の継続によって余分な駆動トルクが使用されるのを防止することができる。

（第１２実施例）
第１２実施例では、前述の第９実施例において、コントローラ１１０は、前述のオフセット処理に要する時間Δｔ３を、前述のトルク再配分処理に要する時間Δｔ４が上回るようにモータ制御することができる。この場合、時間Δｔ４は、別モータの目標トルクに対するトルク変更分の割り振りに要する時間に相当する。この目的のため、応答速度を低下させるのに有効な公知のレートリミットやローパスフィルター等を用いるのが好ましい。これにより、路面入力に係る対象車輪においてゼロクロスによる異音や振動を低減しつつ、トルク再配分処理が急激に行われることにより生じる異音や振動を抑えることができる。この場合、車両運動の変化は低周波数帯の変動であるため、トルク再配分処理を急激に実行しなくても車両運動に影響を及ぼさない。

（第１３実施例）
第１３実施例では、前述の第１２実施例において、前述のオフセット処理及びトルク再配分処理を実施した制御状態の後に、この制御状態を解除して初期状態（「通常状態」ともいう）に戻す。この場合、コントローラ１１０は、初期状態から制御状態に移行するのに要する時間Δｔ５（＝Δｔ３＋Δｔ４）を、制御状態から初期状態に戻すのに要する時間Δｔ６が上回るようにモータ制御するのが好ましい。これにより、制御状態から初期状態に復帰する際に生じる異音や振動を抑えることができる。

上記の実施形態や種々の変更例の記載に基づいた場合、本発明では以下の各態様（アスペクト）を採り得る。

本発明では、
「請求項２２に記載の車輪制御方法であって、
前記複数の車輪のうち予め設定された閾値を上回るばね下加速度が検出された車輪を前記対象車輪であると判定する、車輪制御方法。」
という態様（態様１）を採り得る。

本発明では、
「請求項２２に記載の車輪制御方法であって、
前記複数の車輪のうち予め設定された閾値を上回る回転変動が検出されたモータに対応する車輪を前記対象車輪であると判定する、車輪制御方法。」
という態様（態様２）を採り得る。

本発明では、
「請求項２１及び２２、態様１のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック制御に係るフィードバック量を前記対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減するために、前記フィードバック量を第１のゲインから前記第１のゲインを下回る第２のゲインに変更する、車輪制御方法。」
という態様（態様３）を採り得る。

本発明では、
「態様３に記載の車輪制御方法であって、
前記第２のゲインを構成する比例ゲインがゼロに設定される、車輪制御方法。」
という態様（態様４）を採り得る。

本発明では、
「態様３に記載の車輪制御方法であって、
前記第２のゲインがゼロに設定される、車輪制御方法。」
という態様（態様５）を採り得る。

本発明では、
「態様３〜５に記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック制御に係るフィードバック量を前記第１のゲインから前記第２のゲインに変更した後、所定時間経過後に再び前記第２のゲインから前記第１のゲインに戻す、車輪制御方法。」
という態様（態様６）を採り得る。

本発明では、
「態様６に記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック量を前記第２のゲインから前記第１のゲインに戻すのに要する時間が前記フィードバック量を前記第１のゲインから前記第２のゲインに変更するのに要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御方法。」
という態様（態様７）を採り得る。

本発明では、
「請求項２１及び２２、態様１及び２のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック制御に係るフィードバック量を前記対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減するために、前記フィードバック量のうち所定の高周波数帯のフィードバック量を前記路面入力の振幅に応じて低減する、車輪制御方法。」
という態様（態様８）を採り得る。

本発明では、
「請求項２１及び２２、態様１〜８のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック量の低減によって生じるトルク誤差分を、当該低減に係るモータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する、車輪制御方法。」
という態様（態様９）を採り得る。

本発明では、
「態様９に記載の車輪制御方法であって、
前記別モータの目標トルクに対する前記トルク誤差分の割り振りに要する時間が前記フィードバック量の低減に要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御方法。」
という態様（態様１０）を採り得る。

本発明では、
「態様９又は１０に記載の車輪制御方法であって、
前記トルク誤差は、前記フィードバック量の低減によって生じる駆動トルクの所定の低周波数成分である、車輪制御方法。」
という態様（態様１１）を採り得る。

本発明では、
「請求項２２及び２２、態様１から１１のうちのいずれかに記載の車輪制御方法であって、
前記フィードバック制御に係るフィードバック量を低減する前に、前記目標トルクを当該目標トルクと前記モータの駆動トルクの正負が逆転するトルクゼロ領域との差が大きくなるようにオフセットする、車輪制御方法。」
という態様（態様１２）を採り得る。

本発明では、
「態様１２に記載の車輪制御方法であって、
前記目標トルクのオフセットによって生じるトルク変更分を、当該オフセットに係る前記モータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する、車輪制御方法。」
という態様（態様１３）を採り得る。

本発明では、
「態様１２又は１３に記載の車輪制御方法であって、
前記路面入力に係る走行路面を前記複数の車輪のうちの前輪が通過してから後輪が通過するまでの時間を、前記オフセットを保持する保持時間に設定する、車輪制御方法。」
という態様（態様１４）を採り得る。

本発明では、
「態様１３に記載の車輪制御方法であって
前記オフセットによって前記複数の車輪のうち前輪及び後輪のいずれか一方に駆動方向のトルクが生じ、且つ前記前輪及び前記後輪の他方に前記駆動方向と反対方向である制動方向のトルクが生じた均衡状態が形成された場合、この均衡状態を一定時間保持する、車輪制御方法。」
という態様（態様１５）を採り得る。

本発明では、
「態様１３に記載の車輪制御方法であって、
前記別モータの目標トルクに対する前記トルク変更分の割り振りに要する時間が前記オフセットに要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御方法。」
という態様（態様１６）を採り得る。

本発明では、
「態様１６に記載の車輪制御方法であって、
初期状態から前記オフセットの後に前記トルク変更分の割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する制御状態を形成し、更に前記初期状態に戻す場合、前記初期状態から前記制御状態に移行するのに要する時間を、前記制御状態から前記初期状態に移行するのに要する時間が上回るようにモータ制御を行う、車輪制御方法。」
という態様（態様１７）を採り得る。

Claims (19)

1. 車両に設けられた複数の車輪を制御する車輪制御装置であって、
   前記複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータの駆動トルクが目標トルクに追従するように当該モータをフィードバック制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記複数の車輪のうち所定の路面入力を受けた対象車輪を駆動するモータについて、前記フィードバック制御に係るフィードバック量を前記対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減するために前記フィードバック量を第１のゲインから前記第１のゲインを下回る第２のゲインに変更し、所定時間経過後に再び前記第２のゲインから前記第１のゲインに戻す、車輪制御装置。
2. 請求項１に記載の車輪制御装置であって、
   前記制御部は、前記フィードバック量を前記第２のゲインから前記第１のゲインに戻すのに要する時間が前記フィードバック量を前記第１のゲインから前記第２のゲインに変更するのに要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車輪制御装置であって、
   前記複数の車輪のそれぞれが前記路面入力を受けたときの変動情報を検出可能な情報検出部を備え、
   前記制御部は、前記情報検出部が検出した変動情報から前記対象車輪を特定し、前記対象車輪が前記路面入力を受けたときに前記フィードバック制御に係るフィードバック量を当該対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減する、車輪制御装置。
4. 請求項３に記載の車輪制御装置であって、
   前記情報検出部は、前記車両のばね下領域に作用するばね下加速度を検出するために前記複数の車輪のそれぞれに設けられた加速度センサを含み、
   前記制御部は、前記加速度センサによって予め設定された閾値を上回るばね下加速度が検出された車輪を前記対象車輪であると判定する、車輪制御装置。
5. 請求項３に記載の車輪制御装置であって、
   前記情報検出部は、前記モータの回転変動を検出するためのモータ回転センサを含み、
   前記制御部は、前記モータ回転センサによって予め設定された閾値を上回る回転変動が検出されたモータに対応する車輪を前記対象車輪であると判定する、車輪制御装置。
6. 請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
   前記第２のゲインを構成する比例ゲインがゼロである、車輪制御装置。
7. 請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
   前記第２のゲインがゼロである、車輪制御装置。
8. 請求項１〜７のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
   前記制御部は、前記フィードバック量の低減によって生じるトルク誤差分を、当該低減に係るモータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する、車輪制御装置。
9. 請求項８に記載の車輪制御装置であって、
   前記制御部は、前記別モータの目標トルクに対する前記トルク誤差分の割り振りに要する時間が前記フィードバック量の低減に要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御装置。
10. 請求項８又は９に記載の車輪制御装置であって、
    前記トルク誤差は、前記フィードバック量の低減によって生じる駆動トルクの所定の低周波数成分である、車輪制御装置。
11. 請求項１〜１０のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、前記フィードバック制御に係るフィードバック量を低減する前に、前記目標トルクを当該目標トルクと前記モータの駆動トルクの正負が逆転するトルクゼロ領域との差が大きくなるようにオフセットする、車輪制御装置。
12. 請求項１１に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、前記目標トルクのオフセットによって生じるトルク変更分を、当該オフセットに係る前記モータ以外の別モータの目標トルクに割り振り、割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する、車輪制御装置。
13. 請求項１１又は１２に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、前記路面入力に係る走行路面を前記複数の車輪のうちの前輪が通過してから後輪が通過するまでの時間を、前記オフセットを保持する保持時間に設定する、車輪制御装置。
14. 請求項１２に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、前記オフセットによって前記複数の車輪のうち前輪及び後輪のいずれか一方に駆動方向のトルクが生じ、且つ前記前輪及び前記後輪の他方に前記駆動方向と反対方向である制動方向のトルクが生じた均衡状態が形成された場合、この均衡状態を一定時間保持する、車輪制御装置。
15. 請求項１２に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、前記別モータの目標トルクに対する前記トルク変更分の割り振りに要する時間が前記オフセットに要する時間を上回るようにモータ制御を行う、車輪制御装置。
16. 請求項１５に記載の車輪制御装置であって、
    前記制御部は、初期状態から前記オフセットの後に前記トルク変更分の割り振り後の目標トルクにしたがって前記別モータをフィードバック制御する制御状態を形成し、更に前記初期状態に戻す場合、前記初期状態から前記制御状態に移行するのに要する時間を、前記制御状態から前記初期状態に移行するのに要する時間が上回るようにモータ制御を行う、車輪制御装置。
17. 複数の車輪と、
    前記複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータと、
    前記モータを制御する制御装置と、
    を含み、
    前記制御装置は、請求項１〜１６のうちのいずれか一項に記載の車輪制御装置によって構成されている車両。
18. 車両に設けられた複数の車輪を制御する車輪制御方法であって、
    前記複数の車輪のそれぞれを駆動するために各車輪に設けられたモータについて、当該モータの駆動トルクが目標トルクに追従するように当該モータをフィードバック制御する一方で、前記複数の車輪のうち所定の路面入力を受けた対象車輪を駆動するモータについて、前記フィードバック制御に係るフィードバック量を前記対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減するために前記フィードバック量を第１のゲインから前記第１のゲインを下回る第２のゲインに変更し、所定時間経過後に再び前記第２のゲインから前記第１のゲインに戻す、車輪制御方法。
19. 請求項１８に記載の車輪制御方法であって、
    前記複数の車輪のそれぞれが前記路面入力を受けたときの変動情報を検出し、検出した前記変動情報から前記対象車輪を特定し、前記対象車輪が前記路面入力を受けたときに前記フィードバック制御に係るフィードバック量を当該対象車輪が前記路面入力を受ける前よりも低減する、車輪制御方法。
    

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