JP5710367B2 - 制御装置および制御方法、並びにプログラム - Google Patents
制御装置および制御方法、並びにプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5710367B2 JP5710367B2 JP2011102092A JP2011102092A JP5710367B2 JP 5710367 B2 JP5710367 B2 JP 5710367B2 JP 2011102092 A JP2011102092 A JP 2011102092A JP 2011102092 A JP2011102092 A JP 2011102092A JP 5710367 B2 JP5710367 B2 JP 5710367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- acceleration
- movable part
- calculating
- parameters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 182
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 46
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 46
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 22
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 15
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 14
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 10
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Description
Claims (6)
- アクチュエータの可動部の位置を制御する制御装置において、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定手段と、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算手段と
を有し、
上記決定手段は、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
ここで、T:可動部の移動時間
ωT:可動部の移動時間Tの角周波数
ωk:共振周波数を除去するため加える正弦波の角周波数
である
ことを特徴とする制御装置。 - アクチュエータの可動部の位置を制御する制御装置において、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定手段と、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算手段と
を有し、
上記決定手段は、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
により上記軌道を計算するための、ak(k=0,・・・2n-1)である上記パラメータを決定する
ここで、ψ k :Paley順序のWalsh関数
T:可動部の移動時間
である
ことを特徴とする制御装置。 - アクチュエータの可動部の位置を制御する制御方法において、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含み、
上記決定ステップは、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
る共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
ここで、T:可動部の移動時間
ωT:可動部の移動時間Tの角周波数
ωk:共振周波数を除去するため加える正弦波の角周波数
である
ことを特徴とする制御方法。 - アクチュエータの可動部の位置を制御する制御方法において、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含み、
上記決定ステップは、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
る共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
ここで、ψk:Paley順序のWalsh関数
T:可動部の移動時間
である
ことを特徴とする制御方法。 - アクチュエータの可動部の位置を制御するコンピュータに、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含み、
上記決定ステップは、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
ここで、T:可動部の移動時間
ωT:可動部の移動時間Tの角周波数
ωk:共振周波数を除去するため加える正弦波の角周波数
である
処理を行わせるプログラム。 - アクチュエータの可動部の位置を制御するコンピュータに、
上記可動部の加速度軌道から共振周波数に対応する周波数成分を除いた軌道を計算するためのパラメータを決定する決定ステップと、
決定された上記パラメータから軌道を計算する計算ステップと
を含み、
上記決定ステップは、上記可動部の移動すべき距離に対する移動時間と共振周波数とを設定することで、上記可動部が移動距離を設定された移動目標時間で移動する共振周波数成分を除去した加速度軌道のパラメータを算出するものであり、
ここで、ψk:Paley順序のWalsh関数
T:可動部の移動時間
である
処理を行わせるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011102092A JP5710367B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 制御装置および制御方法、並びにプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011102092A JP5710367B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 制御装置および制御方法、並びにプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012234332A JP2012234332A (ja) | 2012-11-29 |
JP5710367B2 true JP5710367B2 (ja) | 2015-04-30 |
Family
ID=47434608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011102092A Active JP5710367B2 (ja) | 2011-04-28 | 2011-04-28 | 制御装置および制御方法、並びにプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5710367B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7230872B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-03-01 | ブラザー工業株式会社 | 数値制御装置及び数値制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06250723A (ja) * | 1993-02-25 | 1994-09-09 | Komatsu Ltd | ロボットの振動低減装置 |
JP4294344B2 (ja) * | 2002-03-29 | 2009-07-08 | パナソニック株式会社 | 電動機の制御方法及び制御装置 |
JP2005052919A (ja) * | 2003-08-01 | 2005-03-03 | Yaskawa Information Systems Co Ltd | ワーク搬送装置の加速度制御方法 |
JP4419896B2 (ja) * | 2005-03-30 | 2010-02-24 | ブラザー工業株式会社 | 目標軌道生成方法、目標軌道生成装置、および位置決め制御装置 |
JP5308249B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2013-10-09 | 三菱重工業株式会社 | サーボ制御装置 |
-
2011
- 2011-04-28 JP JP2011102092A patent/JP5710367B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012234332A (ja) | 2012-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10108177B2 (en) | Control parameter adjustment device | |
JP6192849B2 (ja) | 振動モード測定装置 | |
EP3023208B1 (en) | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device | |
CN110799309A (zh) | 具有配置相关动力学的系统的振动控制 | |
JP5932578B2 (ja) | 振動抑制方法、振動抑制装置および振動抑制機能を備えた産業用機械装置 | |
CN108958036B (zh) | 一种基于频率特征识别的柔性操作臂弹性振动抑制方法 | |
JP2009110492A (ja) | 位置制御装置 | |
JP2014136260A (ja) | 制御装置 | |
JP6407076B2 (ja) | 位置決め装置のパラメータ設定方法、及び位置決め装置 | |
JP6245858B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2007072943A (ja) | 位置制御装置 | |
JP2010186461A (ja) | 軌跡制御のための教示信号発生法、軌跡制御装置、および工作機械 | |
WO1994019732A1 (en) | Device for reducing oscillations of a robot | |
JP5283804B1 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP4196400B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
JP5710367B2 (ja) | 制御装置および制御方法、並びにプログラム | |
JP6786024B1 (ja) | 免振制御装置および免振制御方法 | |
WO2020217597A1 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP6899099B2 (ja) | 機械制御システム、機械制御装置、及び制振指令生成方法 | |
JP2016032326A (ja) | モータ制御装置、ロボット装置、モータ制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2005275588A (ja) | 電動機制御装置制御パラメータ感度解析装置 | |
JP6661676B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6697313B2 (ja) | 送り軸制御装置における周波数特性測定方法 | |
JP2010159969A (ja) | 振動試験装置 | |
WO2020162200A1 (ja) | 制御装置および制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140715 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5710367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |