JP5702325B2 - 移動体端末装置の位置推定装置及びその方法、並びに移動体端末装置の位置を推定するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ＧＰＳ受信不能時における移動体端末装置の位置を推定する装置及びその方法に関する。

近年、スマートフォン等の移動体端末装置の普及と相まって、当該装置に適用されるアプリケーションの開発も広く行われている。
このようなアプリケーションの一つとして、車両に搭載されるカーナビに対応するカーナビアプリが挙げられる。当該カーナビアプリは、移動体端末装置に備えられたＧＰＳ受信器がＧＰＳ信号を受信することによって現在位置を特定し動作する。
しかしながら、上記現在位置を特定するにあたり、車両に搭載されるカーナビではＧＰＳ以外にも車速パルス等の補助装置からの情報に基づくことが可能である一方、移動体端末装置のカーナビアプリではそのような補助装置を備えておらずＧＰＳに頼らざるを得ない。したがって、ＧＰＳ受信が途絶えた場合に移動体端末装置の現在位置を正しく特定することが困難であった。
上記に関連する技術として特許文献１では、現在位置の取得ができない箇所について、当該箇所に進入する前の速度に基づき当該速度で進行するものとすることで現在位置を更新する技術が開示されている。

特開２０１１−０３９０３８号公報

本発明者は、上記ＧＰＳ受信が途絶えた後の移動体端末装置の現在位置を、より正確に推定すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、本発明者は、車両の走行速度が、走行する道路の道路勾配やカーブ半径等の道路属性の影響を受けることに着目し、この影響を考慮して現在位置を推定すべき点に気づいた。そして、当該道路属性をＧＰＳ受信が途絶える前の走行速度に反映させることで、より正確に現在位置を推定することができることに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
車両に設置された移動体端末装置の位置を推定する位置推定装置であって、
道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存部と、
前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存部と、
前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生部と、
前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存部と、
前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定部と、
前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出部と、
前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定部と、
を備える移動体端末装置の位置推定装置。

このように規定される第１の局面の位置推定装置によれば、移動体端末装置においてＧＰＳ受信不能となったときに発生させる第１のトリガに基づいて、当該第１のトリガ発生時の時刻、位置、速度に関する情報を夫々保存し、これらの情報に、第１のトリガ発生後に走行予定の道路の道路属性に応じて設定された第１の調整パラメータを反映させることにより当該移動体端末装置の位置を推定する。このような当該移動体端末装置位置（車両位置）の推定によれば、走行道路の道路属性に起因する走行速度の変化を考慮した、より正確な位置を推定することが可能となる。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の位置推定装置において、前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存部、を備え、
前記位置推定部は、更に前記第２の調整パラメータを参照して前記移動体端末装置の位置を推定する。
このように規定される第２の局面の位置推定装置によれば、位置の推定を行うにあたり、さらに移動体端末装置利用者の走行パターンに基づいて設定された第２の調整パラメータを反映させる。したがって、当該利用者の走行パターンに起因する走行速度の変化を考慮した、より正確な位置の推定を行うことが可能となる。

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面に規定の位置推定装置において、前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生部と、
前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定部で推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出部と、
前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正部と、を備え、
前記パラメータ補正部は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第３の局面の位置推定装置によれば、上記第２の調整パラメータを適宜補正可能な位置推定装置である。すなわち、ＧＰＳ受信可能となった時点における上記位置推定部で推定した位置と、ＧＰＳに基づき特定される位置との位置差分が所定閾値以上であるとき、当該位置差分を吸収するよう第２の調整パラメータを補正する。移動体端末装置の位置推定において、このように適宜補正された第２の調整パラメータを参照することで、さらに正確な位置を推定することができる。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第３の局面に規定の位置推定装置において、前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集部、を備え、
前記データ収集部は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
前記パラメータ補正部は、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第４の局面の位置推定装置によれば、上記位置差分が所定閾値以上であるとき、利用者の走行パターンに関するデータ収集し、当該収集されたデータに基づいて第２の調整パラメータを補正する。このような補正方法によれば、利用者の走行パターンをより精度良く反映した第２の調整パラメータとすることができる。

また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
車両に設置された移動体端末装置の位置を推定する位置推定方法であって、
道路属性保存部が、道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存ステップと、
第１の調整パラメータ保存部が、前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存ステップと、
第１のトリガ発生部が、前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生ステップと、
第１の保存部が、前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存ステップと、
予定走行道路特定部が、前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定ステップと、
道路属性読出部が、前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出ステップと、
位置推定部が、前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定ステップと、
を備える移動体端末装置の位置推定方法。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定の方法において、第２の調整パラメータ保存部が、前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存ステップ、を備え、
前記位置推定ステップは、更に前記第２の調整パラメータを参照して前記移動体端末装置の位置を推定する。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、第２のトリガ発生部が、前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生ステップと、
位置差分算出部が、前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定ステップで推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出ステップと、
パラメータ補正部が、前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正ステップと、を備え、
前記パラメータ補正ステップは、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の方法において、データ収集部が、前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集ステップ、を備え、
前記データ収集ステップは、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
前記パラメータ補正ステップは、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
車両に設置された移動体端末装置の位置を推定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存手段と、
前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存手段と、
前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生手段と、
前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存手段と、
前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定手段と、
前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出手段と、
前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定手段、
として機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存手段、として機能させ、
前記位置推定手段は、更に前記第２の調整パラメータを参照して前記移動体端末装置の位置を推定する。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第１０の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生手段と、
前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定手段で推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出手段と、
前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正手段、として機能させ、
前記パラメータ補正手段は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集手段、として機能させ、
前記データ収集手段は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
前記パラメータ補正手段は、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

第９〜第１２のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１３の局面として規定される。

本発明の実施の形態の位置推定装置１の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態の位置推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）位置推定の対象となる道路の模式図、（Ｂ）道路属性データを示す図、（Ｃ）第１の調整パラメータを示す図である。 本発明の他の実施の形態の位置推定装置３１の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の位置推定装置４１の構成を示すブロック図である。 本発明の他の実施の形態の位置推定装置５１の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例の移動体端末装置６１の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態の移動体端末装置の位置推定装置を説明する。なお、本発明において移動体端末装置は車両に設置されているものとする。
図１に、位置推定装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、この位置推定装置１は、地図情報保存部３、道路属性保存部５、第１の調整パラメータ保存部７、ＧＰＳ受信部９、走行速度算出部１１、第１のトリガ発生部１３、第１の位置特定部１５、走行速度特定部１７、第１保存部１９、予定走行道路特定部２１、道路属性読出部２３及び位置推定部２５を備えている。

地図情報保存部３には地図情報が保存される。当該地図情報にはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。
道路属性保存部５には各道路に関連付けられた道路属性が保存される。当該道路属性としては、特に限定されないが、車両の走行速度に影響を与える道路属性が保存されていることが好ましい。このような道路属性として、例えば、道路勾配、カーブ半径、車線数等の道路属性が挙げられる。
第１の調整パラメータ保存部７には道路属性に対応した第１の調整パラメータが保存される。ここで、当該第１の調整パラメータとは、道路属性に応じて車両の走行速度を調整するためのパラメータであり、特には道路属性に応じた走行速度の加減速度合いを調整する。当該第１の調整パラメータとしては、例えば、道路属性が道路勾配である場合その勾配量に応じたパラメータ、また道路属性がカーブ半径である場合その半径に応じたパラメータが設定される。上記第１の調整パラメータは、予め定められていても良いし、プローブカーからの情報に基づき適宜定めることとしても良い。

ＧＰＳ受信部９はＧＰＳ測位衛星からのＧＰＳ信号を受信し、移動体端末装置の現在の位置情報を取得する。
走行速度算出部１１は、上記ＧＰＳ信号の受信に基づき上記移動体端末装置の移動速度としての上記車両の走行速度を算出する。当該走行速度の算出方法としては、特に限定されないが、例えば、ＧＰＳ信号を受信した第１の時刻の第１の位置と第２の時刻の第２の位置とに基づき算出することができる。
第１のトリガ発生部１３は、ＧＰＳ受信部９を参照し、ＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる。当該発生させた第１のトリガは第１の位置特定部１５及び走行速度特定部１７へ夫々送られる。

第１の位置特定部１５は、上記第１のトリガの出力を受けると、上記ＧＰＳ信号に基づき上記移動体端末装置の位置としての車両の位置を特定する。当該特定された車両の位置は第１のトリガが発生した時刻とともに第１保存部１９へ保存される。
走行速度特定部１７は、上記第１のトリガの出力を受けると、走行速度算出部１１を参照して上記車両の走行速度を特定する。当該車両の走行速度の特定方法としては、特に限定されないが、上記第１のトリガが発生したときの走行速度としても良いし、当該第１のトリガが発生した時点以前の所定時間あるいは所定距離の走行速度の平均値とすることとしても良い。当該特定された車両の走行速度は第１のトリガが発生した時刻とともに第１保存部１９へ保存される。

予定走行道路特定部２１は、上記第１のトリガの出力を受けると、地図情報保存部３及び第１保存部１９を参照して、上記第１のトリガが発生した後に上記車両が走行することが予定される走行道路を特定する。当該予定走行道路の特定方法としては、特に限定されないが、後述する探索部により予め走行ルートが引かれている場合には、上記第１の位置に続く当該走行ルートを予定走行道路と特定することができる。別の例として、上記走行ルートが引かれていない場合には、例えば、道路（リンク）に設定されたコストが最も低い道路を予定走行道路と特定することができる。また、上記予定走行道路特定部２１は、例えば、上記第１のトリガが発生した時点の車両の位置から所定閾値距離内における当該予定走行道路を特定することができる。

道路属性読出部２３は、道路属性保存部５から、上記予定走行道路特定部２１で特定された予定走行道路に関連付けられた道路属性を読み出す。
位置推定部２５は、予定走行道路特定部２１、道路属性読出部２３、第１保存部１９及び第１の調整パラメータ保存部７を参照して、上記道路属性読出部２３で読み出された道路属性に対応する第１の調整パラメータ、基準速度、基準位置及び基準時刻からの経過時間に基づいて、上記特定された予定走行道路上の上記移動体端末装置の位置を推定する。

図２を用いて、図１に示す位置推定装置１の動作の一例を説明する。適宜、図３に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まずステップ１では、ＧＰＳ受信部９がＧＰＳ信号を受信する。
当該ＧＰＳ信号の受信が不能となったとき（ステップ３：Ｙｅｓ）、ステップ５へ進み、第１のトリガ発生部１３は第１のトリガを発生させる（ステップ５）。
ステップ５で第１のトリガが発生すると、上記ＧＰＳ信号に基づいて第１の位置特定部１５は、当該第１のトリガが発生した時点Ｔ_０の当該車両の位置Ｐ_０（移動体端末装置の位置）を特定し、保存する（ステップ７）。
また、ステップ５で第１のトリガが発生すると、走行速度特定部１７は、上記第１のトリガ発生時点の当該車両の基準速度Ｖ_０（移動体端末装置の移動速度）を特定し、保存する（ステップ９）。当該車両の走行速度の特定方法としては、例えば、上記第１のトリガが発生する直前のＧＰＳ信号による第１の時刻及び第１の位置と、第１の時刻の直前のＧＰＳ信号による第２の時刻及び第２の位置とに基づき、当該車両の走行速度とすることとできる。当該方法による走行速度の特定に際し、第１の時刻に直近の２以上の時刻におけるＧＰＳ信号による時刻及び位置に基づくこととしても良い。また、上記現在時刻の直近の時刻及び位置は、夫々一時的に保存されていることが好ましい。

ステップ１１では、予定走行道路特定部２１は、地図情報保存部３を参照して、ステップ５における第１のトリガ発生後に当該車両が走行すると予定される走行道路を特定する。すなわち、ステップ１１では、ステップ７で特定された第１の位置（Ｐ_０）に続く走行ルートとしてのｌ_１が予定走行道路として特定される（図３（Ａ）参照）。また、当該ステップ１１において所定範囲の予定走行道路ｌ_１〜ｌ_ｎを特定することしても良い。
ステップ１３では、道路属性読出部２３は、道路属性保存部５から、ステップ１１で特定された予定走行道路ｌ_１の道路属性を読み出す。例えば、予定走行道路ｌ_１について道路属性としての道路勾配１％が読み出される（図３（Ｂ）参照）。ここで、上記ステップ１１において、予定走行道路としてｌ_１〜ｌ_ｎが特定された場合には、予定走行道路ｌ_１〜ｌ_ｎの夫々の道路属性をその距離とともに読み出すことが好ましい。例えば、予定走行道路ｌ_１については距離５００ｍとともに道路属性としての道路勾配１％が、予定走行道路ｌ_２については距離１ｋｍとともに道路属性としてのカーブ半径１５０ｍが、夫々読み出されることとなる（図３（Ｂ）参照）。

ステップ１５では、位置推定部２５は、ステップ９で特定された基準速度Ｖ_０、第１の調整パラメータ保存部７内の第１の調整パラメータ及びステップ１３で読み出された道路属性に基づき、予定走行道路ｌ_１における走行速度Ｖ_１を推定する。当該走行速度Ｖ_１は、予定走行道路ｌ_１の道路属性（道路勾配１％、図３（Ｂ）参照）に対応する第１の調整パラメータ０．８（同（Ｃ）参照）に基準速度Ｖ_０を乗じて求めることとできる。上記ステップ１１において、予定走行道路としてｌ_１〜ｌ_ｎが特定された場合には、上記と同様、予定走行道路ｌ_２〜ｌ_ｎの道路属性に対応する第１の調整パラメータに基準速度Ｖ_０を乗じて走行速度Ｖ_２〜Ｖ_ｎが求めることとできる。また、別の例として、予定走行道路へ進入直前の走行速度を基準に走行速度Ｖ_２〜Ｖ_ｎを走行速度Ｖ_２〜Ｖ_ｎを求めることとしても良い。すなわち、予定走行道路ｌ_２の道路属性に対応する第１の調整パラメータ対して、基準速度Ｖ_０に代えて、予定走行道路ｌ_１の走行速度として推定された走行速度Ｖ_１を乗じて走行速度Ｖ_２を求めることができる。
ステップ１７では、位置推定部２５は、ステップ１５で推定された走行速度Ｖ_１及びステップ５で特定されたＴ_０からの経過時間に基づき、現在の移動体端末装置の位置を推定する。ここで、上記ステップ１１において、予定走行道路としてｌ_１〜ｌ_ｎが特定された場合には、位置推定部２５は、更に予定走行道路ｌ_１〜ｌ_ｎの各距離に基づくことにより、現在の移動体端末装置の位置を推定することとできる。

図４に、他の実施の形態の位置推定装置３１を示す。図４において、図１と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図４に示すのは、移動体端末装置の位置を推定するに際し、当該移動体端末装置の利用者の走行パターンを反映させることが可能な位置推定装置３１である。すなわち、当該装置３１は、図１に示す装置１において、第２の調整パラメータ保存部３３を更に備え、位置推定部２５に代えて位置推定部３５を備えている。

第２の調整パラメータ保存部３３には道路属性に対応した第２の調整パラメータが保存される。ここで、当該第２の調整パラメータとは、上記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて上記車両の走行速度を調整するためのパラメータである。当該第２の調整パラメータとしては、例えば、上記利用者の過去の走行履歴に基づいて生成することができる。具体的には、過去に略平行かつ略直線である通常道路を走行したときの走行速度に対するカーブ半径Ｒの道路を走行したときの走行速度の比に基づき、上記第２の調整パラメータを生成することとできる。
位置推定部３５は、予定走行道路特定部２１、道路属性読出部２３、第１保存部１９、第１の調整パラメータ保存部７及び第２の調整パラメータ保存部３３を参照して、上記道路属性読出部２３で読み出された道路属性に対応する第１の調整パラメータ及び第２の調整パラメータ、基準速度、基準位置及び基準時刻からの経過時間に基づいて、上記特定された予定走行道路上の上記移動体端末装置の位置を推定する。

図５に、他の実施の形態の位置推定装置４１を示す。図５において、図１及び図４と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、上記第２の調整パラメータを適宜補正可能な位置推定装置４１である。すなわち、当該装置４１は、図４に示す装置３１において、第２のトリガ発生部４３、第２の位置特定部４４、位置差分算出部４５及びパラメータ補正部４７を更に備えている。

第２のトリガ発生部４３は、ＧＰＳ受信部９を参照し、ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる。当該発生させた第２のトリガは位置差分算出部４５へ送られる。
第２の位置特定部４４は、上記第２のトリガの出力を受けると、上記ＧＰＳ信号に基づき上記移動体端末装置の位置としての車両の位置を特定する。当該特定された車両の位置は、後述する位置差分算出部４５へ送られる。
位置差分算出部４５は、上記第２のトリガの出力を受けると、上記第２の位置特定部４４及び位置推定部３５に基づき、位置差分を算出する。すなわち、位置差分算出部４５は、当該第２の位置特定部４４で特定された第２の位置と当該位置推定部３５において推定された上記第２のトリガが発生したときの位置との位置差分を算出する。

パラメータ補正部４７は、上記位置差分算出部４５及び第２の調整パラメータ保存部３３を参照して、上記算出された位置差分を解消すべく第２の調整パラメータを補正する。当該補正の方法としては、特に限定されないが、上記算出された位置差分、第１のトリガ発生後第２のトリガ発生前における走行距離、走行道路の道路属性等に基づいて多変量解析等の解析を実行し、その解析結果に基づいて第２の調整パラメータを補正することとできる。また、処理の負荷軽減の観点から、当該パラメータ補正部４７は上記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき機能することとしても良い。当該補正された第２の調整パラメータは、道路属性に関連付けて第２の調整パラメータ保存部３３に保存される。当該補正された第２の調整パラメータは、当該第２の調整パラメータ保存部３３内の新たな保存部に保存されることとしても良く、また、既に保存されていた第２の調整パラメータに置き換えて保存されることとしても良い。

図６に、他の実施の形態の位置推定装置５１を示す。図６において、図１、図４及び図５と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図６に示すのは、装置４１と別の方法により上記第２の調整パラメータを適宜補正可能な位置推定装置５１である。すなわち、当該装置５１は、図５に示す装置４１において、データ収集部５３を更に備え、パラメータ補正部４７に代えてパラメータ補正部５５を備えている。

データ収集部５３は、上記位置差分算出部４５の算出結果に基づき、当該算出された位置差分が所定閾値以上であるとき、当該利用者の走行パターンに関するデータを収集する。当該データの収集方法としては、例えば、移動体端末装置がＧＰＳ受信可能な状態において、車両に設置された当該移動体端末装置の走行履歴（移動履歴）としての走行速度と当該走行履歴に対応する道路属性とを収集することとできる。別の例としては、当該移動体端末装置の利用者の車両に設置されたナビゲーション装置等に蓄積された走行履歴（走行速度）及び道路属性を、当該移動体端末装置に転送することによりデータの収集を行うこととできる。

パラメータ補正部５５は、上記データ収集部５３の収集結果に基づいて、上記第２の調整パラメータ保存部３３に保存された第２の調整パラメータを補正する。当該補正の方法としては、特に限定されないが、当該走行履歴における通常道路の走行速度と、特定の道路属性の走行速度との比を算出し、当該算出された値をもって補正された第２の調整パラメータとすることとできる。当該補正された第２の調整パラメータは、道路属性に関連付けて第２の調整パラメータ保存部３３に保存される。当該補正された第２の調整パラメータは、当該第２の調整パラメータ保存部３３内の新たな保存部に保存されることとしても良く、また、既に保存されていた第２の調整パラメータに置き換えて保存されることとしても良い。

図７に示すのは、図１に示す装置１を備えた移動体端末装置６１である。図７において、図１、図４、図５及び図６と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
この移動体端末装置６１は、制御部６１０、メモリ部６１１、入力部６１２、出力部６１３、インターフェース部６１４、ＧＰＳ受信部９、探索部６１７、道路情報保存部６１８、地図情報保存部３、道路属性保存部５、第１の調整パラメータ保存部７、走行速度算出部１１、第１のトリガ発生部１３、第３のトリガ発生部６１９、第１の位置特定部１５、走行速度特定部１７、予定走行速度特定部２１、道路属性読出部２３、位置推定部２５及び案内ルート保存部６２０を備えている。

制御部６１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置６１を構成する他の要素を制御する。
メモリ部６１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部６１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、移動体端末装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、移動体端末装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部６１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、後述する探索部６１７がルート探索する際の出発地や目的値の設定等に用いられる。入力部６１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

出力部６１３はディスプレイを含み、入力画面や、地図情報保存部３に保存された地図情報、探索部６１７で探索された案内ルート、ＧＰＳ受信部９で受信したＧＰＳ信号に基づく移動体端末装置の位置、位置推定部２５で推定された移動体端末装置の位置、その他の情報を表示する。ここで、位置推定部２５で推定された移動体端末装置の位置は、予定走行道路に沿って現在位置の推定幅を持たせて表示することとしても良い。当該表示方法としては、推定された現在位置を含む矢印で表示する等できる。また、当該推定幅は調整パラメータの値に対応することとでき、例えば、調整パラメータの値が小さいほど推定幅を大きくすることとできる。この出力部６１３は音声発信部を含むこともできる。ここで、位置推定部２５が機能している場合において、当該音声発生部は、音声案内の対象が、推定される位置に基づくものであることを表すような案内とすることとしても良い。例えば、位置推定部が機能していない場合、すなわち、ＧＰＳ受信に基づいて現在位置を特定可能な場合において、「あと１００ｍで分岐点です。」のように明確に案内を行うこととする一方、位置推定部が機能している場合においては、「しばらくすると、分岐点があります。」のような明確さを抑えた案内とすることとできる。
インターフェース部６１４は移動体端末装置６１を無線ネットワーク等へ連結させる。

探索部６１７は、指定された出発地から目的地までのルートを探索する。移動体端末装置利用者が目的地を設定すると、探索部６１７が作動して目的地までの案内ルートが探索される。当該探索された案内ルートは、後述する案内ルート保存部６２０に保存される。

道路情報保存部６１８には道路や交差点など各道路要素の特性を規定する道路情報が保存される。例えば、道路（リンク）の特性を規定する道路情報として、道路種別、道路幅、車線数、走行規制及びその他がある。
第３のトリガ発生部６１９は、ＧＰＳ受信部９を参照し、ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第３のトリガを発生させる。当該第３のトリガが発生したとき、位置推定部２５の機能を解除する。すなわち、上記出力部６１３は、ＧＰＳ受信部９で受信したＧＰＳ信号に基づき、移動体端末装置の現在の位置を出力する。
案内ルート保存部６２０には、上述したように、探索部６１７で探索された案内ルートが保存される。当該案内ルートには、リンク等の形状が併せて保存されていることが好ましい。

上記移動体端末装置において、走行中の道路に位置を特定できる表示が備えられている場合、当該表示に基づいて利用者の手動により現在位置の補正を行う現在位置補正機能を備えることとしても良い。例えば、トンネル内における「トンネル中央です。」との表示に基づいて、当該表示がされた地点を通過する際に、地図表示上のトンネル中央部を利用者がタップすることにより現在位置の補正を行うことができる。また、例えば、分岐点通過後に右ルートを走行しているにもかかわらず、左ルート上に現在位置を示す表示がなされている場合、当該右ルートをタップすることにより現在走行中の右ルートに現在位置を表示させる補正を行うことができる。当該右ルートをタップする他、画面右側をタップすることにより右ルートにおける現在位置の補正が行えるようにすることもできる。

以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ３１ ４１ ５１ 位置推定装置
３ 地図情報保存部
５ 道路属性保存部
７ ３３ 調整パラメータ保存部
９ ＧＰＳ受信部
１１ 走行速度算出
１３ ４３ トリガ発生部
１５ ４４ 位置特定部
１７ 走行速度特定部
２１ 予定走行道路特定部
２３ 道路属性読出部
２５ ３５ 位置推定部
４５ 位置差分算出部
４７ パラメータ補正部
５３ データ収集部

Claims (7)

1. 車両に設置された移動体端末装置の位置を推定する位置推定装置であって、
   道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存部と、
   前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存部と、
   前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存部と、
   前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生部と、
   前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存部と、
   前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定部と、
   前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出部と、
   前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記第２の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定部と、
   前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生部と、
   前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定部で推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出部と、
   前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正部と、を備え、
   前記パラメータ補正部は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する、
   移動体端末装置の位置推定装置。
2. 前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集部、を備え、
   前記データ収集部は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
   前記パラメータ補正部は、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する、
   請求項１に記載の移動体端末装置の位置推定装置。
3. 車両に設置された移動体端末装置の位置を推定する位置推定方法であって、
   道路属性保存部が、道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存ステップと、
   第１の調整パラメータ保存部が、前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存ステップと、
   第２の調整パラメータ保存部が、前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存ステップと、
   第１のトリガ発生部が、前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生ステップと、
   第１の保存部が、前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存ステップと、
   予定走行道路特定部が、前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定ステップと、
   道路属性読出部が、前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出ステップと、
   位置推定部が、前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記第２の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定ステップと、
   第２のトリガ発生部が、前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生ステップと、
   位置差分算出部が、前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定ステップで推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出ステップと、
   パラメータ補正部が、前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正ステップと、を備え、
   前記パラメータ補正ステップでは、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する、
   移動体端末装置の位置推定方法。
4. データ収集部が、前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集ステップ、を備え、
   前記データ収集ステップは、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
   前記パラメータ補正ステップでは、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する、
   請求項３に記載の移動体端末装置の位置推定方法。
5. 車両に設置された移動体端末装置の位置を推定するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   道路に対応した道路属性を保存する道路属性保存手段と、
   前記道路属性に応じて前記車両の走行速度を調整するための第１の調整パラメータを保存する第１の調整パラメータ保存手段と、
   前記移動体端末装置の利用者における走行パターンに基づいて前記車両の走行速度を調整するための第２の調整パラメータを保存する第２の調整パラメータ保存手段と、
   前記移動体端末装置においてＧＰＳ信号の受信が不能となったとき第１のトリガを発生させる第１のトリガ発生手段と、
   前記第１のトリガが発生したときの時刻、前記車両の位置及び前記車両の走行速度を夫々基準時刻、基準位置及び基準速度として保存する第１の保存手段と、
   前記基準位置に基づき、前記第１のトリガが発生した後に前記車両が走行することが予定される走行道路を特定する予定走行道路特定手段と、
   前記道路属性保存部から前記特定された予定走行道路の道路属性を読み出す道路属性読出手段と、
   前記読み出された道路属性に対応する前記第１の調整パラメータ、前記第２の調整パラメータ、前記基準速度、前記基準位置及び前記基準時刻からの経過時間に基づいて前記移動体端末装置の位置を推定する位置推定手段と、
   前記ＧＰＳ信号の受信が可能となったとき第２のトリガを発生させる第２のトリガ発生手段と、
   前記第２のトリガが発生したときの前記移動体端末装置の位置であって、前記位置推定手段で推定された位置と前記ＧＰＳ信号に基づいて特定される位置との位置差分を算出する位置差分算出手段と、
   前記第２の調整パラメータを補正するパラメータ補正手段、として機能させ、
   前記パラメータ補正手段は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記第２の調整パラメータを補正する、
   コンピュータプログラム。
6. 前記コンピュータを、更に、
   前記利用者の走行パターンに関するデータを収集するデータ収集手段、として機能させ、
   前記データ収集手段は、前記算出された位置差分が所定閾値以上であるとき前記データの収集を行い、
   前記パラメータ補正手段は、前記収集されたデータに基づいて前記第２の調整パラメータを補正する、
   請求項５に記載のコンピュータプログラム。
7. 請求項５又は６に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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