JP5688770B2 - Tablet printer - Google Patents
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Description
本発明は、ランダムに供給される錠剤に対して錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行うことができる錠剤印刷装置に関する。 The present invention relates to a tablet printing apparatus capable of performing printing processing according to the posture of a tablet at a high speed on a randomly supplied tablet.
ランダムに供給されるワークに対して簡単かつ効率的に印刷を行える印刷装置として、特開2011−20325号公報に示すようなものが、本願出願人により提案されている。この印刷装置では、所定の撮影エリア内に導入されたワークをCCDカメラにより撮影し、このCCDカメラで撮影された画像に基づいて、ワークの位置および姿勢等を含むワーク情報を検出し、当該ワーク情報に基づいて、ワークに作成すべき印刷パターンを生成し、当該印刷パターンに基づいてワークに印刷を行うようにしている。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-20325 proposes a printing apparatus that can easily and efficiently perform printing on a randomly supplied workpiece. In this printing apparatus, a workpiece introduced into a predetermined photographing area is photographed by a CCD camera, and workpiece information including the position and posture of the workpiece is detected based on an image photographed by the CCD camera, and the workpiece is detected. A print pattern to be created on the work is generated based on the information, and the work is printed based on the print pattern.
この場合には、供給されるワークの位置、姿勢等が揃ってなくランダムであっても、ワークを1個ずつ位置決めする必要がなくなり、しかも複数のワークに対して一括して処理を行えるので、印刷処理を効率化でき、高速処理が可能になる。また、ワークを搬送するのに、ワークの形状に応じた搬送コンベアを用意する必要がなくなり、ワークの搬送手段を簡略化できる。 In this case, even if the supplied workpiece position, posture, etc. are random and random, there is no need to position the workpieces one by one, and moreover, a plurality of workpieces can be processed in a lump. The printing process can be made efficient and high-speed processing is possible. In addition, it is not necessary to prepare a conveyor according to the shape of the workpiece to convey the workpiece, and the workpiece conveying means can be simplified.
上記公報に示すものでは、ワークの撮像手段として、CCDカメラのようなエリアセンサカメラを用いているため、ワーク情報の検出の際には、各撮影エリアで撮影された各画像をつなぎ合わせて処理する必要が生じる。ところが、多量の錠剤がランダムに供給され、これらの錠剤に対して検出や印刷処理を行うようなアプリケーションにおいては、各撮影エリアから錠剤がはみ出す状態が頻繁に発生するため、エリアセンサカメラは、このようなアプリケーションに必ずしも適切な撮像手段とはいえない。 In the above-mentioned publication, an area sensor camera such as a CCD camera is used as a workpiece imaging means. Therefore, when workpiece information is detected, the images shot in the shooting areas are connected and processed. Need to do. However, in an application where a large amount of tablets are randomly supplied and detection or printing processing is performed on these tablets, a state where the tablets protrude from each imaging area frequently occurs. It is not necessarily an imaging means suitable for such an application.
また、錠剤の中には、例えば割線錠のように向きのあるものもあり、このような向きのある錠剤に対しては錠剤の向きに応じた印刷処理を行う必要が生じる。このため、多量の錠剤がランダムに供給されてくるようなアプリケーションにおいては、各錠剤の向きや割線の有無を高速で正確に検出して印刷を行うことが求められる。ところが、従来のエリアセンサカメラでは、このような要請に対応することが困難である。 Also, some tablets are oriented, for example, like a scored tablet, and it is necessary to perform a printing process according to the orientation of the tablets on such oriented tablets. For this reason, in an application in which a large amount of tablets are randomly supplied, it is required to accurately detect the orientation of each tablet and the presence / absence of a dividing line at high speed. However, it is difficult for conventional area sensor cameras to meet such demands.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、ランダムに供給される錠剤に対して錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行える錠剤印刷装置を提供することにある。とくに、本発明は、割線の有る割線錠に対して、割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようにすることを意図している。また、本発明は、このような錠剤印刷装置において、錠剤の表裏の双方の面に割線を有する割線錠のみならず、表裏のいずれか一方の面にのみ割線を有する割線錠についても、割線の有る面に対して割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようにしている。 The present invention has been made in view of such a conventional situation, and the problem to be solved by the present invention is a tablet capable of performing a printing process according to the posture of the tablet at a high speed on a randomly supplied tablet. To provide a printing apparatus. In particular, the present invention is intended to enable a printing process corresponding to the direction of the dividing line to be performed at a high speed with respect to the dividing line lock having the dividing line. Further, the present invention provides not only a scored tablet having a scored line on both the front and back sides of the tablet, but also a scored tablet having a scored line on only one of the front and back sides. A printing process corresponding to the direction of the secant line can be performed on a certain surface at high speed.
上記課題を解決するために、本発明に係る錠剤印刷装置は、ランダムに供給される錠剤を撮影する第1のラインセンサカメラと、第1のラインセンサカメラで撮影された画像データを記憶する記憶手段と、記憶手段で記憶された画像データの輝度を判定する判定手段と、判定手段により判定された画像データの輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた場合にのみ、当該画像データを印刷対象物である錠剤の画像データとして、後述する画像処理部に取り込むように制御する制御手段と、制御手段により取り込まれた錠剤の画像データに基づいて錠剤の位置、姿勢および表裏に応じた印刷データを作成する画像処理部と、画像処理部で作成された印刷データに基づいて錠剤に印刷処理を行う印刷部とを備えている(請求項1参照)。 In order to solve the above problems, a tablet printing apparatus according to the present invention includes a first line sensor camera that photographs randomly supplied tablets, and a memory that stores image data captured by the first line sensor camera. Only when the brightness of the image data determined by the determination means is equal to or higher than a certain level and the state continues for a certain span or more. Control means for controlling the image data to be taken into an image processing unit, which will be described later, as image data of a tablet that is a printing object, and the position, posture, and front / back of the tablet based on the tablet image data taken in by the control means An image processing unit that generates print data according to the image data, and a printing unit that performs print processing on the tablet based on the print data generated by the image processing unit ( Motomeko reference 1).
本発明においては、ランダムに供給される錠剤は、第1のラインセンサカメラにより撮影される。ラインセンサカメラは、一度に撮影する画像が一画素列分の画像であるが、錠剤の移動方向に沿って連続した1枚の画像を得ることができるので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データを得ることができ、これにより、正確な画像データを高速で取得可能である。その結果、各錠剤を高速で検出して各錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行えるようになる。しかも、この場合には、第1のラインセンサカメラで撮影された錠剤の画像データに基づいて、画像処理部により、錠剤の位置、姿勢および表裏に応じた印刷データが作成されるので、第1のラインセンサカメラの使用と相俟って、錠剤の姿勢(向き)および表裏に応じた印刷処理を高速で行えるようになる。 Oite the present invention, the tablets supplied at random are taken by the first line sensor camera. The line sensor camera captures one pixel row image at a time, but can obtain one continuous image along the direction of tablet movement, so a large number of tablets can be randomly supplied at one time. Even in such a case, continuous image data can be obtained, whereby accurate image data can be obtained at high speed. As a result, each tablet is detected at a high speed, and a printing process corresponding to the posture of each tablet can be performed at a high speed. In addition, in this case, print data corresponding to the position, posture, and front and back of the tablet is created by the image processing unit based on the image data of the tablet photographed by the first line sensor camera. In combination with the use of the line sensor camera, printing processing according to the posture (orientation) and front and back of the tablet can be performed at high speed.
また、第1のラインセンサカメラで撮影された画像データの輝度を判定する判定手段を設けたので、錠剤の位置、良品・不良品の有無等を画像データの輝度により判定できる。さらに、画像データの輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた場合にのみ、当該画像データが印刷用の画像データとして画像処理部に取り込まれるようにしたので、ランダムに供給されて撮影されたワークの画像データのすべてが印刷用の画像データとして画像処理部に取り込まれるのではなく、輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた画像データのみが画像処理部に取り込まれるようになっており、これにより、画像処理部で処理すべき画像データの量を減らすことができる。その結果、大規模なコンピュータシステムを構築することなく、例えば汎用コンピュータのソフトウエアを用いて高速で画像処理を行うことが可能である。In addition, since determination means for determining the luminance of the image data photographed by the first line sensor camera is provided, the position of the tablet, the presence / absence of non-defective / defective products, and the like can be determined based on the luminance of the image data. Furthermore, only when the brightness of the image data is above a certain level and the state continues for a certain span or more, the image data is fetched into the image processing unit as image data for printing, so it is supplied randomly. However, not all of the image data of the photographed work is captured as image data for printing into the image processing unit, but only the image data whose brightness is above a certain level and whose state has continued for a certain span or more are imaged. Thus, the amount of image data to be processed by the image processing unit can be reduced. As a result, it is possible to perform image processing at high speed using, for example, software of a general-purpose computer without constructing a large-scale computer system.
本発明においては、錠剤が割線を有する割線錠であって、前記画像処理部が、割線錠の割線の向きに応じた印刷データを作成している(請求項2参照)。この場合には、供給される錠剤は割線の向きがランダムであるが、画像処理部によって、割線の向きに応じた印刷データが作成されるので、第1のラインセンサカメラの使用と相俟って、割線錠に対して高速で印刷処理を行える。In the present invention, the tablet is a scored tablet having a score line, and the image processing unit creates print data in accordance with the direction of the score line of the scored tablet (refer to claim 2). In this case, the direction of the dividing line of the supplied tablet is random, but print data corresponding to the direction of the dividing line is created by the image processing unit, which is combined with the use of the first line sensor camera. Thus, printing processing can be performed at high speed for the scored lock.
本発明においては、印刷部がインクジェットプリンタにより構成されている(請求項3参照)。この場合には、錠剤に対する印刷処理を非接触で行えるので、錠剤の剤形や形状によらず、鮮明な印刷処理が可能である。In the present invention, the printing unit is constituted by an ink jet printer (see claim 3). In this case, since the printing process for the tablet can be performed in a non-contact manner, a clear printing process is possible regardless of the dosage form or shape of the tablet.
本発明においては、印刷部による印刷処理後に錠剤を撮影する第2のラインセンサカメラをさらに備えている(請求項4参照)。この場合には、印刷処理後にランダムに供給される錠剤は、第2のラインセンサカメラにより連続して撮影される。これにより、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データが得られるので、正確な画像データを高速で取得可能であり、その結果、各錠剤を高速で検査できるようになる。The present invention further includes a second line sensor camera for photographing the tablet after the printing process by the printing unit (see claim 4). In this case, the tablets supplied at random after the printing process are continuously photographed by the second line sensor camera. As a result, continuous image data can be obtained even when a large amount of tablets are randomly supplied at a time, so that accurate image data can be acquired at high speed, and as a result, each tablet can be inspected at high speed. .
本発明においては、印刷部による印刷処理後の錠剤の検査が、錠剤への印字後に第2のラインセンサカメラで撮影された錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理(つまりパターンマッチング処理)を含んでいる(請求項5参照)。これにより、錠剤が多量に供給される場合でも、印字検査を高速で行える。In the present invention, when the inspection of the tablet after the printing process by the printing unit is performed, a predetermined printing pattern stored in advance is applied to the image of the tablet printing surface photographed by the second line sensor camera after printing on the tablet. It includes an image recognition process for superimposing (that is, a pattern matching process) (see claim 5). Thereby, even when a large amount of tablets are supplied, the print inspection can be performed at high speed.
以上のように、本発明によれば、ランダムに供給される錠剤を第1のラインセンサカメラにより撮影するようにしたので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データを得ることができ、正確な画像データを高速で取得することが可能になる。これにより、各錠剤を高速で検出して各錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行えるようになる。 As described above , according to the present invention, since the randomly supplied tablets are photographed by the first line sensor camera , continuous image data can be obtained even when a large amount of tablets are randomly supplied at one time. Therefore, accurate image data can be acquired at high speed. Thereby, each tablet is detected at high speed, and the printing process according to the posture of each tablet can be performed at high speed.
以下、本発明の一実施例による錠剤印刷装置について、添付図面に基づいて説明する。
ここでは、錠剤として、割線錠を例にとるが、向きのある錠剤としては、割線錠以外にも適用可能である。
Hereinafter, a tablet printer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
Here, a scored tablet is taken as an example of the tablet, but the tablet with orientation can be applied to other than the scored tablet.
図1は、本実施例による錠剤印刷装置を含む錠剤印刷ラインの全体構成を示している。
同図に示すように、この錠剤印刷ラインは、ホッパ120から供給された多量の錠剤がランダムに搬入されるとともに、搬入された各錠剤を矢印方向にランダムに搬送する第1の搬送コンベア10を有している。錠剤印刷装置1は、第1の搬送コンベア10の上方に配置されており、第1の搬送コンベア10による搬送中に各錠剤を検出するための第1の検出用ラインセンサカメラ(検出用撮像手段)2と、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤の検出データ、つまり各錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏のいずれか等に基づいて搬送中の各錠剤に印刷を行う第1のインクジェットプリンタ(印刷部)3と、第1のインクジェットプリンタ3による各錠剤への印刷状態、つまり印字にかすれがないか、印字が所定の位置にされているか等を検査するための第1の検査用ラインセンサカメラ(検査用撮像手段)4とを備えている。
FIG. 1 shows the overall configuration of a tablet printing line including a tablet printing apparatus according to this embodiment.
As shown in the figure, the tablet printing line includes a
また、この錠剤印刷ラインは、第1の搬送コンベア3の下流端に反転ローラ12を有している。第1の搬送コンベア10は、例えばタイミングベルトから構成されており、その上流端はプーリ11に巻き掛けられ、下流端は反転ローラ12に巻き掛けられている。反転ローラ12は、第1の搬送コンベア10上の各錠剤の表裏を反転させるためのものであって、反転中の各錠剤を吸着保持するための多数の吸引孔(図示せず)を有している。第1の搬送コンベア10の下方には、反転ローラ12により反転されて受け渡された各錠剤を矢印方向にランダムに搬送する第2の搬送コンベア10’が配設されている。第2の搬送コンベア10’も例えばタイミングベルトから構成されており、その上流端はプーリ11’に巻き掛けられ、下流端はプーリ12’に巻き掛けられている。反転ローラ12、プーリ12’には、駆動用のサーボモータ(図示せず)が駆動連結されており、また反転ローラ12の回転軸には、当該反転ローラ12の回転位置を検出することにより、第1の搬送コンベア10の移動位置を検出するためのロータリーエンコーダ13が取り付けられている。
Further, this tablet printing line has a
第2の搬送コンベア10’の上方には、錠剤印刷装置1’が配置されている。錠剤印刷装置1’は、第2の搬送コンベア10’による搬送中に各錠剤を検出するための第2の検出用ラインセンサカメラ(検出用撮像手段)2’と、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤の検出データ、つまり各錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏のいずれか等に基づいて搬送中の各錠剤に印刷を行う第2のインクジェットプリンタ(印刷部)3’と、第2のインクジェットプリンタ3’による各錠剤への印刷状態、つまり印字にかすれがないか、印字が所定の位置にされているか等を検査するための第2の検査用ラインセンサカメラ(検査用撮像手段)4’とを備えている。
A tablet printing apparatus 1 'is arranged above the second transport conveyor 10'. The
第2の搬送コンベア10’の下流側には、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’での検査結果に基づいた印刷不良を含む不良品を錠剤搬送中に吸引して排出するための不良品排出ユニット121が設けられている。
On the downstream side of the
図2に示すように、第1の検出用ラインセンサカメラ2は、ラインセンサ(CMOSセンサ)20と、レンズマウント21を介してラインセンサ20に取り付けられたカメラレンズ22とを有している。第1の検出用ラインセンサカメラ2の撮影ラインは、第1の搬送コンベア10の幅方向(図2紙面垂直方向)に配設されている。
As shown in FIG. 2, the first detection
この構成により、第1の搬送コンベア10による錠剤の搬送中に第1の検出用ラインセンサカメラ2による撮影(ラインスキャン)を開始すると、第1の搬送コンベア10の停止中には1画素列分のデータ(ラインデータ)であっても、第1の搬送コンベア10が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第1の検出用ラインセンサカメラ2は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第1の検出用ラインセンサカメラ2の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ(画像データ)が常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。
With this configuration, when imaging (line scanning) is started by the first detection
第1の検出用ラインセンサカメラ2の下方には、第1の搬送コンベア10上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット(例えばLED照明ユニット)5A、5Bが設けられている。
Below the first detection
第1の検査用ラインセンサカメラ4も同様の構成を有しており、ラインセンサ(CMOSセンサ)40と、レンズマウント41を介してラインセンサ40に取り付けられたカメラレンズ42とを有している。第1の検査用ラインセンサカメラ4の撮影ラインも同様に、第1の搬送コンベア10の幅方向に配設されている。
The first inspection
この構成により、第1の搬送コンベア10による錠剤の搬送中に第1の検査用ラインセンサカメラ4による撮影(スキャン)を開始すると、第1の搬送コンベア10の停止中には1画素列分のデータ(ラインデータ)であっても、第1の搬送コンベア10が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第1の検査用ラインセンサカメラ4は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第1の検査用ラインセンサカメラ4の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ(画像データ)が常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。
With this configuration, when imaging (scanning) is started by the first inspection
第1の検査用ラインセンサカメラ4の下方には、第1の搬送コンベア10上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット(例えばLED照明ユニット)6A、6Bが設けられている。
Below the first inspection
第1のインクジェットプリンタ3は、第1の検出用ラインセンサカメラ2と第1の検査用ラインセンサカメラ4の間に配置されており、好ましくはラインヘッド型のインクジェットヘッド(IJPヘッド)30を有している。インクジェットヘッド30は、支持プレート31に取り付けられており、第1の搬送コンベア10の幅方向に配設されている。また、インクジェットプリンタ3は、当該錠剤印刷装置1の前面パネル14に貫通形成された開孔14aに対して前後方向(図2紙面垂直方向)に出没可能に設けられている。
The
インクジェットヘッド30は、例えばピエゾ方式を採用しているが、その印刷の際には、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏等の情報データが高速処理されて、その処理結果に基づいて、インクジェットヘッド30の何番目のノズルからインクを吐出させるかのデータがインクジェットヘッド30に送られており、インクジェットヘッド30の印字位置は固定されている。
The
印刷時には、第1のインクジェットプリンタ3の印字タイミングは、錠剤の移動速度(つまり第1の搬送コンベア10の搬送速度)と同期しており、これにより、移動中の錠剤に正確に印刷処理を施すことができる。
At the time of printing, the printing timing of the
図3に示すように、第2の検出用ラインセンサカメラ2’は、ラインセンサ(CMOSセンサ)20’と、レンズマウント21’を介してラインセンサ20’に取り付けられたカメラレンズ22’とを有しており、同様に、第2の検査用ラインセンサカメラ4’は、ラインセンサ(CMOSセンサ)40’と、レンズマウント41’を介してラインセンサ40’に取り付けられたカメラレンズ42’とを有している。この例では、各カメラ2’、4’は横向きに配置されており、各カメラレンズ22’、42’のそれぞれ前方に配置されたミラー15、16を介して、第2の搬送コンベア10’上の錠剤の映像が撮像されるようになっている。ミラー15の近傍には、第2の搬送コンベア10’上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット5A’、5B’ (例えばLED照明ユニット)が設けられており、同様に、ミラー16の近傍には、第2の搬送コンベア10’上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット6A’、6B’ (例えばLED照明ユニット)が設けられている。
As shown in FIG. 3, the second detection
第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’の各撮影ラインは、第2の搬送コンベア10’の幅方向(図3紙面垂直方向)に配設されている。この場合においても、第2の搬送コンベア10’による錠剤の搬送中に第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’による撮影(ラインスキャン)を開始すると、第2の搬送コンベア10’の停止中には1画素列分のデータ(ラインデータ)であっても、第2の搬送コンベア10’が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ(画像データ)が常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。
The photographing lines of the second detection and inspection line sensor cameras 2 'and 4' are arranged in the width direction of the second transport conveyor 10 '(in the direction perpendicular to the plane of FIG. 3). Even in this case, when imaging (line scanning) by the second detection and inspection
第2のインクジェットプリンタ3’は、第2の検出用ラインセンサカメラ2’と第2の検査用ラインセンサカメラ4’の間に配置されており、好ましくはラインヘッド型のインクジェットヘッド(IJPヘッド)30’を有している。インクジェットヘッド30’は、支持プレート31’に取り付けられており、第1の搬送コンベア10’の幅方向に配設されている。インクジェットプリンタ3’は、当該錠剤印刷装置1の前面パネル14に貫通形成された開孔14a’に対して前後方向(図3紙面垂直方向)に出没可能に設けられている。
The
インクジェットヘッド30’は、インクジェットヘッド30と同様に、例えばピエゾ方式を採用しているが、その印刷の際には、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏等の情報データが高速処理されて、その処理結果に基づいて、インクジェットヘッド30’の何番目のノズルからインクを吐出させるかのデータがインクジェットヘッド30’に送られており、インクジェットヘッド30’の印字位置は固定されている。
The
印刷時には、第2のインクジェットプリンタ3’の印字タイミングは、錠剤の移動速度(つまり第2の搬送コンベア10’の搬送速度)と同期しており、これにより、移動中の錠剤に正確に印刷処理を施すことができる。
At the time of printing, the printing timing of the
なお、錠剤は、一般に白色のものが多いため、第1、第2の搬送コンベア10、10’の各搬送面を黒色にするのが好ましい。これは、第1の検出用、検査用ラインセンサカメラ2、4、および第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’による撮影時にコントラストを強く(つまりコントラスト比を大きく)して、錠剤とその周囲との間の輝度の差が大きくなるようにするためである。
Since tablets are generally white, it is preferable that the transport surfaces of the first and
次に、上述した錠剤印刷ラインの制御部の概略ブロック構成について、図4を用いて説明する。
同図に示すように、この錠剤印刷ラインは、制御部100を有している。制御部100は、図示していないが、CPUやMPUのような処理装置(判定手段・制御手段)のほか、メインメモリおよびバッファメモリ(記憶手段)を有している。制御部100の入力ポートには、上述した第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’およびロータリーエンコーダ13が接続され、さらに、その他の入力部101が接続されている。制御部100の出力ポートには、上述したサーボモータ102およびその他の出力部103が接続されている。
Next, a schematic block configuration of the control unit of the tablet printing line described above will be described with reference to FIG.
As shown in the figure, the tablet printing line has a
また、制御部100には、画像処理部110が接続されている。画像処理部110は、検出用ラインセンサカメラ2、2’で撮影されて検出された各錠剤の検出データに基づいて各錠剤に印刷すべき印刷パターンを作成するとともに、各錠剤への印刷後において、検査用ラインセンサカメラ4、4’で撮像された各錠剤の画像データに、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理等を行うためのものであり、汎用パソコン等に組み込まれたソフトウエアで構成されている。画像処理部110には、IJPヘッド30、30’を駆動制御するIJPコントローラ111が接続されている。
An
次に、制御部100による制御フローについて、図7および図8を参照しつつ、図5および図6を用いて説明する。
まず、図5のステップS1では、検出用および検査用ラインセンサカメラ2、2’、および4、4’をオンにして撮像を開始する。次に、ステップS2では、サーボモータ102を駆動して、第1、第2の搬送コンベア10、10’の搬送を開始する。ステップS3では、第1の搬送コンベア10に対して錠剤の供給を開始する。錠剤は、ホッパ120から第1の搬送コンベア10の上流端(図1左端)に対してランダムに供給される。供給された錠剤は、表裏がばらばらで、割線の向きもまちまちになっており、その状態のまま、第1の搬送コンベア10の下流側(図1右側)に向かって図示矢印方向に搬送される。ここでは、割線が形成された側の面に印字を行う場合を例にとる。
Next, a control flow by the
First, in step S1 of FIG. 5, the detection and inspection
各錠剤は、第1の搬送コンベア10による搬送中に、第1の検出用ラインセンサカメラ2のカメラレンズ22により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ20に入力されて検出される。ラインセンサ20により検出される各錠剤の検出データには、錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏の情報等を含んでいる。次に、第1のインクジェットプリンタ3のIJPヘッド30により、錠剤に印刷処理が施される。その後、第1の検査用ラインセンサカメラ4のカメラレンズ42により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ40に入力されて検査される。また、各錠剤は、反転ローラ12により反転された後、第2の搬送コンベア10’による搬送中に、第2の検出用ラインセンサカメラ2’ のカメラレンズ22’により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ20’に入力されて検出される。ラインセンサ20’により検出される各錠剤の検出データには、同様に、錠剤の位置、姿勢(向き)、表裏の情報等を含んでいる。次に、第2のインクジェットプリンタ3’のIJPヘッド30’により、錠剤に印刷処理が施される。その後、第2の検査用ラインセンサカメラ4’ のカメラレンズ42’により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ40’に入力されて検査される。
Each tablet is photographed by the
図5のステップS4では、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’により撮像された画像データのバッファリングを開始する。すなわち、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’により撮像された画像データは、制御部100のバッファメモリ内に順次格納される。
In step S4 in FIG. 5, buffering of the image data captured by each of the
次に、ステップS5では、バッファメモリ内に格納された画像データの輝度について、一定レベル以上か否か判断する。ステップS5での判断が「Yes」であれば、ステップS6に移行して、当該輝度が一定スパン以上続いているか否か判断する。ステップS6での判断が「Yes」であれば、ステップS7に移行する。 Next, in step S5, it is determined whether or not the luminance of the image data stored in the buffer memory is equal to or higher than a certain level. If the determination in step S5 is “Yes”, the process proceeds to step S6 to determine whether or not the luminance continues for a certain span or more. If the determination in step S6 is “Yes”, the process proceeds to step S7.
上述したように、本実施例では、第1、第2の搬送コンベア10、10’の各搬送面を黒色にすることにより、一般に白色が多い錠剤との間のコントラスト比を高めることで、錠剤を撮影したときに錠剤の輝度がその周囲の輝度よりも高くなるように工夫されている。このため、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で各搬送コンベア10、10’上を撮影したとき、錠剤の有無によって、画像データの輝度が異なってくる。そこで、ステーションS5〜S7の処理においては、画像データが一定レベル以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパン以上続いた場合に限って、当該高輝度の範囲に錠剤が存在していると判断するようにしたのである。
As described above, in this embodiment, the transfer surfaces of the first and
ここで、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で撮影された画像が図7に示すようなものだったとする。なお、同図では、図示の簡略化および説明の便宜上のため、各錠剤Tの割線や印字を省略して示している。
Here, it is assumed that images taken by the
各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で一度に撮影される画像は一画素列分(例えば40μm)の画像であり、図7中、上下方向に延びる多数の線の各々がこの一画素列分の画像データ(ラインデータ)を示している。これらの画像データは、バッファメモリに順次記憶され、記憶された画像データに基づいて輝度が判定される。
Images taken at one time by each of the
いま、各画像データに基づいて判定された輝度が図8に示すようなものだったとする。同図では、各画像データの輝度を数値化して示しており、各数字の配置は、図7中の錠剤の配置に対応させている。ステップS5での Yes/No の判断基準として、例えば輝度値を100に設定し、ステップS6での Yes/No の判断基準として、例えばスパンの長さを輝度値の3列に設定した場合には、図8中、100以上の輝度値が矢印方向に沿って連続して3列以上続いている部分(図7中の錠剤Tの長さdの部分)においては、ステップS5およびS6での判断が「Yes」となって、ステップS7に移行することになる。 Assume that the luminance determined based on each image data is as shown in FIG. In the figure, the luminance of each image data is shown in numerical form, and the arrangement of the numbers corresponds to the arrangement of tablets in FIG. For example, if the luminance value is set to 100 as the Yes / No determination criterion in step S5, and the span length is set to three columns of luminance values as the Yes / No determination criterion in step S6, for example. 8, in a portion where a luminance value of 100 or more continues in three or more rows along the arrow direction (the portion of the length T of the tablet T in FIG. 7), the determination in steps S <b> 5 and S <b> 6. Becomes “Yes”, and the process proceeds to step S7.
ステップS7では、長さdの部分(つまり一定レベル100以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパンの3列以上続いている部分)を含む一定範囲p(つまり図7中の破線で囲まれた矩形状部分)の画像データを切り出す。ステップS7での処理後、ステップS8に移行する。
In step S7, a certain range p (that is, a portion having a luminance of a
ステップS8では、ステップS7で切り出された画像データを画像処理部110に取り込む。次に、ステップS9では、取り込まれた画像データに基づいて、画像処理部110により画像処理が行われる。
In step S8, the image data cut out in step S7 is taken into the
この画像処理においては、ステップS8で取り込まれる画像データが第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’により撮像された画像データの場合、図6のサブルーチンのステップT1において、画像データに割線が有るか否か判断する。割線が有ると判断されれば、ステップT2に移行して、割線の向きに応じた印刷パターンを作成する。次に、ステップT3では、ステップT2で作成した印刷パターンに応じて、錠剤の割線が有る側の面にIJPヘッド30、30’により印刷処理を行う。ステップT3での処理後、図5のメイン制御フローに戻る。また、ステップT1において、画像データに割線が無いと判断されれば、印刷処理は行わずに、図5のメイン制御フローに戻る。
In this image processing, if the image data captured in step S8 is image data captured by the first and second detection
また、ステップS8で取り込まれる画像データが第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’により撮像された画像データの場合、ステップS9における画像処理においては、錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理(パターンマッチング処理)等が行われて、印字にかすれがないかや、印字が所定の位置にされているか等の検査が行われる。
Further, when the image data captured in step S8 is image data captured by the first and second inspection
ステップS9での処理後、ステップS10に移行する。ステップS10では、処理を終了すべきか否か判断する。ステップS10での判断が「Yes」となれば、処理は終了する。また、ステップS10での判断が「No」となれば、ステップS5に戻り、ステップS5〜S9の処理を繰り返して行う。 After the processing in step S9, the process proceeds to step S10. In step S10, it is determined whether or not the process should be terminated. If the determination in step S10 is “Yes”, the process ends. If the determination in step S10 is “No”, the process returns to step S5, and the processes in steps S5 to S9 are repeated.
その一方、ステップS5での判断が「No」となれば、ステップS6〜ステップS9の処理をスキップしてステップS10に移行する。これは、上述の例で説明すると、画像データの輝度が100未満の場合に相当しており、これは、バッファメモリに記憶された画像データが錠剤の画像データを含んでいない場合が該当する。このとき、画像データの輝度が一定レベル以上でないと判断され、ステップS10に移行する。 On the other hand, if the determination in step S5 is “No”, the process of steps S6 to S9 is skipped and the process proceeds to step S10. This will correspond to the case where the luminance of the image data is less than 100, which is the case where the image data stored in the buffer memory does not include the tablet image data. At this time, it is determined that the brightness of the image data is not above a certain level, and the process proceeds to step S10.
また、ステップS6での判断が「No」となれば、ステップS7〜ステップS9の処理をスキップしてステップS10に移行する。これは、上述の例で説明すると、画像データの輝度が100以上であっても3列以上続いていない場合に相当しており、これは、錠剤Tの一部に欠けがある場合等が該当する。このとき、一定レベル以上の輝度が一定スパン以上でないと判断され、ステップS10に移行する。 Further, if the determination in step S6 is “No”, the process of steps S7 to S9 is skipped and the process proceeds to step S10. This is equivalent to the case where the brightness of the image data is 100 or more and does not continue for 3 or more rows, and this corresponds to the case where a part of the tablet T is missing. To do. At this time, it is determined that the luminance above a certain level is not above a certain span, and the process proceeds to step S10.
このように、上記錠剤印刷ラインにおいては、第1、第2の検出用および検査用ラインセンサカメラ2、2’および4、4’で撮影して得られた画像データのすべてを画像処理用データとして取り込むのではなく、これらの画像データのうち、一定レベル以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパン以上続いたもののみを画像処理用データとして画像処理部に取り込むようにしたので、ソフトウエアにより画像処理されるべき画像データの量を減らすことができ、これにより、錠剤が多量に供給される場合でも、大規模なコンピュータ処理システムを構築することなく、汎用コンピュータのソフトウエアを用いて高速で画像処理を行えるようになる。
As described above, in the tablet printing line, all the image data obtained by photographing with the first and second detection and inspection
なお、ステップS5での判断が「No」となった場合において、輝度が一定レベル以上にない画像データ(バッファデータ)をバッファメモリから破棄(クリア)するようにしてもよい。破棄される画像データの例は、図6中のスパンsで示されている。同様に、ステップS6での判断が「No」となった場合において、輝度が一定スパン以上でない画像データ(バッファデータ)をバッファメモリから破棄(クリア)するようにしてもよい。 When the determination in step S5 is “No”, image data (buffer data) whose luminance is not above a certain level may be discarded (cleared) from the buffer memory. An example of image data to be discarded is indicated by a span s in FIG. Similarly, when the determination in step S6 is “No”, image data (buffer data) whose luminance is not greater than a certain span may be discarded (cleared) from the buffer memory.
次に、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tに対する検出、印刷および検査の各処理について、図9ないし図14を用いて説明する。これらの図のうち、図9ないし図11は、第1の搬送コンベア10上の錠剤Tに対する各処理を、図12ないし図14は、第2の搬送コンベア10’上の錠剤Tに対する各処理をそれぞれ示している。
Next, detection, printing, and inspection processes for the tablets T on the first and
各図においては、図示および説明の便宜上、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tが、搬送方向と直交する幅方向(各図上下方向)に整列した状態が示されているが、実際の運転においては、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tは、搬送方向と直交する幅方向に整列しておらず、ランダムに配置されている。
In each figure, for convenience of illustration and explanation, a state in which the tablets T on the first and
また、各図中、「検出」と記された一点鎖線の位置は、第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’による検出位置を示し、「IJP」と記された一点鎖線の位置は、第1、第2のインクジェットプリンタ3、3’による印刷位置を示し、「検査」と記された一点鎖線の位置は、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’による検査位置を示している。なお、図示の便宜上、図10、図13中の最後列の各錠剤の割線、ならびに図11、図14中の最後列およびその一つ前側の列の各錠剤の割線は、省略して示している。
Also, in each figure, the position of the alternate long and short dash line indicated as “detection” indicates the detection position by the first and second detection
第1の搬送コンベア10により供給された各錠剤Tは、図9に示す検出位置において、第1の検出用ラインセンサカメラ2により検出される。この例では、検出位置において図示最上位の一段目およびその下方の三段目の各錠剤Tに割線が形成されている状態が示されている。
Each tablet T supplied by the
第1の検出用ラインセンサカメラ2により検出された各錠剤Tは、図10に示すように、印刷位置において、第1のインクジェットプリンタ3により印刷処理を受ける。このとき、第1のインクジェットプリンタ3は、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤Tの検出データに基づいて、搬送中の各錠剤Tに印刷処理を行う。この印刷処理においては、上述したように、割線を有する面に対して、割線の向きに応じた(つまり割線の向きに合わせた)印字が行われる。この例では、割線の一方の側に「ABC」と印字され、他方の側に「123」と印字されている。また、このとき、インクジェット方式で印刷が行われるため、錠剤に対して非接触で印刷を行え、鮮明な印字が得られる。
Each tablet T detected by the first detection
第1のインクジェットプリンタ3により印刷処理が施された各錠剤Tは、図11に示すように、検査位置において、第1の検査用ラインセンサカメラ4により撮影され、その画像データに基づいて検査が行われる。
Each tablet T subjected to the printing process by the first
各錠剤Tに対する上述した検出・印刷・検査処理は、第1の搬送コンベア10による各錠剤Tの搬送中に連続して行われる。すなわち、図11に示すように、検査位置で搬送方向上流側の各錠剤Tが検査処理を受けている間、その搬送方向下流側の各錠剤に対しては、印刷位置で印刷処理が行われ、このとき、さらに搬送方向下流側の各錠剤に対しては、検出処理が行われている。
The above-described detection / printing / inspection processing for each tablet T is continuously performed while each tablet T is being transported by the
第1の搬送コンベア10上で検出・印刷・検査処理を受けた各錠剤Tは、反転ローラ12(図1)により表裏を反転されて、第2の搬送コンベア10’上に受け渡される。受け渡された各錠剤Tは、図12に示すように、第2の搬送コンベア10’により、矢印方向にランダムに搬送されてくる。このとき、各錠剤Tの表裏は、第1の搬送コンベア10上での表裏の状態と逆になっている。
Each tablet T that has undergone detection, printing, and inspection processing on the
各錠剤Tは、図12に示す検出位置において、第2の検出用ラインセンサカメラ2’により検出される。第2の検出用ラインセンサカメラ2’により検出された各錠剤Tは、図13に示す印刷位置において、第2のインクジェットプリンタ3’により印刷処理を受ける。このとき、第2のインクジェットプリンタ3’は、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤Tの検出データに基づいて、搬送中の各錠剤Tに印刷処理を行う。この印刷処理においては、反転前の錠剤に対する場合と同様に、割線を有する面に対して、割線の向きに応じた(つまり割線の向きに合わせた)印字が行われる。すなわち、割線の一方の側に「ABC」と印字され、他方の側に「123」と印字される。また、この場合においても、非接触のインクジェット方式で印刷を行うため、鮮明な印刷処理が可能である。次に、第2のインクジェットプリンタ3’により印刷処理が施された各錠剤Tは、図14に示す検査位置において、第2の検査用ラインセンサカメラ4’により撮影され、その画像データに基づいて検査が行われる。
Each tablet T is detected by the second detection line sensor camera 2 'at the detection position shown in FIG. Each tablet T detected by the second detection line sensor camera 2 'is subjected to a printing process by the second inkjet printer 3' at the printing position shown in FIG. At this time, the
各錠剤Tに対する上述した検出・印刷・検査処理は、第2の搬送コンベア10’による各錠剤Tの搬送中に連続して行われる。すなわち、図14に示すように、検査位置で搬送方向上流側の各錠剤Tが検査処理を受けている間、その搬送方向下流側の各錠剤に対しては、印刷位置で印刷処理が行われ、このとき、さらに搬送方向下流側の各錠剤に対しては、検出処理が行われている。
The above-described detection / printing / inspection processing for each tablet T is continuously performed while each tablet T is being transported by the
このように本実施例によれば、ランダムに供給される錠剤が検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出されるとともに、印刷処理後の錠剤が検査用ラインセンサカメラにより撮像されて検査される。すなわち、ランダムに供給される錠剤の印刷前後の画像データがすべてラインセンサカメラにより撮像されるので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも正確な画像データを高速で取得可能であり、これにより、各錠剤を高速で検出して錠剤の姿勢(とくに割線の向き)に応じた印刷処理を高速で行えるとともに、印刷処理後の各錠剤を高速で検査できる。 As described above, according to this embodiment, randomly supplied tablets are imaged and detected by the detection line sensor camera, and the tablets after the printing process are imaged and inspected by the inspection line sensor camera. That is, since all the image data before and after printing of randomly supplied tablets are imaged by the line sensor camera, accurate image data can be acquired at high speed even when a large amount of tablets are randomly supplied at one time. Thereby, each tablet is detected at high speed, and the printing process according to the posture of the tablet (particularly the direction of the secant) can be performed at high speed, and each tablet after the printing process can be inspected at high speed.
また、本実施例によれば、錠剤の反転前後にそれぞれ錠剤印刷装置を配置して、各錠剤印刷装置の各ラインセンサカメラによりそれぞれ錠剤の検出および検査の各処理を行うとともに、各錠剤印刷装置の各インクジェットプリンタによりそれぞれ錠剤の印刷処理を行うようにしたので、表裏の双方に割線を有する錠剤のみならず、表裏いずれか一方の面にのみ割線を有する錠剤についても、錠剤の反転前後にランダムに供給される各錠剤の割線を有する側の面に対して、割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようになる。 In addition, according to the present embodiment, the tablet printing devices are arranged before and after the reversal of the tablets, respectively, and each detection and inspection process of the tablets is performed by each line sensor camera of each tablet printing device. Each of the inkjet printers prints tablets, so not only tablets that have a score line on both the front and back sides, but also tablets that have a score line only on either the front or back side, before and after the tablet is inverted. The printing process according to the direction of the dividing line can be performed at high speed on the surface of the side having the dividing line of each tablet supplied to the tablet.
以上のように、本発明は、ランダムに供給される錠剤に対して錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行うための画像処理装置に有用である。 As described above, the present invention is useful for an image processing apparatus for performing a printing process according to the posture of a tablet at a high speed on a randomly supplied tablet.
1: 錠剤印刷装置
2: 第1の検出用ラインセンサカメラ(検出用撮像手段)
3: 第1のインクジェットプリンタ(印刷部)
4: 第1の検査用ラインセンサカメラ(検査用撮像手段)
2’: 第2の検出用ラインセンサカメラ(検出用撮像手段)
3’: 第2のインクジェットプリンタ(印刷部)
4’: 第2の検査用ラインセンサカメラ(検査用撮像手段)
100: 制御部
110: 画像処理部
T: 錠剤
1: Tablet printer
2: First detection line sensor camera (detection imaging means)
3: First inkjet printer (printing section)
4: First inspection line sensor camera (inspection imaging means)
2 ': Second detection line sensor camera (detection imaging means)
3 ': 2nd inkjet printer (printing part)
4 ': Second inspection line sensor camera (inspection imaging means)
100: Control unit
110: Image processing unit
T: Tablet
Claims (5)
ランダムに供給される錠剤を撮影する第1のラインセンサカメラと、
前記第1のラインセンサカメラで撮影された画像データを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段で記憶された画像データの輝度を判定する判定手段と、
前記判定手段により判定された画像データの輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた場合にのみ、当該画像データを印刷対象物である錠剤の画像データとして、後述する画像処理部に取り込むように制御する制御手段と、
前記制御手段により取り込まれた錠剤の画像データに基づいて錠剤の位置、姿勢および表裏に応じた印刷データを作成する画像処理部と、
前記画像処理部で作成された印刷データに基づいて錠剤に印刷処理を行う印刷部と、
を備えた錠剤印刷装置。 A tablet printing device,
A first line sensor camera for photographing randomly supplied tablets ;
Storage means for storing image data captured by the first line sensor camera;
Determination means for determining the brightness of the image data stored in the storage means;
Only when the brightness of the image data determined by the determination means is a certain level or more and the state continues for a certain span or more, the image data is used as image data for a tablet that is a print target, and image processing to be described later Control means for controlling to be taken into the part,
An image processing unit that creates print data corresponding to the position, posture, and front and back of the tablet based on the image data of the tablet captured by the control unit ;
A printing unit that performs a printing process on the tablet based on the print data created by the image processing unit;
A tablet printing apparatus.
錠剤が割線を有する割線錠であって、前記画像処理部が、割線錠の割線の向きに応じた印刷データを作成している、
ことを特徴とする錠剤印刷装置。 In claim 1,
The tablet is a scored tablet having a score line, and the image processing unit creates print data according to the direction of the score line of the scored lock ,
A tablet printer characterized by the above.
前記印刷部がインクジェットプリンタにより構成されている、
ことを特徴とする錠剤印刷装置。 In claim 1 ,
The printing unit is constituted by an inkjet printer ;
A tablet printer characterized by the above.
前記印刷部による印刷処理後に錠剤を撮影する第2のラインセンサカメラをさらに備えた、
ことを特徴とする錠剤印刷装置。 In claim 1,
A second line sensor camera for photographing the tablet after the printing process by the printing unit ;
A tablet printer characterized by the above.
前記印刷部による印刷処理後の錠剤の検査が、錠剤への印字後に前記第2のラインセンサカメラで撮影された錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理を含んでいる、
ことを特徴とする錠剤印刷装置。In claim 4 ,
An image in which the inspection of the tablet after the printing process by the printing unit superimposes a predetermined print pattern stored in advance on the image of the tablet print surface taken by the second line sensor camera after printing on the tablet. Including recognition processing ,
A tablet printer characterized by the above.
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