JP2593863B2 - Object appearance inspection device - Google Patents
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- JP2593863B2 JP2593863B2 JP62006498A JP649887A JP2593863B2 JP 2593863 B2 JP2593863 B2 JP 2593863B2 JP 62006498 A JP62006498 A JP 62006498A JP 649887 A JP649887 A JP 649887A JP 2593863 B2 JP2593863 B2 JP 2593863B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、連続搬送されている物体（ワーク）の外観
を検査するための物体外観検査装置に関するものであ
る。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an object appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object (work) being continuously conveyed.
（背景技術） 第７図は従来の物体外観検査装置の概略構成図であ
る。ワークW1,W2,…は一定距離ピッチ毎に間欠搬送コン
ベアＡ上に裁置されている。テレビカメラC1,C2は、ワ
ークW1,W2の離間ピッチと略同ピッチで配置されてお
り、各テレビカメラC1,C2の視野をそれぞれ照明するた
めに、定常光ライトL1,L2が設けられている。定常光ラ
イトL1とテレビカメラC1とのペアは、ワークの正反射光
による画像を撮影し、定常光ライトL2とテレビカメラC2
とのペアはワークの乱射光による画像を撮影するように
配置されている。これらの画像は、画像処理装置に入力
されて、正反射光による画像と乱反射光による画像とか
らの総合判断により、ワーク表面の汚れやヒビ、欠け等
を検査され、良否を判定される。(Background Art) FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a conventional object appearance inspection device. The workpieces W1, W2,... Are placed on the intermittent conveyor A at regular pitches. The television cameras C1 and C2 are arranged at substantially the same pitch as the separation pitch of the works W1 and W2, and stationary light lights L1 and L2 are provided to illuminate the fields of view of the television cameras C1 and C2, respectively. . The pair of the stationary light L1 and the TV camera C1 captures an image of the workpiece with specular reflection light, and the stationary light L2 and the television camera C2.
Are arranged so as to capture an image of the workpiece by the scattered light. These images are input to an image processing apparatus, and the surface of the work is inspected for dirt, cracks, chips, and the like by comprehensive judgment based on the image based on the regular reflection light and the image based on the irregular reflection light, thereby determining whether the work is good or bad.
第８図は前記従来例に用いる画像処理装置の概略構成
を示している。テレビカメラC1,C2にて撮影された画像
は、ハードユニットHUにて濃淡微分、細線化、２値化、
エッジ追跡等の前処理を施される。このハードユニット
HUは処理速度が高速度であるので、１台のハードユニッ
トHUを２台のテレビカメラC1,C2について時分割的に使
用している。ハードユニットHUにて前処理された画像群
は、ソフトユニットSU1,SU2に入力されて、マイクロコ
ンピュータのソフトウェア処理によって、ヒビの長さや
膨れ・へこみの有無等を判別するための後処理を施され
る。ソフトユニットSU1から出力される正反射光による
画像の後処理データは、タイムシフト用のメモリーＭに
一旦蓄積される。ソフトユニットSU2から出力される乱
反射光による画像の後処理データは、前記メモリーＭに
蓄積されたデータと共に、最終判定部Ｊに入力されて、
良品不良品の判定が行われる。FIG. 8 shows a schematic configuration of an image processing apparatus used in the conventional example. Images taken by TV cameras C1 and C2 are shaded, thinned, binarized, and hard-unit HU.
Preprocessing such as edge tracking is performed. This hard unit
Since the processing speed of the HU is high, one hard unit HU is used for two television cameras C1 and C2 in a time-division manner. The image group pre-processed by the hard unit HU is input to the soft units SU1 and SU2, and subjected to post-processing by software processing of the microcomputer to determine the length of a crack, the presence or absence of blisters and dents, and the like. You. Post-processing data of the image by the regular reflection light output from the software unit SU1 is temporarily stored in a memory M for time shift. The post-processing data of the image based on the irregular reflection light output from the software unit SU2 is input to the final determination unit J together with the data stored in the memory M,
Non-defective products are determined.
ここで、タイムシフト用のメモリーＭが必要となる理
由について説明する。前述の間欠搬送コンベアＡはワー
クの離間ピッチと略同間隔で間欠的に送られ、ワークが
テレビカメラの視野中心に入ったところで停止する。例
えば、ワークW2の正反射光による画像がテレビカメラC1
で撮影され、その後、間欠搬送コンベアＡがワークの離
間ピッチだけ送られて、ワークW2の乱反射光による画像
がテレビカメラC2で撮影される。このとき、テレビカメ
ラC1では、ワークW1の正反射光による画像が撮影され
る。このように、従来例にあっては、テレビカメラC1が
撮影するワークと、テレビカメラC2が撮影するワークと
が、１個ずつずれているので、最終判定部Ｊにデータが
入力されるタイミングを整合させるために、メモリーＭ
が必要となる。また、この従来例にあっては、間欠搬送
コンベアＡを用いているので、測定のためにコンベアを
間欠的に停止させる必要があり、コンベアの駆動機構が
複雑になる。Here, the reason why the memory M for time shift is required will be described. The above-mentioned intermittent conveyance conveyor A is intermittently fed at substantially the same interval as the separation pitch of the work, and stops when the work enters the center of the visual field of the television camera. For example, the image of the work W2 due to the specular reflection light is displayed on the
After that, the intermittent conveyance conveyor A is fed by the separation pitch of the work, and an image of the work W2 by irregularly reflected light is taken by the television camera C2. At this time, the television camera C1 captures an image using the specularly reflected light of the work W1. As described above, in the conventional example, since the work photographed by the television camera C1 and the work photographed by the television camera C2 are shifted one by one, the timing at which data is input to the final determination unit J is determined. To match, the memory M
Is required. Further, in this conventional example, since the intermittent conveyor A is used, it is necessary to intermittently stop the conveyor for measurement, and the driving mechanism of the conveyor becomes complicated.
第９図は他の従来例の概略構成図である。この従来例
にあっては、間欠搬送コンベアＡのワークW1,W2,W3,…
の離間ピッチX1と略同ピッチで配置されたテレビカメラ
C1〜C3と定常光ライトL1〜L3を用いて、１つのワークの
同一面を分割して観察し、測定精度を上げるようにして
いる。第９図においては、ワークの上面のみを検査する
ように図示されているが、複数のテレビカメラC1〜C3と
複数の定常光ライトL1〜L3の配置を変えることにより、
ワークの上面と右側面及び左側面をそれぞれ観察するこ
とも可能であり、また、複数のテレビカメラC1〜C3と複
数の定常光ライトL1〜L3の投受光角度を変えることによ
り、ワークの１つの面を３種の異なる光学条件で観察す
ることも可能である。FIG. 9 is a schematic configuration diagram of another conventional example. In this conventional example, the works W1, W2, W3,.
Cameras arranged at approximately the same pitch as the separation pitch X1
The same surface of one work is divided and observed using C1 to C3 and the stationary light lights L1 to L3 to improve measurement accuracy. Although FIG. 9 shows that only the upper surface of the work is inspected, by changing the arrangement of the plurality of television cameras C1 to C3 and the plurality of stationary light lights L1 to L3,
It is also possible to observe the upper surface, the right side surface and the left side surface of the work respectively, and by changing the light projecting and receiving angles of the plurality of television cameras C1 to C3 and the plurality of stationary light lights L1 to L3, one of the works can be observed. It is also possible to observe the surface under three different optical conditions.
第10図はこの従来例に用いられる画像処理装置の概略
構成を示している。この従来例にあっては、３台のテレ
ビカメラC1〜C3により３つの画像が取り込まれるが、画
像は間欠搬送コンベアＡが停止している間しか取り込め
ないため、ハードユニットHU1は１回の停止時間中に２
つの画像しか処理できず、残りの１画像については、別
のハードユニットHU2で処理している。FIG. 10 shows a schematic configuration of an image processing apparatus used in this conventional example. In this conventional example, three television cameras C1 to C3 capture three images. However, since images can be captured only while the intermittent transport conveyor A is stopped, the hard unit HU1 stops once. 2 in time
Only one image can be processed, and the remaining one image is processed by another hardware unit HU2.
第11図はこの様子を示すタイムチャートである。時刻
t1〜t2の１サイクルについての動作を説明する。間欠搬
送コンベアＡが停止すると、ハードユニットHU1は、ま
ず、ワークW1の第１面（例えば上面）の前処理を行い、
その後、ワークW2の第２面（例えば右側面）の前処理を
行う。ワークW1の第１面の前処理が終わると、ソフトユ
ニットSU1がワークW1の第１面の後処理を行う。また、
ワークW2の第２面の前処理が終わると、ソフトユニット
SU2がワークW2の第２面の後処理を行う。また、ハード
ユニットHU2は、ワークW3の第３面（例えば左側面）の
前処理を行う。ワークW3の第３面の前処理が終わると、
ソフトユニットSU3がワークＷの第３面の後処理を行
う。このサイクルよりも１つ前のサイクル（時刻t0〜
t1）や１つ後のサイクル（時刻t2〜t3）においても、ワ
ークが１つずれた状態で、同様の動作を行う。なお、間
欠搬送コンベアＡが移動している間は、画像の取り込み
ができないので、ハードユニットHU1,HU2は動作してい
ないが、ソフトユニットSU1,SU2,SU3は処理動作を行っ
ている。FIG. 11 is a time chart showing this state. Times of Day
the operation for one cycle of t 1 ~t 2 will be described. When the intermittent transport conveyor A stops, the hard unit HU1 first performs pre-processing of the first surface (for example, the upper surface) of the work W1,
After that, preprocessing of the second surface (for example, the right side surface) of the work W2 is performed. When the pre-processing of the first surface of the work W1 ends, the software unit SU1 performs post-processing of the first surface of the work W1. Also,
When the pre-processing of the second surface of work W2 is completed, the software unit
SU2 performs post-processing of the second surface of the work W2. Further, the hard unit HU2 performs pre-processing of the third surface (for example, the left side surface) of the work W3. When the pre-processing of the third surface of work W3 is completed,
The software unit SU3 performs post-processing of the third surface of the work W. One cycle before this cycle (time t 0 to
At t 1 ) and one cycle after (time t 2 to t 3 ), the same operation is performed with the workpiece shifted by one. While the intermittent conveyor A is moving, images cannot be captured, so the hard units HU1 and HU2 are not operating, but the soft units SU1, SU2 and SU3 are performing processing operations.
ここで、ハードユニットHU1,HU2を１つにまとめるた
めの方法として、テレビカメラC3により得られた第３の
画像を間欠搬送コンベアＡの停止時間中に取り込んで画
像メモリーに蓄積しておき、間欠搬送コンベアＡの移動
中に画像メモリーを読み出して、ハードユニットHU1に
入力して処理する方法も考えられるが、新たに画像メモ
リーが必要となり、特に多種類の画像を処理する場合に
は、メモリーの数が多くなり、その切替も複雑になると
いう欠点がある。Here, as a method for integrating the hard units HU1 and HU2, a third image obtained by the television camera C3 is fetched during the stop time of the intermittent transport conveyor A, stored in the image memory, and A method of reading the image memory while the conveyor A is moving and inputting it to the hard unit HU1 for processing may be considered. However, a new image memory is required. There is a disadvantage that the number is increased and the switching is complicated.
この従来例にあっては、ソフトユニットSU1,SU2,SU3,
…から、ある時点で近接して出力される処理結果は異な
るワークのものである。例えば、ソフトユニットSU1か
らはワークW1の、ソフトユニットSU2からはワークW2
の、ソフトユニットSU3からはワークW3の処理結果がそ
れぞれ出力される。したがって、ワークW1についてのテ
レビカメラC1,C2,C3による画像処理結果から総合判断を
しようとすれば、これらの処理画像または処理結果をメ
モリーＭに蓄積しておき、これをワーク番号を揃えて読
み出して総合判定しなければならず、装置が複雑になる
という問題がある。In this conventional example, soft units SU1, SU2, SU3,
.., The processing results output in close proximity at a certain time are for different works. For example, the work W1 is from the soft unit SU1, and the work W2 is from the soft unit SU2.
However, the processing result of the work W3 is output from the software unit SU3. Therefore, in order to make a comprehensive judgment from the image processing results of the work W1 by the television cameras C1, C2, and C3, these processed images or processing results are stored in the memory M, and read out with the work numbers aligned. Therefore, there is a problem that the apparatus is complicated.
さらに、この従来例にあっては、間欠搬送コンベアＡ
をワークW1,W2,W3,…の離間ピッチ毎に間欠的に送る必
要があり、コンベアの駆動機構が複雑になるという問題
がある。Further, in this conventional example, the intermittent transport conveyor A
Need to be sent intermittently at every separation pitch of the workpieces W1, W2, W3,..., And there is a problem that the drive mechanism of the conveyor becomes complicated.
なお、例えば、特開昭55−155205号公報には、ワーク
の同一面を複数の異なる光学条件で観察するために、ワ
ークを２つのライトで交互に照射し、１つのテレビカメ
ラでワークの同一面を撮影することが提案されている
が、ワークが連続的に搬送されている場合に、異なる画
像群を高速に且つ低コストで取り込むために必要な構成
については開示されていない。In addition, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 55-155205, in order to observe the same surface of a work under a plurality of different optical conditions, the work is irradiated alternately with two lights, and the same work is observed with one TV camera. Although it has been proposed to photograph a surface, it does not disclose a configuration necessary for capturing a different image group at high speed and at low cost when a workpiece is continuously transported.
（発明の目的） 本発明は上述のような点に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、連続搬送されているワー
クから異なる画像群を順次取り込むことができるように
した物体外観検査装置を提供するにある。(Object of the Invention) The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an external appearance of an object capable of sequentially capturing different image groups from a continuously transported work. An inspection device is provided.
（発明の開示） 発明の構成 本発明に係る物体外観検査装置にあっては、上記の目
的を達成するために、ワークを停止させることなく連続
的に搬送し続ける連続搬送装置と、前記ワークに閃光を
照射する複数のフラッシュライトを、フラッシュライト
の発光時にワークを撮影し、１つのワークに対して複数
の画像を撮影するための１つ以上のテレビカメラと、テ
レビカメラにより撮影された画像から物体の外観検査を
行う画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、取り
込まれた画像の群を順次前処理する１つの高速前処理部
と、前処理後の画像の群を後処理する複数の低速後処理
部とを備え、前記複数のフラッシュライトはワークがワ
ーク間距離を移動する間にワークの異なる画像の群を画
像処理装置に順次取り込むように重ならずに順次発光す
るようにして、且つ、各発光タイミングの間隔は高速前
処理部がテレビカメラからの１フレームの画像を処理し
て低速後処理部に送り終わる時間よりも長く設定したも
のである。(Disclosure of the Invention) In order to achieve the above object, in the object appearance inspection device according to the present invention, a continuous transfer device that continuously transfers a work without stopping the work, A plurality of flashlights for irradiating a flash light are used to photograph a work when the flashlight is emitted, and one or more television cameras for photographing a plurality of images for one work, and from images photographed by the television cameras. An image processing apparatus for performing an appearance inspection of an object, wherein the image processing apparatus includes one high-speed preprocessing unit that sequentially preprocesses a group of captured images and a plurality of postprocessing that performs postprocessing of the group of preprocessed images. A low-speed post-processing unit, wherein the plurality of flash lights are sequentially arranged without overlapping so that a group of images different from the work is sequentially taken into the image processing apparatus while the work moves the distance between the works. So as to emit light, and the interval of each light-emitting timings are those high-speed pre-processing unit is set to be longer than the time to be completely sent to the low-speed post-processing unit processes the image of one frame from the television camera.
以下、本発明の実施例について説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described.
実施例１ 第１図は本発明の一実施例の概略構成図である。本実
施例にあっては、ワークW1,W2,…は連続搬送コンベアＢ
により連続搬送されている。フラッシュライトF1は正反
射光による画像を撮影するための閃光をワークに照射
し、フラッシュライトF2は乱反射光による画像を撮影す
るための閃光をワークに照射する。テレビカメラC1は、
フラッシュライトF1による閃光のワークから正反射光及
びフラッシュライトF2による閃光のワークからの乱反射
光を受光できるような位置に配置されている。Embodiment 1 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an embodiment of the present invention. In this embodiment, the works W1, W2,.
Is continuously transported. The flash light F1 irradiates the work with a flash for capturing an image by specular reflection light, and the flash light F2 irradiates the work with a flash for capturing an image by diffuse reflection light. TV camera C1,
The flash light F1 is arranged at a position where it can receive specularly reflected light from the flash work by the flash light F1 and irregularly reflected light from the flash work by the flash light F2.
フラッシュライトF1,F2は、時間をずらせて発光さ
れ、フラッシュライトF1の発光時にテレビカメラC1はワ
ークからの正反射光による画像を撮影し、フラッシュラ
イトF2の発光時にはテレビカメラC1はワークからの乱反
射光による画像を撮影する。フラッシュライトF1,F2の
閃光持続時間は例えば１μsec程度であって、この閃光
が生じたときの画像がテレビカメラC1の撮影面に焼き付
けられ、その画像情報を１フレーム又は１フィールドの
時間（16.7msec）をかけて読み出すので、コンベアＢが
移動していても、静止した画像が得られるものである。
また、フラッシュライトF1,F2の発光時間のずれは、両
者の閃光がテレビカメラc1の同一フレーム内に発生しな
い程度にずれていれば良く、例えば、テレビカメラC1の
１フレーム分ずれていれば良い。この時間は比較的短い
ので、ワークがテレビカメラC1の視野内に存在する間に
フラッシュライトF1とF2の発光をほとんど同時に行うこ
とができ、したがって、本実施例にあってては、テレビ
カメラC1は１台で良い。The flash lights F1 and F2 are emitted with a time delay, and when the flash light F1 emits light, the television camera C1 captures an image due to specular reflection light from the work, and when the flash light F2 emits light, the television camera C1 emits irregular reflection from the work. Take an image with light. The flash duration of the flash lights F1 and F2 is, for example, about 1 μsec. The image when this flash is generated is printed on the shooting surface of the television camera C1, and the image information is transferred for one frame or one field (16.7 msec). ), A still image can be obtained even if the conveyor B is moving.
Also, the difference between the light emission times of the flash lights F1 and F2 may be such that both flashes do not occur in the same frame of the television camera c1, and may be, for example, one frame of the television camera C1. . Since this time is relatively short, the flash lights F1 and F2 can be emitted almost simultaneously while the workpiece is within the field of view of the television camera C1, and therefore, in this embodiment, the television camera C1 Need only one.
第２図は本実施例に用いる画像処理装置の概略構成を
示す図である。本実施例にあっては、テレビカメラC1が
ワークの正反射光による画像と乱反射光による画像とを
ほほとんど同時に取り込むので、第８図従来例のような
タイムシフト用のメモリーＭは不要である。テレビカメ
ラC1からの第１の画像（正反射光による画像）と第２の
画像（乱反射光による画像）とは、ハードユニットHUに
て濃淡微分、細線化、２値化、エッジ追跡等の前処理を
施される。このハードユニットHUは処理速度が高速度で
あるので、前述のように、１台を２画面について時分割
的に使用している。ハードユニットHUにて前処理された
画像群は、ソフトユニットSU1,SU2に入力されて、ヒビ
の長さや膨れ・へこみの有無等を判別するための後処理
を施される。ソフトルニットSU1から出力されるワーク
の正反射光による画像の後処理データと、ソフトユニッ
トSU2から出力されるワークの乱反射光による画像の後
処理データとは、最終判定部Ｊに入力される。最終判定
部Ｊでは、これらのデータを総合判断して、ワークの良
否を判定している。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of an image processing apparatus used in the present embodiment. In this embodiment, since the television camera C1 captures the image of the workpiece due to the regular reflection light and the image due to the irregular reflection light almost simultaneously, the memory M for time shift as in the conventional example of FIG. 8 is unnecessary. . The first image (the image due to the specular reflection light) and the second image (the image due to the irregular reflection light) from the television camera C1 are subjected to shading differentiation, thinning, binarization, edge tracking, etc. by the hard unit HU. Processed. Since the processing speed of this hard unit HU is high, one unit is used in a time-division manner for two screens as described above. The image group pre-processed by the hard unit HU is input to the soft units SU1 and SU2, and subjected to post-processing for determining the length of a crack, the presence or absence of swelling and dents, and the like. The post-processing data of the image by the regular reflection light of the work output from the soft unit K1 and the post-processing data of the image by the irregular reflection light of the work output from the soft unit SU2 are input to the final determination unit J. The final determination unit J comprehensively determines these data to determine the quality of the work.
本実施例にあっては、１台のテレビカメラC1により２
種類の画像を取り込むことができ、また、フラッシュラ
イトF1,F2を近接して配置できるので、光学系のスペー
スが小さくて済むという利点がある。また、接近した時
間内に同一ワークについての複数の画像の後処理データ
が得られるので、第８図従来例のように、メモリーＭを
用いてデータをタイムシフトした後、最終判定を行う必
要がなく、画像処理装置の構成が簡単になるという利点
もある。In the present embodiment, two TV cameras C1
Since different types of images can be captured and the flash lights F1 and F2 can be arranged close to each other, there is an advantage that a space for the optical system can be reduced. Further, since post-processing data of a plurality of images for the same work can be obtained within the approaching time, it is necessary to make a final decision after time-shifting the data using the memory M as in the conventional example in FIG. In addition, there is an advantage that the configuration of the image processing apparatus is simplified.
実施例２ 第３図は本発明の他の実施例の概略構成を示す図であ
る。本実施例にあっては、２台のテレビカメラC1,C2と
２台のフラッシュライトF1,F2とを備え、異なるタイミ
ングでフラッシュライトF1,F2を発光させることによ
り、同一ワークの異なる部分の画像群をそれぞれテレビ
カメラC1,C2にて取り込む。すなわち、ワークがテレビ
カメラC1の視野内にあるときに、フラッシュライトF1を
発光させてワークの後部形状を取り込み、ワークがテレ
ビカメラC2の視野内にあるときに、フラッシュライトF2
を発光させてワーク前部形状を取り込んでいる。各テレ
ビカメラC1,C2にて取り込まれた画像は、例えば、第８
図従来例において、タイムシフト用のメモリーＭを省略
したような画像処理装置により画像処理され、ワークの
前部形状の後処理データと後部形状の後処理データとを
総合判断して、ワークの良否判定を行うようにしてい
る。Embodiment 2 FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration of another embodiment of the present invention. In the present embodiment, two television cameras C1 and C2 and two flash lights F1 and F2 are provided, and the flash lights F1 and F2 emit light at different timings, so that images of different portions of the same work are obtained. The groups are captured by TV cameras C1 and C2, respectively. That is, when the work is within the field of view of the television camera C1, the flash light F1 is emitted to capture the rear shape of the work.
Is emitted to capture the shape of the front part of the work. An image captured by each of the television cameras C1 and C2 is, for example, an eighth image.
In the prior art example, image processing is performed by an image processing apparatus in which the memory M for time shift is omitted, and post-processing data of the front shape and post-processing data of the rear shape of the work are comprehensively determined to determine the quality of the work. The judgment is made.
実施例３ 第４図は本発明のさらに他の実施例の概略構成図であ
る。本実施例にあっては、一定距離X1をおいて、一定速
度で連続搬送されるワーク群W1,W2,W3,…に対し、ワー
ク間距離X1と僅かにずらせた距離間隔でフラッシュライ
トF1,F2,F3及びテレビカメラC1,C2,C3のぺアを複数セッ
ト配置している。Embodiment 3 FIG. 4 is a schematic configuration diagram of still another embodiment of the present invention. In the present embodiment, with respect to the work groups W1, W2, W3,... Continuously conveyed at a constant speed at a constant distance X1, the flashlights F1, A plurality of pairs of F2, F3 and TV cameras C1, C2, C3 are arranged.
第４図においては、ワークの上面のみを検査するよう
に図示されているが、複数のテレビカメラC1〜C3と複数
のフラッシュライトF1〜F3の配置を変えることにより、
ワークの上面と右側面及び左側面をそれぞれ観察するこ
とも可能であり、また、複数のテレビカメラC1〜C3と複
数のフラッシュライトF1〜F3の投受光角度を変えること
により、ワークの１つの面を３種の異なる光学条件で観
察することも可能である。Although FIG. 4 shows that only the upper surface of the work is inspected, by changing the arrangement of the plurality of television cameras C1 to C3 and the plurality of flash lights F1 to F3,
It is also possible to observe the upper surface, the right side surface, and the left side surface of the work, respectively. Also, by changing the light emitting and receiving angles of the plurality of television cameras C1 to C3 and the plurality of flash lights F1 to F3, one surface of the work can be observed. Can be observed under three different optical conditions.
第４図に示すように、テレビカメラC2,C3の配置され
た箇所は、ワーク間距離X1で配置した場合に比べてそれ
ぞれ距離X2,X3だけずれている。各フラッシュライトF1,
F2,F3は、テレビカメラC1,C2,C3の視野中心をワークが
通過する瞬間にそれぞれ発光してワークの画像を画像処
理装置に取り込む。したがって、フラッシュライトF1,F
2,F3の発光タイミングは少しずつずれており、フラッシ
ュライトF1が発光し、その後、連続搬送コンベアＢが距
離X2だけ送られると、フラッシュライトF2が発光する。
その後、連続搬送コンベアＢが距離X3−X2）だけ送られ
ると、フラッシュライトF3が発光する。As shown in FIG. 4, the positions where the television cameras C2 and C3 are disposed are shifted by distances X2 and X3, respectively, as compared with the case where the television cameras C2 and C3 are disposed at the inter-work distance X1. Each flash light F1,
F2 and F3 emit light at the moment when the workpiece passes through the center of the field of view of the television cameras C1, C2 and C3, and capture the image of the workpiece into the image processing apparatus. Therefore, the flash lights F1, F
The light emission timings of F2 and F3 are slightly shifted from each other, and the flash light F1 emits light. After that, when the continuous conveyor B is fed by the distance X2, the flash light F2 emits light.
Thereafter, when the continuous conveyor B is fed by the distance X3-X2), the flash light F3 emits light.
本実施例にあっては、テレビカメラC1〜C3は比較的密
接して配置してあるが、一般に、第１のテレビカメラC1
と第２のテレビカメラC2との視野中心間の距離をD12、
第１のテレビカメラC1の第３のテレビカメラC3との視野
中心間の距離をD13とすると、次式が成立するように、
テレビカメラC1〜C3を配置すれば良い。In the present embodiment, the television cameras C1 to C3 are arranged relatively close to each other.
When the distance between the center of the field of view of the second of the television camera C2 D 12,
When the distance between the center of the field of view of the third television camera C3 of the first television camera C1 and D 13, as the following equation is established,
What is necessary is just to arrange | position the television cameras C1-C3.
上式において、X0は高速処理部の処理時間内にコンベ
アＢが動く距離、Ｎはテレビカメラの台数、Ｐは０以上
の整数（Ｐ＝0,1,2,…）である。 In the above equation, X0 is the distance that the conveyor B moves within the processing time of the high-speed processing unit, N is the number of television cameras, and P is an integer of 0 or more (P = 0, 1, 2,...).
第５図は本実施例に用いられる画像処理装置の概略構
成を示している。各テレビカメラC1,C2,C3にて撮影され
た画像は、１台のハードユニットHU1にて時分割Ｓに処
理される。前処理済みの画像は、順次、ソフトユニット
SU1,SU2,S3にて後処理され、その処理結果がメモリーＭ
に蓄積され、最終番低部Ｊにて総合判定される。FIG. 5 shows a schematic configuration of an image processing apparatus used in this embodiment. Images taken by each of the television cameras C1, C2, C3 are processed in a time-division S by one hard unit HU1. Pre-processed images are sequentially stored in the software unit
It is post-processed in SU1, SU2, S3 and the processing result is stored in memory M
And is comprehensively determined in the final lowest part J.
第６図はこの様子を示すタイムチャートである。時刻
t1〜t2の１サイクルについての動作を説明する。ハード
ユニットHU1は、まず、ワークW1の第１面（例えば上
面）の前処理を行い、次に、ワークW2の第２面（例えば
右側面）の前処理を行い、さらに、ワークW3の第３面
（例えば左側面）の前処理を行う。ワークW1の第１面の
前処理が終わると、ソフトユニットSU1がワークW1の第
１面の後処理を行う。また、ワークW2の第２面の前処理
が終わると、リフトユニットSU2がワークW2の第２面の
後処理を行う。さらに、ワークW3の第３面の前処理が終
わると、ソフトユニットSU3がワークW3の第３面の後処
理を行う。このサイクルよりも１つ前のサイクル（時刻
t0〜t1）や１つ後のサイクル（時刻t2〜t3）において
も、ワークが１つずれる以外は、同様の動作を行う。FIG. 6 is a time chart showing this state. Times of Day
the operation for one cycle of t 1 ~t 2 will be described. The hard unit HU1 first performs pre-processing on the first surface (for example, the upper surface) of the work W1, then performs pre-processing on the second surface (for example, the right side) of the work W2, and further performs the third processing on the third surface of the work W3. Perform pre-processing of the surface (for example, the left side surface). When the pre-processing of the first surface of the work W1 ends, the software unit SU1 performs post-processing of the first surface of the work W1. When the pre-processing of the second surface of the work W2 ends, the lift unit SU2 performs the post-processing of the second surface of the work W2. Further, when the pre-processing of the third surface of the work W3 ends, the software unit SU3 performs the post-processing of the third surface of the work W3. One cycle before this cycle (time
The same operation is performed in t 0 to t 1 ) and the next cycle (time t 2 to t 3 ), except that the workpiece is shifted by one.
このように、ワークがワーク間距離X1を移動する間に
全フラッシュライトF1,F2,F3が重ならずに順次発光する
ようにして、且つ、各発光タイミングの間隔は前処理部
が各テレビカメラからの画像を処理して後処理部に送り
終わる時間よりも長く設定しておけば、画像処理装置に
おける前処理部の時分割使用の効率が向上し、装置全体
のコストを低減させることができる。このような物品外
観検査装置は、特に中速生産（例えば、0.5〜５秒／個
程度）のラインにおいて、リアルタイム画像処理部を含
む画像処理装置で検査を行う場合に有効である。As described above, all the flash lights F1, F2, and F3 are sequentially emitted without overlapping while the work moves the inter-work distance X1, and the interval between the light emission timings is determined by the pre-processing unit by each television camera. If the time is set to be longer than the time when the image is processed and sent to the post-processing unit, the efficiency of the time-division use of the pre-processing unit in the image processing apparatus is improved, and the cost of the entire apparatus can be reduced. . Such an article appearance inspection apparatus is particularly effective when inspecting with an image processing apparatus including a real-time image processing unit in a medium-speed production line (for example, about 0.5 to 5 seconds / piece).
（発明の構成） 本発明は上述のように、連続搬送されているワークに
対して、時間をずらせてフラッシュライトを発光させる
ことにより、１つのワークの異なる画像群を画像処理装
置に順次取り込むようにしたので、従来のようにワーク
を間欠送りする必要がなくなり、測定を行う度にワーク
を停止させる場合に比べて搬送機構が簡単化されるとい
う効果があり、また、本発明にあっては、同一のワーク
に対して異なるタイミングでフラッシュライトを当て
て、そのフラッシュライトの発光タイミングの間隔は、
画像処理装置に取り込まれた画像群を順次前処理するた
めの１つの高速前処理部がテレビカメラからの画像を前
処理して、この前処理後の画像群を後処理するための複
数の低速後処理部に送り終わる時間よりも長く設定した
ので、１つの高速前処理部を複数の低速後処理後で時分
割的に効率良く使用することができ、画像処理装置の処
理速度の向上とコストの低減を両立させることができる
という効果がある。(Structure of the Invention) As described above, according to the present invention, different images of one work are sequentially taken into the image processing apparatus by causing the flashlight to emit light with a time lag with respect to the work being continuously conveyed. Therefore, there is no need to intermittently feed the work as in the related art, and there is an effect that the transport mechanism is simplified as compared with a case where the work is stopped every time the measurement is performed. Flash light is applied to the same work at different timings, and the flash light emission timing interval is
One high-speed pre-processing unit for sequentially pre-processing the image group captured by the image processing apparatus pre-processes the image from the television camera, and a plurality of low-speed pre-processing units for post-processing the pre-processed image group. Since the time is set to be longer than the time to finish sending to the post-processing unit, one high-speed pre-processing unit can be efficiently used in a time-sharing manner after a plurality of low-speed post-processing. There is an effect that the reduction of both can be achieved.
第１図は本発明の一実施例の概略構成図、第２図は同上
に用いる画像処理装置の構成を示すブロック図、第３図
は本発明の他の実施例の概略構成図、第４図は本発明の
さらに他の実施例の概略構成図、第５図は同上に用いる
画像処理装置の構成を示すブロック図、第６図は同上の
動作説明図、第７図は従来例の概略構成図、第８図は同
上に用いる画像処理装置の構成を示すブロック図、第９
図は他の従来例の概略構成図、第10図は同上に用いる画
像処理装置の構成を示すブロック図、第11図は同上の動
作説明図である。 Ｂは連続搬送コンベア、C1,C2,C3はテレビカメラ、F1,F
2,F3はフラッシュライト、W1,W2,W3はワークである。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an image processing apparatus used in the embodiment, FIG. 3 is a schematic configuration diagram of another embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 5 is a schematic configuration diagram of still another embodiment of the present invention, FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the image processing apparatus used in the above embodiment, FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the embodiment, and FIG. FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the image processing apparatus used in the above, and FIG.
FIG. 10 is a schematic configuration diagram of another conventional example, FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the image processing apparatus used in the above example, and FIG. 11 is an operation explanatory diagram of the example. B is a continuous conveyor, C1, C2 and C3 are TV cameras, F1 and F
2, F3 is a flashlight, and W1, W2, W3 are works.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−155205（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−63753（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−30317（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−191968（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−17107（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−149006（ＪＰ，Ｕ)Continuation of the front page (56) References JP-A-55-155205 (JP, A) JP-A-52-63753 (JP, A) JP-A-48-30317 (JP, A) JP-A-61-191968 (JP) JP-A-55-17107 (JP, A) JP-A-59-149006 (JP, U)
Claims (2)
し続ける連続搬送装置と、前記ワークに閃光を照射する
複数のフラッシュライトと、フラッシュライトの発光時
にワークを撮影し、１つのワークに対して複数の画像を
撮影するための１つ以上のテレビカメラと、テレビカメ
ラにより撮影された画像から物体の外観検査を行う画像
処理装置とを備え、前記画像処理装置は、取り込まれた
画像の群を順次前処理する１つの高速前処理部と、前処
理後の画像の群を後処理する複数の低速後処理部とを備
え、前記複数のフラッシュライトはワークがワーク間距
離を移動する間にワークの異なる画像の群を画像処理装
置に順次取り込むように重ならずに順次発光するように
して、且つ、各発光タイミングの間隔は高速前処理部が
テレビカメラからの１フレームの画像を処理して低速後
処理部に送り終わる時間よりも長く設定したことを特徴
とする物体外観検査装置。1. A continuous conveyance device that continuously conveys a work without stopping, a plurality of flashlights for irradiating the work with flash light, and photographing a work when the flashlight emits light. At least one television camera for capturing a plurality of images, and an image processing device for performing an appearance inspection of an object from the images captured by the television camera, wherein the image processing device includes a group of captured images. And a plurality of low-speed post-processing units for post-processing a group of pre-processed images, wherein the plurality of flashlights are used while the workpiece moves the inter-work distance. The groups of images of different workpieces are sequentially illuminated without overlapping so as to be sequentially taken into the image processing apparatus, and the interval of each light emission timing is set by the high-speed preprocessing unit from the television camera. Object appearance inspection apparatus is characterized in that set to be longer than the time to be completely sent to the low-speed post-processing unit processes the image of one frame.
フレームの読み出し時間に比べて十分に短い時間で閃光
を発するライトであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の物体外観検査装置。2. The flashlight of a television camera.
2. The object appearance inspection apparatus according to claim 1, wherein the light is a light that emits a flash in a time sufficiently shorter than a frame reading time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62006498A JP2593863B2 (en) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | Object appearance inspection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62006498A JP2593863B2 (en) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | Object appearance inspection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63173905A JPS63173905A (en) | 1988-07-18 |
| JP2593863B2 true JP2593863B2 (en) | 1997-03-26 |
Family
ID=11640112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62006498A Expired - Lifetime JP2593863B2 (en) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | Object appearance inspection device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593863B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102597751A (en) * | 2009-11-04 | 2012-07-18 | Dac工程株式会社 | Work piece inspection device |
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1987
- 1987-01-14 JP JP62006498A patent/JP2593863B2/en not_active Expired - Lifetime
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| CN102597751A (en) * | 2009-11-04 | 2012-07-18 | Dac工程株式会社 | Work piece inspection device |
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