JP5685802B2 - レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム - Google Patents
レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5685802B2 JP5685802B2 JP2009101332A JP2009101332A JP5685802B2 JP 5685802 B2 JP5685802 B2 JP 5685802B2 JP 2009101332 A JP2009101332 A JP 2009101332A JP 2009101332 A JP2009101332 A JP 2009101332A JP 5685802 B2 JP5685802 B2 JP 5685802B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- monitoring coverage
- coverage
- monitoring
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
このレーダ制御装置では、探知性能算出部により、目標物の想定航跡及びレーダ諸元に基づき、監視覆域毎かつ想定航跡毎に想定航跡上の目標物の探知性能が算出される。想定航跡とは、目標物の軌道を予想したものである。待受け組合わせ計算部により、探知性能に基づいてレーダそれぞれが設定する監視覆域が計算される。レーダは、所定の監視覆域を設定でき、レーダ制御装置が決定した監視覆域を設定して監視する。レーダ統制部により、待受け組合わせ計算部で計算された監視覆域の設定がレーダ毎に指示される。上記待受け組合わせ計算部では、探知性能に基づいて、監視覆域の組合わせ毎の評価値が計算されると共に、貪欲法(greedy method )を用いることにより、同評価値が最大である監視覆域の組合わせが、レーダそれぞれが設定する監視覆域とされる。
すなわち、特許文献1に記載されたレーダ制御装置では、待受け組合わせ計算部で監視覆域の組合わせを求める場合、貪欲法を用いることで、計算量が削減されるようになっている。また、同レーダ制御装置は、貪欲法により監視覆域が決定された後に近似解を変化させて、より適切な解が求められるものであり、この発明とは構成が異なる。
この形態のレーダ制御装置は、同図に示すように、入力手段10と、監視覆域候補計算手段20と、監視覆域組合せ計算手段30と、最急降下法計算手段40と、レーダ諸元データベース50と、レーダ制御手段61,62とから構成されている。レーダ制御手段61,62には、図示しないレーダR1 ,R2 が接続されている。レーダ諸元データベース50は、各レーダの目標を探知するための監視覆域の固定パラメータを保持し、同固定パラメータは、各レーダR1 ,R2 の位置、各レーダR1 ,R2 が監視覆域を張ることのできる距離の幅、方位角の幅及び仰角の幅、及び監視覆域の中心の仰角に対応している。入力手段10は、たとえばオペレータの操作などにより、複数の目標の出現が予想される地点である目標予想点を表す目標予想点情報fcを入力する。
これらの図を参照して、この形態のレーダ制御装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法の処理内容について説明する。
このレーダ制御装置では、監視覆域候補計算手段20、監視覆域組合せ計算手段30、最急降下法計算手段40、レーダ諸元データベース50及びレーダ制御手段61,62で構成されるレーダ監視覆域設定手段により、レーダ監視覆域設定処理が行われる。このレーダ監視覆域設定処理では、監視覆域候補計算手段20により、レーダ諸元データベース50に保持されている固定パラメータに基づいて、目標予想点情報fcに対してレーダR1 ,R2 毎に階層的クラスタリングが行われ、クラスタリング結果のクラスタからレーダR1 ,R2 の監視覆域の組合せの候補caが算出される(監視覆域候補計算処理)。この監視覆域候補計算処理では、監視覆域候補計算手段20により、階層的クラスタリングを行うとき、全ての目標予想点が監視覆域に入る大きさのクラスタに分割される。
[目標予想点の最大距離−目標予想点の最小距離≦監視覆域距離幅]AND[目標
予想点の最大方位角−目標予想点の最小方位角≦監視覆域方位角幅]AND[目
標予想点の最大仰角−目標予想点の最小仰角≦監視覆域仰角幅]
ステップA8では、ステップA5で取り出されたクラスタが監視覆域計算対象のクラスタとして記録される。ステップA9では、全ての目標予想点が監視覆域計算対象のクラスタに含まれているか否かが調べられ、含まれていない場合は、ステップA5へ戻る一方、含まれている場合は、ステップA10へ進む。
監視覆域の中心距離=(クラスタ内の目標予想点の最大距離−クラスタ内の目標予
想点の最小距離)/2
監視覆域の中心方位角=(クラスタ内の目標予想点の最大方位角−クラスタ内の目
標予想点の最小方位角)/2
監視覆域の中心仰角=(クラスタ内の目標予想点の最大仰角−クラスタ内の目標予
想点の最小仰角)/2
たとえば、上記実施形態では、監視覆域候補計算手段20に目標予想点情報fcが入力されるが、目標予想点が含まれる領域を表す目標予想領域情報が入力されるようにしても、上記実施形態とほぼ同様の作用、効果が得られる(請求項1に対応)。目標予想点が含まれる領域は、たとえば警戒空域のように、空間的に広がりを有するものである。また、目標予想点情報fcは、オペレータが操作する入力手段10により入力されるものに限らず、たとえば外部メモリなどに記憶されているものでも良い。
20 監視覆域候補計算手段(レーダ監視覆域設定手段の一部)
30 監視覆域組合せ計算手段(レーダ監視覆域設定手段の一部)
40 最急降下法計算手段(レーダ監視覆域設定手段の一部)
50 レーダ諸元データベース(レーダ監視覆域設定手段の一部)
61,62 レーダ制御手段(レーダ監視覆域設定手段の一部)
TG1 ,TG2 ,TG3 ,TG4 ,TG5 目標予想点
CL1 ,CL2 ,CL3 ,CL4 ,CL5 ,CL7 ,CL8 ,CL9 ,CL10 クラスタ
Claims (7)
- 複数の目標の出現が予想される地点である目標予想点を表す目標予想点情報、又は前記目標予想点が含まれる領域を表す目標予想領域情報が入力され、複数のレーダに対して、前記目標予想点情報又は目標予想領域情報に基づいて前記各目標を探知するための監視覆域を設定する制御を行うレーダ監視覆域設定手段を備えるレーダ制御装置であって、
前記レーダ監視覆域設定手段は、
各レーダ毎に、性能上監視覆域を張ることができる全ての前記目標予想点又は領域に対して、これらを部分的全体的に分割又は統合する階層構造のクラスタを作成し、上層のクラスタについて、前記監視覆域に入る大きさのクラスタであるか否かを調べ、肯定結果が得られたときは、監視覆域計算対象のクラスタと認定し、否定結果が得られたときは、下層のクラスタにすすんで、前記監視覆域に入る大きさのクラスタであるか否かを調べ、肯定結果が得られたときは、監視覆域計算対象のクラスタと認定することを繰り返す階層的クラスタリングを行い、該階層的クラスタリングの結果、監視覆域計算対象と認定されたクラスタ毎に、クラスタ内の前記目標予想点又は領域の位置情報に基づいて監視覆域の組合せの候補を算出する監視覆域候補計算手段と、
該監視覆域候補計算手段で算出された各レーダの監視覆域の組合せの候補の中から、当該レーダで探知され、かつ他のレーダで探知されない目標予想点又は領域を探知するための監視覆域から優先的に漸次決定することにより、全てのレーダの監視覆域を算出する監視覆域組合せ計算手段と、
該監視覆域組合せ計算手段で算出された全てのレーダの監視覆域に対応するパラメータを初期値として、評価関数の値が最大となる監視覆域のパラメータを算出する監視覆域パラメータ計算手段と、
該監視覆域パラメータ計算手段で算出された前記監視覆域のパラメータに基づいて、前記各レーダを制御するレーダ制御手段とを備えていることを特徴とするレーダ制御装置。 - 前記監視覆域パラメータ計算手段は、
最急降下法を用いて前記評価関数の値が最大となる監視覆域のパラメータを算出する構成とされていることを特徴とする請求項1記載のレーダ制御装置。 - 前記各レーダの監視覆域のパラメータは、
固定パラメータと可変パラメータとから構成され、
前記固定パラメータは、
前記各レーダの位置、前記各レーダが前記監視覆域を張ることのできる距離の幅、方位角の幅及び仰角の幅、及び前記監視覆域の中心の仰角に対応し、
前記可変パラメータは、
前記各レーダを中心とする座標系における前記監視覆域の中心の距離のパラメータ、及び前記監視覆域の中心の方位角のパラメータに対応し、
前記レーダ監視覆域設定手段は、
前記固定パラメータを保持するデータベースを有し、前記データベースに保持されている前記固定パラメータに基づいて、前記監視覆域の組合せの候補を求めると共に、全てのレーダの監視覆域を決定する構成とされていることを特徴とする請求項1又は2記載のレーダ制御装置。 - 複数の目標の出現が予想される地点である目標予想点を表す目標予想点情報、又は前記目標予想点が含まれる領域を表す目標予想領域情報が入力され、複数のレーダに対して、前記目標予想点情報又は目標予想領域情報に基づいて前記各目標を探知するための監視覆域を設定する制御を行うレーダ制御装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法であって、
監視覆域候補計算手段が、各レーダ毎に、性能上監視覆域を張ることができる全ての前記目標予想点又は領域に対して、これらを部分的全体的に分割又は統合する階層構造のクラスタを作成し、上層のクラスタについて、前記監視覆域に入る大きさのクラスタであるか否かを調べ、肯定結果が得られたときは、監視覆域計算対象のクラスタと認定し、否定結果が得られたときは、下層のクラスタにすすんで、前記監視覆域に入る大きさのクラスタであるか否かを調べ、肯定結果が得られたときは、監視覆域計算対象のクラスタと認定することを繰り返す階層的クラスタリングを行い、該階層的クラスタリングの結果、監視覆域計算対象と認定されたクラスタ毎に、クラスタ内の前記目標予想点又は領域の位置情報に基づいて監視覆域の組合せの候補を算出する監視覆域候補計算処理と、
監視覆域組合せ計算手段が、前記監視覆域候補計算処理で算出された各レーダの監視覆域の組合せの候補の中から、当該レーダで探知され、かつ他のレーダで探知されない目標予想点又は領域を探知するための監視覆域から優先的に漸次決定することにより、全てのレーダの監視覆域を算出する監視覆域組合せ計算処理と、
監視覆域パラメータ計算手段が、前記監視覆域組合せ計算手段で算出された全てのレーダの監視覆域に対応するパラメータを初期値として、評価関数の値が最大となる監視覆域のパラメータを算出する監視覆域パラメータ計算処理と、
レーダ制御手段が、前記監視覆域パラメータ計算処理で算出された前記監視覆域のパラメータに基づいて、前記各レーダを制御するレーダ制御処理とを行うことを特徴とするレーダ監視覆域設定方法。 - 前記監視覆域パラメータ計算処理では、
前記監視覆域パラメータ計算手段が、最急降下法を用いて前記評価関数の値が最大となる監視覆域のパラメータを算出することを特徴とする請求項4記載のレーダ監視覆域設定方法。 - 前記各レーダの監視覆域のパラメータは、
固定パラメータと可変パラメータとから構成され、
前記固定パラメータは、
前記各レーダの位置、前記各レーダが前記監視覆域を張ることのできる距離の幅、方位角の幅及び仰角の幅、及び前記監視覆域の中心の仰角に対応し、
前記可変パラメータは、
前記各レーダを中心とする座標系における前記監視覆域の中心の距離のパラメータ、及び前記監視覆域の中心の方位角のパラメータに対応し、
前記レーダ監視覆域設定手段は、前記固定パラメータを保持するデータベースを有し、
前記レーダ監視覆域設定処理では、
前記レーダ監視覆域設定手段が、前記データベースに保持されている前記固定パラメータに基づいて、前記監視覆域の組合せの候補を求めると共に、全てのレーダの監視覆域を決定することを特徴とする請求項4又は5記載のレーダ監視覆域設定方法。 - コンピュータを、請求項1、2又は3記載のレーダ制御装置における前記レーダ監視覆域設定手段として機能させるためのレーダ監視覆域設定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009101332A JP5685802B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009101332A JP5685802B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010249748A JP2010249748A (ja) | 2010-11-04 |
JP5685802B2 true JP5685802B2 (ja) | 2015-03-18 |
Family
ID=43312242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009101332A Expired - Fee Related JP5685802B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5685802B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6847619B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2021-03-24 | 株式会社Subaru | 追尾目標設定装置、追尾目標設定方法及び追尾目標設定プログラム |
CN115343681A (zh) * | 2022-03-15 | 2022-11-15 | 中国人民解放军63921部队 | 一种针对空中目标的雷达可探测性评价方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3086195B2 (ja) * | 1997-07-04 | 2000-09-11 | 株式会社次世代衛星通信・放送システム研究所 | アレーアンテナの励振振幅・位相の設定方法 |
JP3638235B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2005-04-13 | 三菱電機株式会社 | 並列多目標追尾装置 |
JP2002328163A (ja) * | 2001-05-01 | 2002-11-15 | Mitsubishi Electric Corp | 複数センサの制御装置 |
JP3743338B2 (ja) * | 2001-10-01 | 2006-02-08 | 三菱電機株式会社 | 覆域統制装置およびセンサ装置 |
JP4116898B2 (ja) * | 2003-02-18 | 2008-07-09 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置 |
JP4775188B2 (ja) * | 2006-09-04 | 2011-09-21 | 三菱電機株式会社 | レーダ制御装置およびネットワークレーダ |
JP4915360B2 (ja) * | 2008-02-06 | 2012-04-11 | 三菱電機株式会社 | レーダ統制システム |
-
2009
- 2009-04-17 JP JP2009101332A patent/JP5685802B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010249748A (ja) | 2010-11-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11719543B2 (en) | Course guidance method for efficient sailing of ship | |
CN112783195B (zh) | 多无人机的巡检路线规划方法、装置和计算机设备 | |
EP3147902B1 (en) | Sound processing apparatus, sound processing method, and computer program | |
KR20180010633A (ko) | 선박 항해 감시장치 및 방법 | |
JP2013210945A (ja) | 波形分析装置および波形分析方法 | |
US20220215485A1 (en) | Methods and systems for an enhanced energy grid system | |
JP5047534B2 (ja) | 多目標追尾装置 | |
CN116227363B (zh) | 一种传感分布优化的洪灾预警方法 | |
US20220327676A1 (en) | Method and system for detecting change to structure by using drone | |
JP5685802B2 (ja) | レーダ制御装置、該装置に用いられるレーダ監視覆域設定方法及びレーダ監視覆域設定プログラム | |
Li et al. | Bus arrival time prediction based on mixed model | |
JP5150004B1 (ja) | 騒音観測装置及び騒音観測方法 | |
Bey et al. | CPU load prediction model for distributed computing | |
CN113639757B (zh) | 基于双向评分模型和回溯校正机制的地图匹配方法及系统 | |
JP4014785B2 (ja) | 資源管理装置 | |
WO2024067137A1 (zh) | 一种无人驾驶航空器的智能续航管理方法、系统和介质 | |
US20200393832A1 (en) | Mobile body control device, mobile body control method, and recording medium | |
Lughofer et al. | On-line redundancy elimination in evolving fuzzy regression models using a fuzzy inclusion measure | |
CN115580018A (zh) | 储能系统安全监测方法、装置、设备及存储介质 | |
CN108520178A (zh) | 一种基于CFSFDP聚类的Android平台入侵检测方法 | |
CN113986531A (zh) | 一种任务调度以及资源分配方法 | |
JP2014044131A5 (ja) | ||
CN117370847B (zh) | 基于深度学习的隔离开关检测方法及装置 | |
JP2004144616A (ja) | 目標追尾装置 | |
WO2021111576A1 (ja) | 通信制御システム、状態切替支援装置、状態切替支援方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130618 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130819 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140520 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5685802 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |