JP5677120B2 - 霧検出装置 - Google Patents
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Description
2:カメラ
11:画像入力部
12:パワースペクトル算出部
13:正規化処理部
14:直流成分抽出部
15:霧判定部
16:ワイパー判定部
Claims (4)
- 車両に搭載されたカメラと接続して用いられ、当該車両の外界における霧の有無を検出する霧検出装置であって、
前記カメラから所定間隔で入力される複数の画像を取得する画像入力部と、
前記複数の画像のそれぞれにフーリエ変換処理を行うことにより複数のパワースペクトルを算出するパワースペクトル算出部と、
前記複数のパワースペクトルのそれぞれを正規化する正規化処理部と、
正規化された前記複数のパワースペクトルのそれぞれから直流成分を抽出して時系列データを生成する直流成分抽出部と、
前記時系列データに基づいて前記霧の有無を判定する霧判定部、
を含み、
前記霧判定部は、前記時系列データに基づいて、時系列で前後する直流成分の間の変化量を求め、当該変化量が予め定めた閾値内に入らないときには、1つ前の機会における判定結果を用いて前記霧の有無を判定する、霧検出装置。 - 前記変化量は前記時系列で前後する直流成分の微分値である、請求項1に記載の霧検出装置。
- 前記車両のワイパーの稼働状態を判定するワイパー判定部を更に含み、
前記霧判定部は、前記ワイパーの稼働状態に応じて前記閾値を変更する、請求項1又は2に記載の霧検出装置。 - 前記パワースペクトル算出部は、前記複数の画像のそれぞれについて、水平方向の1列の輝度成分を選択し、当該1列の輝度成分を一次元フーリエ変換することによりパワースペクトルを算出する、請求項1〜3の何れか1項に記載の霧検出装置。
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