JP5666025B2 - 電子整流型のサーボ駆動装置を有する位置決めシステムを較正するための方法および装置 - Google Patents
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Description
自動車では数多くの位置決め装置が用いられ、これらの位置決め装置には通常、電動サーボ駆動装置と、変速機または機械装置と、前記サーボ駆動装置によって前記変速機を介して位置が調整される位置決め要素とが含まれる。たとえばこの位置決め装置は、スロットルバルブ制御装置や排ガス再循環バルブとして使用したり、給気移動機構(Ladungsbewegungsklappe)や数多くの同様の部品に対して使用することができる。
前記課題は、請求項1に記載の位置決めシステムの較正方法と、その他の独立請求項に記載の装置および位置決めシステムとによって解決される。
・第1の強度の第1のモータ磁界が生成されるように前記サーボ駆動装置を駆動させ、当該第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第1の位置指示量を求めるステップ。
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである、第2の強度の第2のモータ磁界が生成されるように、前記サーボ駆動装置を駆動させ、当該第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第2の位置指示量を求めるステップ。
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づき、前記位置決め要素に抗力が加わっていないと仮定した場合の当該位置決め要素の位置を示す位置指示量を求めるステップ。
・前記求めた位置指示量と、前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向の位置に対応する可動子位置とを対応付けるステップ。
・第1の強度の第1のモータ磁界が生成されるように前記サーボ駆動装置を駆動させ、当該第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第1の位置指示量を求め、
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである、第2の強度の第2のモータ磁界が生成されるように、前記サーボ駆動装置を駆動させ、当該第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第2の位置指示量を求め、
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づき、前記位置決め要素に抗力が加わっていないと仮定した場合の当該位置決め要素の位置を示す位置指示量を求め、
・前記求めた位置指示量と、前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向の位置に対応する可動子位置とを対応付ける
ように構成されている。
・電子整流型のサーボ駆動装置と、
・前記サーボ駆動装置に結合された、抗力が加わる位置決め要素と、
・前記位置決め要素の位置を検出して、当該位置決め要素の位置を示す位置指示量を出力する位置検出器と、
・前記位置指示量を用いて求められた可動子位置に基づいてモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置の転流を行うための制御装置と
を有する位置決めシステムも対象としており、前記位置決めシステムはさらに、
・当該位置決めシステムの較正装置
も有する。前記較正装置は前記制御装置に、
・第1の強度の第1のモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置を駆動制御させ、前記第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第1の位置指示量を求めさせ、
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである第2の強度の第2のモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置を駆動制御させ、前記第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素の位置を示す第2の位置指示量を求めさせる
ように構成されており、
前記較正装置は、
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づいて、前記位置決め要素に抗力が加わっていないと仮定したときの当該位置決め要素の位置を示す位置指示量を求め、
・前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向の位置に対応する可動子位置に、前記求めた位置指示量を対応付ける
ように構成されている。
図1に、位置決め装置2を備えた位置決めシステム1を示す。この位置決め装置2は制御装置3によって駆動制御される。位置決め装置2はサーボ駆動装置4として、たとえば同期モータまたは非同期モータ等である電子整流型モータすなわちブラシレスモータを含む。前記サーボ駆動装置4は出力軸を有し、この出力軸は変速機5に結合されている。変速機5はさらに、位置決め要素6にも結合されている。この位置決め要素6は制御装置3によって駆動制御されて、所定の位置に動かすかないしは位置調整しなければならない。こうするために前記制御装置は、たとえばスロットルバルブ調整装置におけるドライバ要望トルク等である設定位置Sを受け取る。
M1×I1=M2×I2
M1×TV1=M2×TV2
ここで、M1,M2は単位電流あたりのトルクないしはデューティ比に対するトルクを表し、I1,I2は、デューティ比TV1ないしはTV2の場合のモータ電流を表す。
M1〜Φ1、M2〜Φ2
したがって、以下の式が成り立つ:
Φ1×TV1=Φ2×TV2
差角Φ1,Φ2は、各時点で測定された検出器電圧U1,U2と、位置決めシステム1に復元力が無い場合の検出器電圧U0との間の検出器電圧差に相当するので、以下の数式が成り立つ:
(U1−U0)×TV1=(U2−U0)×TV2
したがって、以下の式が成り立つ:
U0=(U1×TV1−U2×TV2)/(TV1−TV2)
このようにして、現在印加されているモータ磁界や、現在印加されているモータ磁界の方向等に、検出器電圧U0等の形態の位置指示量を対応付けることができ、このことにより、モータ磁界の方向に対応する可動子位置と位置指示量との対応関係を求めることができる。
Claims (9)
- 電子整流型のサーボ駆動装置(4)と、当該サーボ駆動装置(4)に結合され抗力が加わる位置決め要素(6)とを有する位置決めシステム(1)の較正方法であって、
前記位置決め要素(6)の位置を検出することにより位置指示量が得られ、
前記位置指示量を用いて求められた可動子位置に基づいて、モータ磁界を生成するために前記サーボ駆動装置(4)の転流を行う較正方法において、
・第1の強度の第1のモータ磁界が生成されるように前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御し、当該第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第1の位置指示量を求めるステップと、
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである、第2の強度の第2のモータ磁界が生成されるように、前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御し、当該第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第2の位置指示量を求めるステップと、
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づき、前記位置決め要素(6)に抗力が加わっていないと仮定した場合の当該位置決め要素(6)の位置を示す第3の位置指示量を求めるステップと、
・前記第3の位置指示量と、前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向に対応する可動子位置とを対応付けるステップと、
を有することを特徴とする、較正方法。 - 前記位置決め要素(6)に抗力が加わっていないと仮定した場合の当該位置決め要素(6)の位置を示す前記第3の位置指示量を求めるステップは、前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量との外挿により、当該位置決め要素(6)に抗力が無い場合の当該位置決め要素(6)の位置を求める、
請求項1記載の較正方法。 - 前記外挿は、線形外挿である、
請求項2記載の較正方法。 - 前記モータ磁界の強度が0に相当する点で、前記外挿を行う、
請求項2または3記載の較正方法。 - 前記サーボ駆動装置(4)は、複数の相電圧を用いて駆動制御可能であるように構成されており、
前記モータ磁界の強度は、前記サーボ駆動装置(4)に印加される相電圧のデューティ比によって決定され、および/または、前記モータ磁界の方向は前記相電圧の比によって決定される、
請求項1から4までのいずれか1項記載の較正方法。 - 前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向は周方向であり、
各時点で求められた前記第3の位置指示量と、前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向に対応する前記可動子位置との対応付けを複数回行う、
請求項1から5までのいずれか1項記載の較正方法。 - 電子整流型のサーボ駆動装置(4)と、当該サーボ駆動装置(4)に結合され抗力が加わる位置決め要素(6)とを有する位置決めシステム(1)の較正装置であって、
前記位置決め要素(6)の位置を検出することにより位置指示量が得られ、
前記位置指示量を用いて求められた可動子位置に基づいて、モータ磁界を生成するための前記サーボ駆動装置(4)の転流が行われ、
前記較正装置は、
・第1の強度の第1のモータ磁界が生成されるように前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御し、当該第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第1の位置指示量を求め、
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである、第2の強度の第2のモータ磁界が生成されるように、前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御し、当該第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第2の位置指示量を求め、
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づき、前記位置決め要素(6)に抗力が加わっていないと仮定した場合の当該位置決め要素(6)の位置を示す第3の位置指示量を求め、
・前記第3の位置指示量と、前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向に対応する可動子位置とを対応付ける
ように構成されていることを特徴とする較正装置。 - ・電子整流型のサーボ駆動装置(4)と、
・前記サーボ駆動装置(4)に結合された、抗力が加わる位置決め要素(6)と、
・前記位置決め要素(6)の位置を検出して、当該位置決め要素(6)の位置を示す位置指示量を出力する位置検出器(7)と、
・前記位置指示量を用いて求められた可動子位置に基づいてモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置(4)の転流を行うための制御装置(3)と
を有する位置決めシステム(1)であって、
前記位置決めシステム(1)はさらに、
・当該位置決めシステム(1)の較正装置
も有し、
前記較正装置は前記制御装置(3)に、
・第1の強度の第1のモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御させ、前記第1のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第1の位置指示量を求めさせ、
・前記第1のモータ磁界と方向が同じである第2の強度の第2のモータ磁界を生成するように前記サーボ駆動装置(4)を駆動制御させ、前記第2のモータ磁界に合わせて向きが定まった前記位置決め要素(6)の位置を示す第2の位置指示量を求めさせる
ように構成されており、
前記較正装置は、
・前記第1の位置指示量と前記第2の位置指示量とに基づいて、前記位置決め要素(6)に抗力が加わっていないと仮定したときの当該位置決め要素(6)の位置を示す第3の位置指示量を求め、
・前記第1のモータ磁界および前記第2のモータ磁界の方向に対応する可動子位置に、前記第3の位置指示量を対応付ける
ように構成されていることを特徴とする、位置決めシステム(1)。 - データ処理ユニット上で実行されるときに請求項1から6までのいずれか1項記載の較正方法を実施するプログラムコードを有するコンピュータプログラム。
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