JP5659831B2 - 追尾処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、追尾処理装置、追尾処理方法、及び追尾処理プログラムに関する。

特許文献１は、目標が地形上の事情から急に進路変更する場合にも追尾を継続することが可能な追尾処理装置を開示している。追尾処理装置は、予測判定部と、予測変更部と、相関処理部とを備える。予測判定部は、地形標高情報に基づいて、目標の今回平滑化位置から次回予測位置までの間の勾配を求め、この勾配を当該目標が登坂又は降坂可能か否かを判定する。この判定結果が登坂又は降坂不可能のとき、予測変更部は目標の次回予測位置及び今回平滑化速度の更新を行わず、相関処理部は次回の追尾処理時に相関ゲートを拡大して目標の実位置と予測位置との差が所定値以内であるか否かの相関処理を行う。

特許文献２は、地勢の拘束による迂回行動が目標の種類に応じて異なることを考慮して目標の種類に応じた追尾処理を行うことで高い追尾性能を実現可能な追尾処理装置を開示している。追尾処理装置は、目標の種類と地勢情報を参照して、目標の予測位置が、目標が到達可能な位置か否かを判定し、判定結果に基づいて相関ゲートを拡大するか否かを決定する。これにより、目標の種類に応じて迂回行動を予測し、目標が河川・湖沼等を渡河する場合と迂回する場合の何れの場合にも、目標の進路変更に追随する追尾処理を可能とする。

特許文献３は、簡便な方法で移動可否を判定する追尾処理装置を開示している。追尾処理装置は、目標の現在位置と予測位置との間の等高線密度に基づいて、目標が予測位置に到達し得るか否かを判定する。

本発明者は以下のように認識している。上記追尾処理装置は、いずれも、目標が予測位置に到達可能かどうかの判定を行っているものの、目標が到達可能な範囲を算出しておらず、且つ、目標が到達可能な範囲を操作員に対して提示していない。したがって、目標が到達可能な範囲が操作員に対して提示されないため、目標に関する状況判断に資する情報が操作員に提供されない。

特開平１１−１４７４０号公報 特開２０００−１４７１０９号公報 特開２０１０−２０３９８６号公報

本発明の目的は、目標に関する状況判断に資する情報が提供される追尾処理装置、追尾処理方法、及び追尾処理プログラムを提供することである。

本発明の第１の観点による追尾処理装置は、相関処理部と、予測処理部と、地勢情報提供部と、目標移動能力登録部と、予測判定部と、目標存在範囲提示部と、予測変更部とを具備する。前記相関処理部は、監視区域に存在する目標の入力された位置と、追尾中目標の登録された登録予測位置と、登録された登録判定結果に応じて異なる閾値とに基づいて、前記目標と前記追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行する。前記予測処理部は、前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置及び前記登録予測位置に基づいて前記目標の次回の予測位置を算出する。前記地勢情報発生部は、前記監視区域の地勢情報を提供する。前記目標移動能力登録部は、前記目標の入力された種類に対応する斜面移動能力を登録する。前記予測判定部は、前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置、前記斜面移動能力、及び前記地勢情報に基づいて前記目標が前記次回に到達し得る目標存在範囲を算出し、前記予測位置及び前記目標存在範囲に基づいて前記目標が前記予測位置に到達可能かどうかの予測判定を実行し、前記予測判定の結果で前記登録判定結果を更新する。前記目標存在範囲提示部は、前記目標存在範囲を地図上の領域として提示する。前記予測変更部は、前記予測判定の結果が「到達可能」の場合に前記予測位置で前記登録予測位置を更新する。

本発明の第２の観点による追尾処理方法は、監視区域に存在する目標の位置及び種類の入力を受けることと、前記位置と、追尾中目標の登録された登録予測位置と、登録された登録判定結果に応じて異なる閾値とに基づいて、前記目標と前記追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行することと、前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置及び前記登録予測位置に基づいて前記目標の次回の予測位置を算出することと、前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置、前記種類に対応する斜面移動能力、及び前記監視区域の地勢情報に基づいて前記目標が前記次回に到達し得る目標存在範囲を算出することと、前記予測位置及び前記目標存在範囲に基づいて前記目標が前記予測位置に到達可能かどうかの予測判定を実行することと、前記予測判定の結果で前記登録判定結果を更新することと、前記目標存在範囲を地図上の領域として提示することと、前記予測判定の結果が「到達可能」の場合に前記予測位置で前記登録予測位置を更新することとを具備する。

本発明の第３の観点による追尾処理プログラムは、上記追尾処理方法をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、提示された目標存在範囲に基づいて目標に関する状況判断を行うことができる。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る追尾処理装置のブロック図である。 図２は、第１の実施形態に係る追尾処理方法のフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明による追尾処理装置、追尾処理方法及び追尾処理プログラムを実施するための形態を以下に説明する。

（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る追尾処理装置は、相関処理部２と、平滑化処理部４と、予測処理部５と、地勢情報発生部６と、目標移動能力登録部７と、予測判定部８と、予測変更部９と、目標存在範囲提示部１０とを備える。追尾処理装置は、トラックファイル３を格納している。追尾処理装置は、例えば、コンピュータが追尾処理プログラムに基づいて動作することにより実現される。ここで、コンピュータは、ＣＰＵのような演算制御装置、半導体メモリやハードディスク装置のような記憶装置、キ−ボードのような入力装置、表示装置やプリンタのような出力装置を備える。

追尾処理装置は、監視区域内に存在する目標を追尾し、目標の航跡（移動軌跡）を記録する。トラックファイル３は、追尾処理装置が追尾中の目標としての追尾中目標の時刻ｔ_ｉにおける予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）、時刻ｔ_ｉ−１における平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）、及び予測判定部８が追尾中目標について前回行った予測判定の結果としての前回判定結果を、それぞれ、登録予測位置、登録平滑化速度、及び登録判定結果として登録している。ここで、予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）は、予測処理部５が追尾中目標について前回算出した予測位置、又はその予測位置を予測変更部９が変更したものである。平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）は、平滑化処理部４が追尾中目標について前回算出した平滑化速度、又はその平滑化速度を予測変更部９が変更したものである。目標移動能力登録部７は、目標の複数種類にそれぞれ対応させて互いに異なる複数斜面移動能力を登録している。

図２を参照して、追尾処理装置が実行する追尾処理方法を説明する。追尾処理方法は、ステップＳ２００〜Ｓ２１５を備える。

ステップＳ２００において、追尾処理装置は、監視区域を監視する観測員１等の情報入力源から目標情報の入力を受ける。目標情報は、監視区域内に存在する目標の種類、観測時刻ｔ_ｉにおける目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及び速度（Ｘ’_ｉ，Ｙ’_ｉ）を含む。

ステップＳ２０１において、相関処理部２は、トラックファイル３に登録された追尾中目標についての登録判定結果が「到達可能」又は「到達不可能」のどちらであるか判断する。「到達可能」の場合、ステップＳ２０２に進む。「到達不可能」の場合、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０２において、相関処理部２は、目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及びトラックファイル３に登録された追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）に基づいて、目標と追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行する。相関処理部２は、目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙｉ）と追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）との距離が所定の相関ゲートＧ以下の場合に「相関あり（同一）」と判定し、それ以外の場合に「相関なし（同一でない）」と判定する。すなわち、相関処理部２は、下記式が成立する場合に「相関あり」と判定し、それ以外の場合に「相関なし」と判定する。

ここで、相関ゲートＧは、追尾処理装置の特性を考慮して予め設定され、相関評価尺度としての目標の予測存在領域を示す。「相関あり」の場合、ステップＳ２０５に進む。「相関なし」の場合、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０３において、相関処理部２は、目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及びトラックファイル３に登録された追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）に基づいて、目標と追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行する。相関処理部２は、目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）と追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）との距離が拡大相関ゲートＧ’以下の場合に「相関あり（同一）」と判定し、それ以外の場合に「相関なし（同一でない）」と判定する。すなわち、相関処理部２は、下記式が成立する場合に「相関あり」と判定し、それ以外の場合に「相関なし」と判定する。

ここで、拡大相関ゲートＧ’は下記式のように、トラックファイル３に登録された追尾中目票の登録平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）の大きさと時刻ｔ_ｉ−１から時刻ｔ_ｉまでの時間差との積と、相関ゲートＧとの和で表される。

「相関あり」の場合、ステップＳ２０６に進む。「相関なし」の場合、ステップＳ２０４に進む。

すなわち、相関処理において、登録判定結果に応じて異なる閾値（相関ゲートＧ、拡大相関ゲートＧ’）が用いられる。相関処理部２は、予測判定部８が追尾中目標について前回行った予測判定の結果としての前回判定結果が「到達不可能」の場合、相関ゲートＧを拡大相関ゲートＧ’に拡大して相関処理を実行する。

ステップＳ２０４において、相関処理部２は、位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及び速度（Ｘ’_ｉ，Ｙ’_ｉ）をそれぞれ、追尾処理装置が新規に追尾を開始する目標としての新規追尾目標の登録予測位置及び登録平滑化速度としてトラックファイル３に登録する。

ステップＳ２０５において、平滑化処理部４は、目標の今回（時刻ｔ_ｉ）における平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）を目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及び追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）に基づいて算出する。平滑化処理部４は、下記式に基づいて平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）を算出する。

ここで、α_ｉは所定の平滑化定数である。

ステップＳ２０５において、平滑化処理部４は、目標の今回（時刻ｔ_ｉ）における平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）を目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）、追尾中目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）、追尾中目標の登録平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）、時刻ｔ_ｉ、及び時刻ｔ_ｉ−１に基づいて算出する。平滑化処理部４は、下記式に基づいて平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）を算出する。

ここで、β_ｉは所定の平滑化定数である。

ステップＳ２０５の後ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０６において、平滑化処理部４は、目標の今回（時刻ｔ_ｉ）における平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）を目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）に基づいて求める。平滑化処理部４は、下記式のように位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）を平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）として設定する。

ステップＳ２０６において、平滑化処理部４は、目標の今回（時刻ｔ_ｉ）における平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）を目標の位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）、追尾注目標の登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）、時刻ｔ_ｉ、及び時刻ｔ_ｉ−１に基づいて算出する。平滑化処理部４は、下記式に基づいて平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）を算出する。

ステップＳ２０６の後ステップＳ２０７に進む。

平滑化処理部４は、上述のように平滑化位置及び平滑化速度を算出することで、前回算出された予測位置及び平滑化速度と今回入力された目標の位置及び速度との分散を抑圧する。

ステップＳ２０７において、予測処理部５は、平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）、平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）、時刻ｔ_ｉ、及び時刻ｔ_ｉ＋１に基づいて、下記式を用いて、目標の次回（時刻ｔ_ｉ＋１）における予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）を算出する。

すなわち、予測処理部５は、ステップＳ２０１において登録判定結果が「到達可能」又は「到達不可能」のいずれの場合も、位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）及び登録予測位置（Ｘｐ_ｉ，Ｙｐ_ｉ）に基づいて、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）を算出する。

ステップＳ２０８において、予測判定部８は、目標が次回（時刻ｔ_ｉ＋１）において到達し得る目標存在範囲を算出する。目標存在範囲提示部１０は、目標存在範囲を地図上の領域として操作員に提示する。

ここで、ステップＳ２０９において、地勢情報発生部６は、監視区域の地勢情報を目標存在範囲の算出のために提供する。地勢情報は、例えば監視区域内の高度情報を含む。ステップＳ２１０において、目標移動能力登録部７は、登録している複数斜面移動能力から入力された目標情報に含まれる目標の種類に対応する斜面移動能力を選択し、その斜面移動能力を目標存在範囲の算出のために提供する。

ステップＳ２０８を詳しく説明する。予測判定部８は、地勢情報に基づいて平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）を中心とする放射方向に沿う勾配の見通しを全周について探索し、勾配が斜面移動能力を超える場所以遠が目標存在範囲に含まれないように目標存在範囲を算出する。例えば、平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）における高度Ｈ_０と平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）から北に所定の距離Ｌだけ離れた位置Ｎ_１における高度Ｈ_１とから平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）と位置Ｎ_１との間の第１区間の勾配（Ｈ_１−Ｈ_０）／Ｌを求め、勾配（Ｈ_１−Ｈ_０）／Ｌに基づいて目標が第１区間を移動可能であるか判定する。移動不可能と判定した場合、平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）の北側に目標存在範囲なしとする。移動可能と判定した場合、第１区間を目標存在範囲に含め、位置Ｎ_１から北に距離Ｌだけ離れた位置Ｎ_２における高度Ｈ_２に基づいて位置Ｎ_１から位置Ｎ_２までの第２区間の勾配（Ｈ_２−Ｈ_１）／Ｌを求め、勾配（Ｈ_２−Ｈ_１）／Ｌに基づいて目標が第２区間を移動可能であるか判定する。移動不可能と判定した場合、平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）の北側に関して位置Ｎ_１以遠を目標存在範囲に含めない。移動可能と判定した場合、第２区間を目標存在範囲に含め、位置Ｎ_２から北に距離Ｌだけ離れた位置Ｎ_３における高度Ｈ_３に基づいて位置Ｎ_２から位置Ｎ_３までの第３区間の勾配（Ｈ_３−Ｈ_２）／Ｌを求め、勾配（Ｈ_３−Ｈ_２）／Ｌに基づいて目標が第３区間を移動可能であるか判定する。このような処理を、移動不可能と判定するか他の終了条件を満たすまで実行する。上記処理を、平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）を中心とする全周の残りの方位についてそれぞれ実行する。このように、予測判定部８は、位置（Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉ）に基づく平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）と、斜面移動能力と、地勢情報とに基づいて、目標存在範囲を算出する。

ここで、区間の両端の高度に基づいて区間の勾配を求めるかわりに、区間を横切る等高線の数に基づいて区間の勾配を求めてもよい。

また、目標が区間を移動可能であるかの判定方法は下記の３つの方法のどれでもよい。

（第１の方法）
区間の勾配を目標の種類に対応した登坂限界勾配（プラスの値）だけと比較し、区間の勾配が登坂限界勾配以下であれば移動可能と判定し、区間の勾配が登坂限界勾配より大きければ移動不可能と判定する。この場合、斜面移動能力は登坂限界勾配を含む。

（第２の方法）
区間の勾配を目標の種類に対応した降坂限界勾配（マイナスの値）だけと比較し、区間の勾配が降坂限界勾配以上であれば移動可能と判定し、区間の勾配が降坂限界勾配より小さければ移動不可能と判定する。この場合、斜面移動能力は降坂限界勾配を含む。

（第３の方法）
区間の勾配を目標の種類に対応した登坂限界勾配及び降坂限界勾配の両方と比較し、区間の勾配が降坂限界勾配以上且つ登坂限界勾配以下であれば移動可能と判定し、区間の勾配が登坂限界勾配より大きいか降坂限界勾配より小さければ移動不可能と判定する。この場合、斜面移動能力は登坂限界勾配及び降坂限界勾配の両方を含む。

ステップＳ２１１において、予測判定部８は、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）及び目標存在範囲に基づいて目標が予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）に到達可能かどうかの予測判定を実行する。予測判定部８は、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）が目標存在範囲に含まれる場合に「到達可能」と判定し、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）が目標存在範囲に含まれない場合に「到達不可能」と判定する。

ステップＳ２１２において、ステップＳ２１１における判定結果に応じた分岐処理を実行する。「到達可能」の場合、ステップＳ２１４に進む。「到達不可能」の場合、ステップＳ２１３に進む。

ステップＳ２１３において、予測変更部９は、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）を平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）に変更し、平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）を平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）に変更する。ステップＳ２１３の後にステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１４において、予測判定部８はトラックファイル３に登録された追尾中目標についての登録判定結果をステップＳ２１１で得られた判定結果で更新し、予測変更部９はトラックファイル３に登録された追尾中目標についての登録予測位置及び登録平滑化速度をそれぞれ予測位置及び平滑化速度で更新する。すなわち、予測変更部９は、ステップＳ２１１における判定結果が「到達可能」の場合に登録予測位置及び登録平滑化速度をそれぞれ予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）及び平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）で更新し、ステップＳ２１１における判定結果が「到達不可能」の場合に登録予測位置及び登録平滑化速度をそれぞれ平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）及び平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ−１，Ｙ’ｓ_ｉ−１）で更新する。ステップＳ２１１における判定結果が「到達不可能」の場合、登録予測位置は予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）で更新されずに平滑化位置（Ｘｓ_ｉ，Ｙｓ_ｉ）で更新され、登録平滑化速度は実質的に更新されない。ステップＳ２１４の後ステップＳ２１５に進む。

ステップＳ２１５において、追尾処理装置は次回の目標情報の入力待ちを実行する。次回の目標情報が入力されると、ステップＳ２００に進む。

本実施形態によれば、予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）が目標存在範囲に含まれない「到達不可能」の場合、登録予測位置及び登録平滑化速度をそれぞれ予測位置（Ｘｐ_ｉ＋１，Ｙｐ_ｉ＋１）及び平滑化速度（Ｘ’ｓ_ｉ，Ｙ’ｓ_ｉ）で更新しないで次回の相関処理時に相関ゲートを拡大して相関処理を行うため、目標が険しい地形を迂回した場合であっても追尾を継続することができる。

更に、本実施形態によれば、目標情報に含まれる目標の種類に対応する斜面移動能力が複数斜面移動能力から選択され、選択された斜面移動能力に基づいて目標存在範囲が算出されるため、目標の種類に応じて斜面移動能力が異なることを考慮して目標存在範囲が算出される。

例えば急傾斜を移動可能な目標に対しては目標存在範囲が拡大されるため、相関ゲートが不必要に拡大されることが防止され、その結果、追尾中目標とは異なる目標を誤って同一の目標と判定することが防止される。したがって、迂回行動が目標の種類により異なることを考慮して追尾を行うことができ、より確実な追尾が可能となる。

更に、本実施形態によれば、目標存在範囲提示部１０が目標存在範囲を地図上の領域として操作員に提示するため、操作員は提示された目標存在範囲に基づいて目標に関する状況判断を行うことができる。

以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、上記実施形態に様々な変更を行ったものも本発明に含まれる。

１ 観測員
２ 相関処理部
３ トラックファイル
４ 平滑化処理部
５ 予測処理部
６ 地勢情報発生部
７ 目標移動能力登録部
８ 予測判定部
９ 予測変更部
１０ 目標存在範囲提示部

Claims (5)

1. 監視区域に存在する目標の入力された位置と、追尾中目標の登録された登録予測位置と、登録された登録判定結果に応じて異なる閾値とに基づいて、前記目標と前記追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行する相関処理部と、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置及び前記登録予測位置に基づいて前記目標の次回の予測位置を算出する予測処理部と、
   前記監視区域の地勢情報を提供する地勢情報発生部と、
   前記目標の入力された種類に対応する斜面移動能力を登録した目標移動能力登録部と、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置、前記斜面移動能力、及び前記地勢情報に基づいて前記目標が前記次回に到達し得る目標存在範囲を算出し、前記予測位置及び前記目標存在範囲に基づいて前記目標が前記予測位置に到達可能かどうかの予測判定を実行し、前記予測判定の結果で前記登録判定結果を更新する予測判定部と、
   前記目標存在範囲を地図上の領域として提示する目標存在範囲提示部と、
   前記予測判定の結果が「到達可能」の場合に前記予測位置で前記登録予測位置を更新する予測変更部と、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置に基づいて前記目標の平滑化位置を求める平滑化処理部と
   を具備し、
   前記予測処理部は、前記平滑化位置に基づいて前記予測位置を算出し、
   前記予測判定部は、前記地勢情報に基づいて前記平滑化位置を中心とする放射方向に沿う勾配の見通しを全周について探索し、前記勾配が前記斜面移動能力を超える場所以遠が前記目標存在範囲に含まれないように前記目標存在範囲を算出する
   追尾処理装置。
2. 前記目標移動能力登録部は、複数種類にそれぞれ対応させて互いに異なる複数斜面移動能力を登録し、前記複数斜面移動能力から前記斜面移動能力を選択して提供する
   請求項１に記載の追尾処理装置。
3. 監視区域に存在する目標の位置及び種類の入力を受けることと、
   前記位置と、追尾中目標の登録された登録予測位置と、登録された登録判定結果に応じて異なる閾値とに基づいて、前記目標と前記追尾中目標とが同一かどうか判定する相関処理を実行することと、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置及び前記登録予測位置に基づいて前記目標の次回の予測位置を算出することと、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置、前記種類に対応する斜面移動能力、及び前記監視区域の地勢情報に基づいて前記目標が前記次回に到達し得る目標存在範囲を算出することと、
   前記予測位置及び前記目標存在範囲に基づいて前記目標が前記予測位置に到達可能かどうかの予測判定を実行することと、
   前記予測判定の結果で前記登録判定結果を更新することと、
   前記目標存在範囲を地図上の領域として提示することと、
   前記予測判定の結果が「到達可能」の場合に前記予測位置で前記登録予測位置を更新することと、
   前記相関処理の結果が「同一」の場合、前記位置に基づいて前記目標の平滑化位置を求めることと
   を具備し、
   前記予測位置を算出することにおいて、前記平滑化位置に基づいて前記予測位置を算出し、
   前記目標存在範囲を算出することは、
   前記地勢情報に基づいて前記平滑化位置を中心とする放射方向に沿う勾配の見通しを全周について探索することと、
   前記勾配が前記斜面移動能力を超える場所以遠が前記目標存在範囲に含まれないように前記目標存在範囲を算出することと
   を含む
   追尾処理方法。
4. 複数種類にそれぞれ対応させて登録された互いに異なる複数斜面移動能力から前記斜面移動能力を選択することを更に具備する
   請求項３に記載の追尾処理方法。
5. 請求項３又は４に記載の追尾処理方法をコンピュータに実行させる追尾処理プログラム。

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