JP5627488B2 - 転圧機械の走行距離監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路を前後進して締固めをする転圧機械の走行距離監視装置に関する。

道路土工及び道路舗装において、路体の密度を確保するための方法として、鉄輪ローラ、タイヤローラ、振動ローラ等の転圧機械（転圧ローラ）により締固めを行う方法が一般的である。
路体を構成する材料がどの程度締固まっているかは、締固め度（基準密度に対する百分率）で表されるが、所定の締固め度を得るために必要な転圧回数（転圧機械の通過回数）を事前に確認しておき、作業現場においては転圧回数によって管理している場合が多い。

ここで、転圧機械の運転は運転操作員によりなされる。そのため、転圧回数のカウントは、運転操作員の記憶に依存して行なわれる。
道路土工の場合等では、転圧回数は１０回以上にも及ぶことがあり、その様な場合では、運転操作員は、転圧機械の運転操作と共に、転圧回数をカウントする作業に神経を集中しなければならない。

しかし、長時間に亘る転圧作業においては、転圧機械を操作する運転操作員の意識の集中が途切れずに、確実にカウント数を確保出来ているのか否かについては、疑問が残る。
それと共に、転圧機械の走行距離（転圧距離）の設定についても、機械操作員の感覚（勘）によりなされるため、適切な走行距離で転圧作業が行われているか否かという点についても、確実ではない。
上述した様に、機械操作員の感覚（或いは「勘」）に頼った転圧作業では、転圧対象となる路体について、均一且つ充分な締固め度を得ることが困難である。そして、均一且つ充分な締固め度を得ることが困難であるため、道路としての品質確保の点が問題となっていた。

その他の従来技術として、前輪駆動、前輪操舵のタイヤローラを前進させて舗装作業を行うことにより、良好な舗装面を形成する転圧機械が提案されている（特許文献１参照）。
しかし、係る従来技術（特許文献１）は、適切な走行距離で転圧作業が行うことを目的とはしておらず、上述した問題を解消するものではない。

特開２００５−３３６８８０号公報

本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、適切な走行距離で転圧作業を行い、転圧対象となる路体について均一且つ充分な締固め度を得ることを可能ならしめる転圧機械の走行距離監視装置の提供を目的としている。

本発明の転圧機械（２００）の走行距離監視装置（１００）は、道路を複数回前後進して締固めをする転圧機械（２００）の走行距離監視装置（１００）であって、転圧機械（２００）の走行距離を管理するのに必要な情報である設定進入走行距離（Ｌｆ）、進入側の警報地点（Ｙ）から進入側の終点位置（ｐ１１）までの第１の距離（ｌｆ）、後退側の警報地点（Ｘ）から後退例の終点位置（ｐ２）までの第２の距離（ｌｒ）、および設定進入走行距離（Ｌｆ）と設定後退走行距離（Ｌｒ）との差（ΔＬ）を入力する入力装置（１）と、操作員に対して進入或いは後退の終点位置に到達したこと及び終点位置が近いことを報知する警報装置（１１）と、前記入力装置（１）で入力された前記情報や転圧機械（２００）の走行距離を表示する表示装置（１０）を有し、且つ、制御装置（５０）を備え、当該制御装置（５０）は、全地球航法衛星システム（３００）からの情報により転圧機械（２００）の現在位置を特定する現在位置特定ブロック（２）と、転圧機械（２００）の移動開始地点の位置と転圧機械（２００）の現在位置から転圧機械（２００）の走行距離を演算する走行距離演算ブロック（３）と、演算された走行距離と入力装置（１）により入力された情報とを比較する比較ブロック（４）と、演算された走行距離と転圧機械（２００）が走行するべき距離（Ｌｆ、Ｌｒ）の差異が、予め入力装置（１）で入力された距離（ｌｆ、ｌｒ）以下になった場合と、転圧機械（２００）の走行距離が入力装置（１）により入力された走行するべき距離（Ｌｆ、Ｌｒ）になった場合に、警報を発生する旨の制御信号を警報装置（１１）に対して出力する警報決定ブロック（８）と、オーバーランしている場合、進入或は後退開始からの走行距離と設定進入走行距離或は設定後退走行距離（Ｌｆ、Ｌｒ）からオーバーラン距離を演算するオーバーラン距離演算ブロック（７）を備え、そして前記制御装置（５０）は前記情報が入力される（Ｓ１）と、転圧機械（２００）が進入を開始し（Ｓ２）、衛星からの信号に基づき現在位置を特定して進入開始から走行した距離を演算し（Ｓ３）、当該距離が前記予め入力された距離（Ｌｆ−ｌｆ）に達したか否かを判断し（Ｓ４）、達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ５）、転圧機械（２００）の走行距離を演算し（Ｓ６）、転圧機械（２００）の進入開始からの走行距離と設定進入走行距離（Ｌｆ）とを比較して転圧機械（２００）が終点位置（ｐ１１）に到達したか否かを判断し（Ｓ７）、転圧機械（２００）が終点位置（ｐ１１）に到達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ８）、走行距離の演算を行い（Ｓ９）、そして操作員が後退へ切り替えたか否かを判断し（Ｓ１０）、前記走行距離の演算（Ｓ９）の結果、オーバーランしていればオーバーランした距離を求め、その距離を次の設定後退走行距離（Ｌｒ）に加算し、補正し（Ｓ１１）、操作員が進入から後退に切り替えた後、転圧機械（２００）は後退を開始し（Ｓ２１）、衛星からの信号に基づき現在位置を特定して後退開始から走行した距離を演算し（Ｓ２２）、当該距離が前記予め入力された距離（Ｌｒ−ｌｒ）に達したか否かを判断し（Ｓ２３）、達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ２４）、転圧機械（２００）の走行距離を演算し（Ｓ２５）、転圧機械（２００）の後退開始からの走行距離と設定後退走行距離（Ｌｒ）とを比較して転圧機械（２００）が終点位置（ｐ２）に到達したか否かを判断し（Ｓ２６）、転圧機械（２００）が終点位置（ｐ２）に到達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ２７）、走行距離の演算を行い（Ｓ２８）、そして操作員が後退へ切り替えたか否かを判断し（Ｓ２９）、前記走行距離の演算（Ｓ２８）の結果、オーバーランしていればオーバーランした距離を求め、その距離を次の設定進入走行距離（Ｌｆ）に加算し、補正する（Ｓ３０）機能を有することを特徴としている。

上述する構成を具備する本発明によれば、全地球航法衛星システム（３００）からの情報により転圧機械（２００）の現在位置を特定し、転圧機械（２００）の移動開始地点（進入或いは後退の起点）の位置と転圧機械（２００）の現在位置から転圧機械（２００）の走行距離を演算することが出来るので、常に転圧機械（２００）を適切な距離だけ走行させて、転圧作業を行うことが出来る。
また本発明によれば、転圧機械（２００）が操作員に対して終点位置が近いことを報知する位置（Ｙ、Ｘ）に到達した場合に警報を発生し、その後、転圧機械（２００）が走行するべき距離（設定進入走行距離Ｌｆ或いは設定後退走行距離Ｌｒ）だけ走行した場合（終点に到達した場合）に警報を発生することにより、操作員は転圧機械（２００）が走行するべき距離だけ走行したことを正確に把握することが出来る。そのため、進入時或いは後退時における転圧機械（２００）の走行距離を適切に管理して、操作員の勘に頼ることなく、精度よく転圧機械（２００）を停止、反転させることができる。ここで、反転とは、進入から後退に進行方向を切り替えること、或いは、後退から進入に進行方向を切り替えることを意味している。

さらに本発明によれば、演算された走行距離と転圧機械（２００）が走行するべき距離（設定進入走行距離Ｌｆ或いは設定後退走行距離Ｌｒ）の差異が、操作員に対して終点位置が近いことを報知する位置（Ｙ、Ｘ）と終点までの距離（ｌｆ、ｌｒ）以下になった場合に警報（通過点警報）を発生して、進入或いは後退の終点に至る前の段階で、操作員に、終点が近いことを報知することが出来る。
そのため、操作員は、終点における反転操作のタイミングを失することなく、転圧機械（２００）を反転させることが出来る。或いは、後退時においては、適当なタイミングで走行レーンを変更することが出来る。
そして、所定のタイミングで転圧機械（２００）を反転し、適当なタイミングで走行レーンを変更することが出来るので、所定の締固め度を得るために必要な転圧回数（転圧機械２００の通過回数）の管理を正確に行うことが出来る。

本発明において、転圧機械（２００）が進入或いは後退の終点を通過した場合に、通過した終点と転圧機械（２００）が反転した位置との距離（オーバーランした距離）を演算するオーバーラン距離演算ブロック（７）を設けているので、進入時或いは後退時に、転圧機械（２００）が終点を通り越してしまったとしても、終点位置から通り過ぎた距離を計測することにより、反転した箇所からその通り過ぎた距離を減算することが出来る。
そして、終点に相当する位置に到達した際に、転圧機械（２００）は、当初に設定した終点位置に到達する。

図示の実施形態に係る転圧機械の走行距離監視装置を含む走行距離監視システムの概略構成を示す構成図である。 図示の実施形態に係る転圧機械による道路の転圧パターンの一例を示す平面図である。 図示の実施形態における走行距離監視装置の要部を示すブロック図である。 進入時の制御を示すフローチャートである。 図４のステップＳ３、Ｓ４の詳細を示すフロートチャートである。 図４のステップＳ６、Ｓ７の詳細を示すフロートチャートである。 後退時の制御を示すフローチャートである。 図７のステップＳ２２、Ｓ２３の詳細を示すフロートチャートである。 図７のステップＳ２５、Ｓ２６の詳細を示すフロートチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る走行距離監視システムの概要を示しており、走行距離監視装置１００を備えた転圧機械２００と、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）３００を示している。
走行距離監視装置１００の詳細については、図３を参照して後述する。

最初に、図示の実施形態で用いられる転圧機械２００による道路の締固めの手順について、図２を参照して説明する。
図２において、設定進入走行距離は符号Ｌｆ、設定後退走行距離は符号Ｌｒ、進入走行距離と後退走行距離の差は符号ΔＬ（＝Ｌｆ−Ｌｒ：但し、Ｌｆ＞Ｌｒ）、全道路幅員は符号Ｂ、転圧機械２００の転圧幅員は符号Ｗ、転圧のラップ幅（先行して転圧された領域と重複する部分の幅寸法）は符号ΔＷ、横方向（進入方向或いは後退方向と直交する方向）の移動距離は符号Ｄで示されている。

図２における点Ｙは、進入途中で警報を発生する位置を示しており、点Ｘは後退途中で警報を発生する位置を示している。
図２では、路面幅Ｂが横方向移動距離Ｄによって等分された３つの走行レーンに区分されている。そして、幅寸法（転圧幅員）Ｗの転圧車輪を有する転圧機械２００（図１参照）が、各走行レーンの中心線（図２における１点鎖線）に沿って走行することにより、転圧作業を行う。

図２において、転圧機械２００は、符号ａ_０ａ_１ｂ_１ｂ_０で示す平行四辺形の領域（転圧ブロック）を転圧する。そして、符号ａ_１ａ_２ｂ_１ｂ_０で示す平行四辺形の領域（転圧ブロック）を転圧する。ここで、符号ａ_１ｂ_１ｂ_０で示す三角形の領域については、重複（オーバーラップ）して転圧されている。
以下、同様に、一部を重複して転圧しつつ、転圧ブロックａ_１ａ_２ｂ_１ｂ_０を順次転圧していく。
以下、転圧ブロックａ_０ａ_１ｂ_１ｂ_０と、転圧ブロックａ_１ａ_２ｂ_１ｂ_０について、転圧パターンを説明する。

転圧機械２００は、第１の走行レーンの起点ｐ１から矢印Ａ方向に進入する。そして、転圧機械２００が位置Ｙを通過したときに、後述する警報装置１１（図３参照）の通過点警報により進入終点位置が近いことが、操作員に対して報知（喚起）される。ここで、位置Ｙは、警報装置１１を作動させる位置として、転圧作業の前段階で、予備信号発信距離設定入力コマンドにより入力される。
転圧機械が終点ｐ１１に到達した時には、警報装置１１が終点警報を発生し、操作員に対して進入の終点に至ったことを報知する。設定進入走行距離Ｌｆは、転圧作業の前段階で、設定進入走行距離入力コマンドにより、その数値が入力される。
なお、位置Ｙに到達した時の警報と、終点ｐ１１に到達した時の終点警報は、例えば、断続音と連続音の様な音声の種類や、音声の内容等が相違しており、位置Ｙを通過した時の通過警報であるか、或いは、終点ｐ１１に到達した時の終点警報であるかが、操作員に判別可能である様に、適宜選択される。

進入の終点ｐ１１において、操作員は転圧機械２００を反転させて、矢印Ｂ方向に後退させる。
ここで、設定後退走行距離Ｌｒは、設定進入走行距離Ｌｆに対して、距離ΔＬだけ短く設定されている。従って、設定後退走行距離Ｌｒは、「Ｌｒ＝Ｌｆ−ΔＬ」という計算で求まる。
ただし、設定後退走行距離Ｌｒを、その他の方法で求めることも可能である。例えば、転圧回数が４の倍数である場合には、走行レーンの数をＮ（図示の実施形態であればＮ＝３）、転圧回数をＰｎ（４の倍数）とすれば、設定後退走行距離Ｌｒは、次式で求めることが出来る。
Ｌｒ＝｛１−（２／Ｐｎ・Ｎ）｝・Ｌｆ

進入のときと同様に、転圧機械２００の後退時において、途中の位置Ｘを通過した時に、警報装置１１を作動させて通過点警報を発生し、以って、操作員に対して後退終点位置が近いことを報知する。位置Ｘも警報装置１１を作動させる位置として、転圧作業の前段階で、予備信号発信距離設定入力コマンドにより入力される。
後退の際に、転圧機械２００は、後退途中の所定の箇所で、走行レーンの路線移動を行い、第２の走行レーンに入る。図２の例では、位置Ｘで走行レーンの路線移動を開始している。転圧機械２００は、第２の走行レーンを、後退の開始点ｐ１１（進入の終点）から設定後退走行距離Ｌｒだけ後退すると、後退の終点ｐ２に到達する。
転圧機械２００が後退の終点ｐ２に到達した時に、進入の終点ｐ１１に到達した時と同様に、警報装置１１が作動して終点警報を発する。この終点警報により、操作員に後退終点ｐ２に到達したことを報知する。

進入の終点ｐ１１と同様に、後退終点ｐ２においても、転圧機械２００は反転して矢印Ｃ方向に進入する。そして、設定進入走行距離Ｌｆだけ進み、第２の走行レーンにおける進入の終点ｐ２１に到達する。
第１レーンを進入したときと同様に、第２レーンを進入する転圧機械２００が、第１レーンにおける位置Ｙに相当する箇所に到達して通過する際に、通過点警報が発せられる。

以下、同様の手順を繰り返し、転圧機械２００は第３の走行レーンの終点ｐ３１に到達する。
転圧が進み、終点ｐ３１から後退した転圧機械は、位置ｐ４で停止する。そして、転圧機械２００は位置ｐ４で反転し、位置ｐ４１まで進入し、位置ｐ４１からは上述したのとは逆に、第３の走行レーンから第２の走行レーン（の位置ｐ５）に向かって後退する。そして、終点ｐ５で反転して進入し、走行レーンの路線移動を繰り返す。
そして、第１の走行レーンの起点ｐ７に到達する。

上述した様な手順により、転圧ブロックａ_０ａ_１ｂ_１ｂ_０及び転圧ブロックａ_１ａ_２ｂ_１ｂ_０が転圧される。
その際に、符号ａ_１ｂ_１ｂ_０の三角形の領域は、二重に転圧されることになる。
図２において、符号ｐ１１、ｐ２、ｐ２１、ｐ３、ｐ３１、ｐ４、ｐ４１、ｐ５、ｐ５１、ｐ６、ｐ６１、ｐ７、ｐ７１は、各レーンにおける折り返し点を示している。

図２を参照して説明した手順によれば、路面の（進入方向或いは後退方向）の両端部における三角形の領域を除き、路面は全て、均一に４回ずつ転圧される。換言すれば、路面の（進入方向或いは後退方向）の両端部における三角形の領域（最初と最後の三角形の領域）を別途転圧することにより、全ての路面が均一に転圧されるのである。
転圧回数が４回では不足の場合には、上述の手順を繰り返すことにより、所定の転圧回数にて全ての路面が均一に転圧され、充分な締固めが行われる（十分な締固め度が得られる）。

次に、主として図３を参照して、図１で示す転圧機械２００における走行距離監視装置１００の構成を説明する。
図３において、転圧機械２００の走行距離監視装置１００には、ＧＮＳＳ受信機２０と、前進・後進レバー３０と、進入・後退信号発生ブロック４０と、コントロールユニット５０と、警報装置（ブザー、ランプ等）１１が配置されている。

ＧＮＳＳ受信機２０は、測位衛星（ＧＮＳＳ）３００（図１参照）からの情報によって転圧機械２００の位置を求め、コントロールユニット５０に転圧機械２００の位置に関する情報を記録させる。
ここで、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）は、全地球航法衛星システムを意味しており、アメリカ合衆国が運営しているＧＰＳ、ヨーロッパが進めているＧＡＬＩＬＥＯ、ロシアが再構築しているＧＬＯＮＡＳＳ、我国が打ち上げようとしている準天頂衛星等測位衛星の総称である。

前進・後進レバー３０は、転圧機械２００における走行操作装置であり、転圧機２００の前進及び後進を切り替える機能を有している。また、進入・後退信号発生ブロック４０は、前進・後進レバー３０によって切り替えられた走行方向を、情報信号に変換する機能を有している。
警報装置１１は、コントロールユニット５０から出力される信号に基づいて作動して、転圧機械操作員に所定の位置（例えば、位置Ｙ、位置Ｘ）を通過したこと、目的位置（例えば、終点位置ｐ１１、ｐ２）に到達したことを報知する機能を有している。

コントロールユニット５０は、例えば、走行距離監視ソフトウェア（監視ソフト）をインストールしたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）により構成されている。
詳細には、コントロールユニット５０は、入力装置１と、現在位置特定ブロック２と、走行距離演算ブロック３と、比較ブロック４と、設定後退距離演算ブロック（Ｌｒ演算ブロック）５と、記憶装置（データベース）６と、オーバーラン距離演算ブロック７と、警報決定ブロック８と、軌跡作成ブロック９と、ディスプレイ１０を備えている。

入力装置１は、信号伝達ラインＬ８を介してＬｒ（設定後退走行距離）演算ブロック５と接続され、信号伝達ラインＬ１２を介して軌跡作成ブロック９と接続されている。なお、以下において、ラインＬ１、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７は物理的なラインを意味しており、「ライン」と記述されている。一方、その他「信号伝達ライン」と記述されているのは、例えばＰＣ内のパス等であり、模式的に表現された信号伝達経路である。
また、入力装置１は、現在位置特定ブロック２、走行距離演算ブロック３、比較ブロック４、オーバーラン距離演算ブロック７と接続されている。そして、リジュームｏｒリセット回路Ｌ１６を介して、軌跡作成ブロック９と接続されている。
現在位置特定ブロック２は、ラインＬ１を介してＧＮＳＳ受信機２０と接続され、信号伝達ラインＬ２を介して走行距離演算ブロック３及びオーバーラン距離演算ブロック７と接続され、信号伝達ラインＬ１３を介して軌跡作成ブロック９と接続されている。

走行距離演算ブロック３は、ラインＬ７を介して進入・後退信号発生ブロック４０と接続され、信号伝達ラインＬ３を介して比較ブロック４と接続されている。ここで、進入・後退信号発生ブロック４０は、ラインＬ６を介して前進・後進レバー３０と接続されている。
比較ブロック４は、信号伝達ラインＬ１１を介して記憶装置６と接続され、双方向ラインである信号伝達ラインＬ１５を介してオーバーラン距離演算ブロック７と接続され、信号伝達ラインＬ４を介して警報決定ブロック８と接続されている。

Ｌｒ演算ブロック５は、信号伝達ラインＬ９及び信号伝達ラインＬ１０を介して記憶装置６と接続されている。ここで、信号伝達ラインＬ９を介して、Ｌｒ演算ブロック５で求めた設定後退走行距離Ｌｒが記憶装置６に伝達され、信号伝達ラインＬ１０を介して、記憶装置６に記憶された各種情報がＬｒ演算ブロック５に伝達される。なお、信号伝達ラインＬ９及び信号伝達ラインＬ１０を１本の信号伝達ライン（双方向ライン）で構成しても良い。

警報決定ブロック８は、ラインＬ５を介して警報装置１１と接続されている。
軌跡作成ブロック９は、信号伝達ラインＬ１４を介してディスプレイ１０と接続されている。
図３では、入力装置１及びディスプレイ１０がコントロールユニット５０の一部を構成しているが、入力装置１及びディスプレイ１０の双方、或いは、何れか一方を、コントロールユニット５０と別体に構成することも可能である。

入力装置１では、設定後退走行距離Ｌｒを設定する（演算する）入力コマンドとして、転圧機械２００の設定進入走行距離Ｌｆと設定後退走行距離Ｌｒの差ΔＬが入力される。
また、入力装置１では、予告信号発信距離（ｌｆ、ｌｒ）の設定入力コマンドとして、進入走行或いは後退走行の終点が近いことを操作員に対して報知する位置（例えば点Ｙ、点Ｘの位置）、進入時における終点が近いことを報知する位置から進入終点までの距離ｌｆ（例えば、点Ｙから進入終点ｐ１１までの距離）、後退時における終点が近いことを報知する位置から進入終点までの距離ｌｒ（例えば、点Ｘから後退終点ｐ２までの距離）が入力される。

現在位置特定ブロック２では、図３では図示しない測位衛星からの信号を受信したＧＮＳＳ受信機２０からの位置情報に基いて、転圧機械２００の現在位置を特定する。
走行距離演算ブロック３では、現在位置特定ブロック２で特定した転圧機械２００の現在位置と、進入開始地点（例えばｐ１）または後退開始地点（例えばｐ１１）との相対距離を演算することにより、転圧機械２００の走行距離を演算する。
Ｌｒ演算ブロック５では、入力装置１によって入力され記憶装置６に記憶されたΔＬ（＝Ｌｆ−Ｌｒ）の値から、設定後退走行距離Ｌｒを演算する。

オーバーラン距離演算ブロック７では、現在位置特定ブロック２で特定された現在位置と、比較ブロック４からの情報とを比較して、転圧機械２００のオーバーラン距離を演算する。
比較ブロック４では、走行距離演算ブロック３からの情報、オーバーラン距離演算ブロック７からの情報及び記憶装置６からの情報によって、「実走行距離とＬｆ−ｌｆとの比較」、「実走行距離とＬｆとの比較」、「実走行距離とＬｒ−ｌｒとの比較」、「実走行距離とＬｒとの比較」を行ない、オーバーランしているか否かを判断する。

警報決定ブロック８では、比較ブロック４の比較結果に基づいて、
進入時における終点が近いことを報知する位置（例えば、Ｙ）に到達した場合、
進入時の終点（例えば、ｐ１１）に到達した場合、
後退時における終点が近いことを報知する位置（例えば、Ｘ）に到達した場合、
後退時の終点（例えば、ｐ２）に到達した場合、
警報を発するに値するオーバーランが生じた場合、
において、警報の種類及び警報を発するタイミングに応じて、制御信号を警報装置１１に発信する。
なお、その時の警報の態様としては、ブザー等による警告音（フリッカー音）の発生でも、音声ガイダンスによる音声でも、その他の警報であっても良い。転圧機械２００の操作員に報知することが出来れば、警報の種類については限定するものではない。

軌跡作成ブロック９では、入力装置で入力された値と、現在位置特定ブロックで特定した現在位置情報から、所定のマップ（例えば、図２で示すようなマップ）における転圧機械２００の軌跡を作成する機能を有している。
軌跡作成ブロック９で作成した転圧機械２００の軌跡は、ディスプレイ１０によって表示される。

上述したように、転圧機械２００の走行距離監視装置１００には、ディスプレイ１０が設けられている。
ディスプレイ１０は、例えば、ＰＣのディスプレイにより構成されており、進入後退距離設定コマンドとして入力された設定進入走行距離Ｌｆ、設定後退走行距離Ｌｒ、予備信号発信距離設定入力コマンドとして入力された予備信号発信距離（例えば、進入起点から点Ｙまでの距離Ｌｆ−ｌｆ、後退起点から点Ｘの距離Ｌｒ−ｌｒ）、ＧＮＳＳ受信機２０により求められた転圧機械２００の実際の移動距離等が表示される。

警報装置１１は、コントロールユニット５０の警報決定ブロック８からの制御信号（警告信号）を受信した際に作動して、警告音を発生して、操作員に報知或いは注意喚起を行なう。
コントロールユニット５０から警告信号が発生する具体的な態様（制御）については、図４〜図９を参照して後述する。

進入時或いは後退時に、転圧機械２００が終点を通り越してしまったとしても、オーバーラン距離演算ブロック７により、終点位置から通り過ぎた距離を決定することが出来る。
そして、オーバーラン距離演算ブロック７により決定された「終点位置から通り過ぎた距離」の情報を比較ブロック４に入力することにより、転圧機械２００が所定の走行距離だけ進入或いは後退したか否かを判断するに際して、転圧機械２００が反転した箇所から当該通り過ぎた距離を減算して、比較することが出来る。
これにより、転圧機械２００が終点を通り越してしまった（オーバーランをした）としても、反転後、転圧機械２００が当初に設定した終点位置に到達したか否かを、正確に判断することが出来る。

次に、図４〜図６に基づいて、図２、図３をも参照して、転圧機械２００の進入時における制御について、説明する。
図４のステップＳ１では、入力装置１を介して、設定進入走行距離Ｌｆ、進入側の警報地点Ｙから進入側の終点位置までの距離ｌｆ、後退側の警報地点Ｘから後退側の終点位置までの距離ｌｒ、及び設定進入走行距離Ｌｆと設定後退走行距離Ｌｒの差ΔＬが入力される。
ステップＳ２では、転圧機械２００の進入（図２の点ｐ１から点ｐ１１への移動）を開始する。
ステップＳ３において、衛星（ＧＮＳＳ）からの信号（ＧＮＳＳ受信機２０からの情報）に基き、現在位置特定ブロック２において現在位置を特定する。そして、走行距離演算ブロック３によって、進入開始から走行した距離を演算する。

次のステップＳ４では、比較ブロック４により、転圧機械２００が進入側の警報地点Ｙに達したか否かを判断する。
なお、ステップＳ３、Ｓ４における制御の詳細については、図５を参照して後述する。
転圧機械２００が進入側の警報地点Ｙに達したならば（ステップＳ４がＹＥＳ）、ステップＳ５に進む。一方、進入側の警報地点Ｙに達していなければ（ステップＳ４がＮＯ）、ステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降を繰り返す（ステップＳ４がＮＯのループ）。

ステップＳ５において、警報決定ブロック８は、制御信号を警報装置１１に発信する。そして、警報装置１１は、警告音（フリッカー音）を発生して、進入側の警報地点Ｙを通過したこと、換言すれば進入の終点ｐ１１（折り返し点）が近づいたことを、転圧機械２００の操作員に知らせる。
そしてステップＳ６では、ステップＳ２で行なったと同様な態様で、転圧機械２００の走行距離を演算する。そして、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、比較ブロック４は、ステップＳ６で演算された転圧機械２００の進入方向の走行距離と設定進入走行距離Ｌｆを比較して、転圧機械２００が進入終点ｐ１１（進入から後退への折り返し点）に到達したか否かを判断する。
ステップＳ６、Ｓ７の制御の詳細については、図６を参照して後述する。
転圧機械２００が進入終点ｐ１１（進入から後退への折り返し点）に到達したならば（ステップＳ７がＹＥＳ）、ステップＳ８に進む。一方、転圧機械２００が進入終点ｐ１１に到達していないならば（ステップＳ７がＮＯ）、ステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降を繰り返す（ステップＳ７がＮＯのループ）。

ステップＳ８では、警報決定ブロック８が制御信号を警報装置１１に発信し、警報装置１１は警告音（連続音）を発生して、転圧機械２００の停止、転圧機械走行方向の後退方向への切替、後退開始を操作員に報知、勧告する。
ステップＳ８に次いで、ステップＳ９では、ステップＳ２或いはステップＳ６で行なったと同様の走行距離の演算を行なう。いわゆる「オーバーラン」の有無の判断と、オーバーラン距離の演算のためである。

次のステップＳ１０において、コントロールユニット５０では、前進・後進レバー３０が操作員により操作され、転圧機械２００の走行方向が進入から後退へ切り替えたか否かを判断する。
進入から後退へ走行モードを切り替えたならば（ステップＳ１０がＹＥＳ）、ステップＳ１１に進む。
前進・後進レバー３０が操作されておらず、転圧機械２００の走行方向が進入から後退へ切り替えていないならば（ステップＳ１０がＮＯ）、ステップＳ９に戻り、ステップＳ９以降を繰り返す（ステップＳ１０がＮＯのループ）。

ステップＳ１１では、コントロールユニット５０は、警告音を停止し、図７の「Ｒ」へ制御を進める。
ここで、転圧機械２００がオーバーランしていれば、オーバーラン距離演算ブロック７によってオーバーランした距離を求め、オーバーランした距離を設定後退走行距離Ｌｒに加算して、（設定後退走行距離Ｌｒを）補正する。

ここで、上述したステップＳ３、Ｓ４の制御の詳細を、図５に基づいて、図２、図３をも参照して、説明する。
図５では、図４のステップＳ２の後の段階から制御が開始される。先ず、ステップＳ３１において、ＧＮＳＳ受信機２０は衛星（ＧＮＳＳ）からの位置情報を受信する。そしてステップＳ３２に進み、ＧＮＳＳ受信機２０からの情報に基いて、現在位置特定ブロック２によって、現在位置を特定する。そして、走行距離演算ブロック３は、特定された現在位置と、進入開始（例えば、点ｐ１）位置から、転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を演算する。

ステップＳ４１では、比較ブロック４は、進入の始点ｐ１から点Ｙまでの距離Ｌｆ−ｌｆと、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を比較し、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が進入の始点ｐ１から点Ｙまでの距離「Ｌｆ−ｌｆ」以上であるか否かを判断する（ステップＳ４２）。
進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が、進入の始点ｐ１から点Ｙまでの距離Ｌｆ−ｌｆ以上であれば（ステップＳ４２がＹＥＳ）、ステップＳ４３に進む。
一方、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が、進入の始点ｐ１から点Ｙまでの距離Ｌｆ−ｌｆ未満であれば（ステップＳ４２がＮＯ）、ステップＳ３１まで戻り、再びステップＳ３１以降を繰り返す（ステップＳ４２がＮＯのループ）。
ステップＳ４３では、進入側の終点ｐ１１が近づいた旨を操作員に報知するべき状態になったと判断して、「転圧機２００がＹに到達した」と判定する。そして、図４のステップＳ５に進む。

次に、図４のステップＳ６、Ｓ７における制御の詳細について、主として図６に基づいて、図２、図３をも参照して説明する。
図６では、図４のステップＳ５の後の段階から制御が開始される。先ず、図６のステップＳ６１において、ＧＮＳＳ受信機２０は衛星（ＧＮＳＳ３００：図１参照）から情報を受信する。そしてステップＳ６２で、現在位置特定ブロック２により転圧機械２００の現在位置を特定し、その特定された転圧機械２００の現在位置情報及び進入始点（例えば、ｐ１）の情報から走行距離演算ブロック３により、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を演算する。

次いで、ステップＳ７１では、比較ブロック４は、設定進入走行距離Ｌｆと、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を比較する。そして、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定進入走行距離Ｌｆ以上であるか否かを判断する（ステップＳ７２）。
進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定進入走行距離Ｌｆ以上であれば（ステップＳ７２がＹＥＳ）、ステップＳ７３に進む。
一方、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定進入走行距離Ｌｆ未満であれば（ステップＳ７２がＮＯ）、ステップＳ６１まで戻り、再びステップＳ６１以降を繰り返す（ステップＳ７２がＮＯのループ）。
ステップＳ７３では、進入始点ｐ１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定進入走行距離Ｌｆ以上なので、「転圧機２００が進入終点（例えばｐ１１：折り返し点）に到達した」と判定する。そして、図４のステップＳ８に進む。

次に、主として図７〜図９に基づいて、図２、図３をも参照して、転圧機械２００の後退時の制御について、説明する。
図７のステップＳ２１の段階では、転圧機械２００の後退を開始しており、後退始点（例えば、点ｐ１１：折り返し点）からの転圧機械２００の走行距離の演算も開始される。なお、ステップＳ２１の段階では、設定後退走行距離Ｌｒ（=Ｌｆ-ΔＬ）の演算は完了している。
ステップＳ２２では、衛星（ＧＮＳＳ）からの情報に基いて現在位置特定ブロック２によって、転圧機械２００の現在位置を特定する。そして、走行距離演算ブロック３は、後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離を演算する。

次のステップＳ２３では、比較ブロック４は、転圧機械２００が後退側の警報地点Ｘに達したか否かを判断する。
ステップＳ２２、Ｓ２３における制御の詳細については、図８を参照して後述する。
転圧機械２００が点Ｘに到達したならば（ステップＳ２３がＹＥＳ）、ステップＳ２４に進む。一方、転圧機械２００が点Ｘに到達していなければ（ステップＳ２３がＮＯ）、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２以降を繰り返す（ステップＳ２３がＮＯのループ）。

ステップＳ２４では、転圧機械２００が点Ｘに到達しているので、コントロールユニット５０は転圧機械２００が後退の終点ｐ２に近づいており、走行レーンを移動するべきであると判断する。そして、警報決定ブロック８は、制御信号を警報装置１１に発信して、警報装置１１は警告音（フリッカー音）を発生し、転圧機械２００の操作員に後退の終点ｐ２に近づいていることと、走行レーンを変更するべきことを報知する。
ステップＳ２５では、ステップＳ２１と同様な態様で、転圧機械２００の走行距離を演算する。そして、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、比較ブロック４は、転圧機械２００が後退終点ｐ２（後退から進入への折り返し点）に到達したか否かを判断する。
ステップＳ２５、Ｓ２６における制御の詳細については、図９を参照して後述する。
転圧機械２００が後退終点（後退から進入への折り返し点）ｐ２に到達したならば（ステップＳ２６がＹＥＳ）、ステップＳ２７に進む。
転圧機械２００が後退終点（後退から進入への折り返し点）ｐ２に到達していないならば（ステップＳ２６がＮＯ）、ステップＳ２５に戻り、ステップＳ２５以降を繰り返す（ステップＳ２６がＮＯのループ）。

ステップＳ２７では、転圧機械２００が後退終点（後退から進入への折り返し点）ｐ２に到達しているので、コントロールユニット５０の警報決定ブロック８は、制御信号を警報装置１１に発信する。そして、警報装置１１は、警告音（連続音）を発生して、転圧機械２００の停止と、走行方向を進入へ切り替えることを、転圧機械２００の操作員に勧告する。
ステップＳ２８では、後退方向におけるオーバーランの有無の判断とオーバーラン距離決定に必要な情報を得るために、ステップＳ２１、ステップＳ２５で行なったのと同様な態様で、転圧機械２００の走行距離を演算する。

次のステップＳ２９では、コントロールユニット５０は、転圧機械２００の操作員が前進・後進レバー３０を操作して、転圧機械２００の走行方向を後退から進入へ切り替えたか否かを判断する。
後退から進入へ転圧機械２００の走行方向を切り替えたならば（ステップＳ２９がＹＥＳ）、ステップＳ３０に進む。
後退から進入へ転圧機械２００の走行方向を切り替えていない場合には（ステップＳ２９がＮＯ）、ステップＳ２８に戻り、ステップＳ２８以降を繰り返す（ステップＳ２９がＮＯのループ）。

ステップＳ３０では、コントロールユニット５０は警告音を停止し、図４のステップＳ２に制御を進める。それと共に、ステップＳ２８で得た走行距離の演算結果に基いて、転圧機械２００が後退終点ｐ２に対してオーバーランしたか否かを判断し、オーバーラン距離を演算し、オーバーランした距離だけ設定進入走行距離Ｌｆに加算して（設定進入走行距離Ｌｆを）補正する。

次に、図７のステップＳ２２、Ｓ２３における制御の詳細について、主として図８に基いて、図２、図３をも参照して説明する。
図８では、図７のステップＳ２１の後の段階から制御が開始される。先ず、図８のステップＳ２２１において、ＧＮＳＳ受信機２０は衛星（ＧＮＳＳ３００：図１参照）からの位置情報を受信する。
ステップＳ２２２では、ＧＮＳＳ受信機２０が受信した位置情報から、現在位置特定ブロック２により転圧機械２００の現在位置を特定する。そして、走行距離演算ブロック３により、特定した転圧機械２００の現在位置情報と、後退始点ｐ１１の位置情報から、後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）を演算する。

ステップＳ２３１では、コントロールユニット５０の比較ブロック４は、後退始点ｐ１１から後退側の警報地点Ｘまでの距離Ｌｒ−ｌｒと、ステップＳ２２２で演算された後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）を比較する。
そして、後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）が、後退始点ｐ１１から後退側の警報地点Ｘまでの距離Ｌｒ−ｌｒ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２３２）。
後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）が、後退始点ｐ１１から後退側の警報地点Ｘまでの距離Ｌｒ−ｌｒ以上であれば（ステップＳ２３２がＹＥＳ）、ステップＳ２３３に進む。
一方、後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）が、後退始点ｐ１１から後退側の警報地点Ｘまでの距離Ｌｒ−ｌｒ未満であれば（ステップＳ２３２がＮＯ）、ステップＳ２２１まで戻り、再びステップＳ２２１以降を繰り返す（ステップＳ２３２がＮＯのループ）。
ステップＳ２３３では、後退始点ｐ１１から転圧機械２００が走行した距離（現走行距離）が、後退始点ｐ１１から後退側の警報地点Ｘまでの距離Ｌｒ−ｌｒ以上であるため、「転圧機械２００が点Ｘに到達した」と判定する。そして、図７のステップＳ２４に進む。

次に、図７のステップＳ２５、Ｓ２６における制御の詳細について、主として図９に基づいて、図２、図３をも参照して説明する。
図９では、図７のステップＳ２４の後の段階から制御が開始される。先ず、図９のステップＳ２５１において、ＧＮＳＳ受信機２０は衛星（ＧＮＳＳ３００：図１参照）からの位置情報を受信する。
ステップＳ２５２では、ＧＮＳＳ受信機２０が受信した位置情報に基いて、現在位置特定ブロック２により転圧機械２００の現在位置を特定する。そして、現在位置特定ブロック２により特定した転圧機械２００の現在位置情報と、後退始点ｐ１１の位置情報に基いて、走行距離演算ブロック３により、後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を演算する。

次のステップＳ２６１では、比較ブロック４において、設定後退走行距離Ｌｒと、後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）を比較する。そして、後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定後退走行距離Ｌｒ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２６２）。
後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が、設定後退走行距離Ｌｒ以上であれば（ステップＳ２６２がＹＥＳ）、ステップＳ２６３に進む。
一方、後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が、設定後退走行距離Ｌｒ未満であれば（ステップＳ２６２がＮＯ）、ステップＳ２５１まで戻り、再びステップＳ２５１以降を繰り返す（ステップＳ２６２がＮＯのループ）。
ステップＳ２６３では、後退始点ｐ１１からの転圧機械２００の走行距離（現走行距離）が設定後退走行距離Ｌｒ以上であるため、「転圧機２００が後退終点ｐ２に到達した」と判定して、図７のステップＳ２７に進む。

以上説明したように、図示の実施形態によれば、転圧機械２００の進入時、後退時に、設定進入走行距離Ｌｆ、設定後退走行距離Ｌｒだけ転圧機械２００が走行すると、終点警報を発生して、設定進入走行距離Ｌｆ或いは設定後退走行距離Ｌｒだけ走行して、転圧機械２００が反転すべき位置に到達したことを、転圧機械２００の操作員に報知することが出来る。
そのため、操作員の勘に頼ることなく、精度よく転圧機械２００を停止、反転させることができる。

また、進入或いは後退の終点に至る前の段階（Ｙ点、Ｘ点）で、通過警報を発生することにより、転圧機械２００の操作員に進入或いは後退の終点が近いことを報知する。そのため、操作員は、終点における反転操作のタイミングを失することなく、転圧機械２００を反転させることが出来る。

ここで、進入時或いは後退時に、転圧機械２００が終点を通り越してしまった（オーバーランした）としても、終点位置から通り過ぎた距離（オーバーラン距離）を求めることが出来る。そして、反転した際に、当該通り過ぎた距離を設定後退走行距離Ｌｒ或いは設定進入走行距離Ｌｆに加算することにより、終点に相当する位置に到達した位置を、当初に設定した終点位置と一致させることが出来る。

図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない旨を付記する。

１・・・入力装置
２・・・現在位置特定ブロック
３・・・走行距離演算ブロック
４・・・比較ブロック
５・・・Ｌｒ演算ブロック
６・・・記憶装置
７・・・オーバーラン距離演算ブロック
８・・・警報決定ブロック
９・・・軌跡作成ブロック
１０・・・ディスプレイ
１１・・・警報装置
２０・・・ＧＮＳＳ受信機
３０・・・前進後進レバー
４０・・・進入後退信号発生ブロック
５０・・・コントロールユニット
１００・・・走行距離監視装置
２００・・・転圧機械

Claims (1)

1. 道路を複数回前後進して締固めをする転圧機械（２００）の走行距離監視装置（１００）において、転圧機械（２００）の走行距離を管理するのに必要な情報である設定進入走行距離（Ｌｆ）、進入側の警報地点（Ｙ）から進入側の終点位置（ｐ１１）までの第１の距離（ｌｆ）、後退側の警報地点（Ｘ）から後退例の終点位置（ｐ２）までの第２の距離（ｌｒ）、および設定進入走行距離（Ｌｆ）と設定後退走行距離（Ｌｒ）との差（ΔＬ）を入力する入力装置（１）と、操作員に対して進入或いは後退の終点位置に到達したこと及び終点位置が近いことを報知する警報装置（１１）と、前記入力装置（１）で入力された前記情報や転圧機械（２００）の走行距離を表示する表示装置（１０）を有し、且つ、制御装置（５０）を備え、当該制御装置（５０）は、全地球航法衛星システム（３００）からの情報により転圧機械（２００）の現在位置を特定する現在位置特定ブロック（２）と、転圧機械（２００）の移動開始地点の位置と転圧機械（２００）の現在位置から転圧機械（２００）の走行距離を演算する走行距離演算ブロック（３）と、演算された走行距離と入力装置（１）により入力された情報とを比較する比較ブロック（４）と、演算された走行距離と転圧機械（２００）が走行するべき距離（Ｌｆ、Ｌｒ）の差異が、予め入力装置（１）で入力された距離（ｌｆ、ｌｒ）以下になった場合と、転圧機械（２００）の走行距離が入力装置（１）により入力された走行するべき距離（Ｌｆ、Ｌｒ）になった場合に、警報を発生する旨の制御信号を警報装置（１１）に対して出力する警報決定ブロック（８）と、オーバーランしている場合、進入或は後退開始からの走行距離と設定進入走行距離或は設定後退走行距離（Ｌｆ、Ｌｒ）からオーバーラン距離を演算するオーバーラン距離演算ブロック（７）を備え、そして前記制御装置（５０）は前記情報が入力される（Ｓ１）と、転圧機械（２００）が進入を開始し（Ｓ２）、衛星からの信号に基づき現在位置を特定して進入開始から走行した距離を演算し（Ｓ３）、当該距離が前記予め入力された距離（Ｌｆ−ｌｆ）に達したか否かを判断し（Ｓ４）、達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ５）、転圧機械（２００）の走行距離を演算し（Ｓ６）、転圧機械（２００）の進入開始からの走行距離と設定進入走行距離（Ｌｆ）とを比較して転圧機械（２００）が終点位置（ｐ１１）に到達したか否かを判断し（Ｓ７）、転圧機械（２００）が終点位置（ｐ１１）に到達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ８）、走行距離の演算を行い（Ｓ９）、そして操作員が後退へ切り替えたか否かを判断し（Ｓ１０）、前記走行距離の演算（Ｓ９）の結果、オーバーランしていればオーバーランした距離を求め、その距離を次の設定後退走行距離（Ｌｒ）に加算し、補正し（Ｓ１１）、操作員が進入から後退に切り替えた後、転圧機械（２００）は後退を開始し（Ｓ２１）、衛星からの信号に基づき現在位置を特定して後退開始から走行した距離を演算し（Ｓ２２）、当該距離が前記予め入力された距離（Ｌｒ−ｌｒ）に達したか否かを判断し（Ｓ２３）、達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ２４）、転圧機械（２００）の走行距離を演算し（Ｓ２５）、転圧機械（２００）の後退開始からの走行距離と設定後退走行距離（Ｌｒ）とを比較して転圧機械（２００）が終点位置（ｐ２）に到達したか否かを判断し（Ｓ２６）、転圧機械（２００）が終点位置（ｐ２）に到達したならば警報装置（１１）は警報音を発生し（Ｓ２７）、走行距離の演算を行い（Ｓ２８）、そして操作員が後退へ切り替えたか否かを判断し（Ｓ２９）、前記走行距離の演算（Ｓ２８）の結果、オーバーランしていればオーバーランした距離を求め、その距離を次の設定進入走行距離（Ｌｆ）に加算し、補正する（Ｓ３０）機能を有することを特徴とする転圧機械（２００）の走行距離監視装置。

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