JP5614066B2 - 自己位置計測装置 - Google Patents
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Description
本発明の第一の実施形態に係る自己位置計測装置の構成例について、図1に基づいて説明する。
本発明の第二の実施形態に係る自己位置計測装置の構成例について、図4に基づいて説明する。
本発明の第三の実施形態に係る自己位置計測装置の構成例について、図5に基づいて説明する。
本発明の第四の実施形態に係る自己位置計測装置の構成例について、図6に基づいて説明する。
本発明の第五の実施形態に係る自己位置計測装置を用いたサービス方法について、図7に基づいて説明する。
4a、4b 窓
5 小窓
6 通路側の扉
7 隣部屋との隔壁
8 床
9 天井
10 窓側壁
11 通路側壁
12 オフィス空間の一部
20 照明光源
21 画像情報入力手段
22 画像情報
23 照明光源画像抽出手段
24 抽出照明光源画像情報
25 第一の記憶手段
26 参照照明光源画像情報
27 第二の記憶手段
28 自己位置計算手段
29 自己位置情報
30、56、66、74、84 自己位置計測装置
41a、41b、42a、42b、43a、43b 室内天井照明光源1a、1b、2a、2b、3a、3bに対応する抽出照明光源画像情報
44a、44b 窓4a、4bに対応する抽出照明光源画像情報
45 小窓5に対応する抽出照明光源画像情報
51 照明光源固有情報
52 照明光源固有情報重畳手段
53 照明光源固有情報抽出手段
54 抽出照明光源固有情報
55 第三の記憶手段
61 照明制御情報
62 照明制御情報重畳手段
63 照明制御情報抽出手段
64 抽出照明制御情報
65 第四の記憶手段
71 参照自然光画像情報獲得手段
72 参照自然光画像情報
73 第五の記憶手段
81 MFP
83 オフィスワーカ
85 オフィスワーカの移動方向
Claims (2)
- 自己の位置を計算する自己位置計測装置において、
所定の空間における照明光源を含む画像を画像情報として取得する画像情報取得手段と、
前記画像情報から、前記照明光源の画像である抽出照明光源画像情報を抽出する照明光源画像抽出手段と、
前記照明光源の照明光制御状態を示す照明制御情報を重畳する照明制御情報重畳手段と、
前記抽出照明光源画像情報から、照明制御情報を抽出する照明制御情報抽出手段と、
前記抽出照明光源画像情報と、前記照明制御情報と、及び予め記憶された前記照明光源の個々に関する情報である参照照明光源画像情報に基づいて自己の位置を計算する自己位置計測手段と、
を有することを特徴とする自己位置計測装置。 - 前記照明光源からの照明光に対し、前記照明光源の固有情報である照明光源固有情報を重畳する照明光源固有情報重畳手段と、
前記抽出照明光源画像情報から、前記照明光源固有情報を抽出する照明光源固有情報抽出手段と、を有し、
前記自己位置計測手段は、
前記抽出照明光源画像情報及び前記抽出照明光源固有情報に基づいて自己の位置を計算することを特徴とする請求項1記載の自己位置計測装置。
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