JP2014053884A - 測位装置、プログラムおよび機器制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡便な構成で、移動体の位置を精度よく測定できる測位装置、プログラムおよび機器制御システムを提供すること。
【解決手段】測位装置は、電気機器が配置された制御対象領域における移動体の位置を測定するものであり、電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する取得部１０と、移動体の位置を推定する推定部２０と、前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する補正部３０と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、測位装置、プログラムおよび機器制御システムに関する。

従来、移動体の位置を推定する方法として、デッドレコニングが知られている。デッドレコニングは、移動体に装着された加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサの検知データに基づいて、基準位置からの移動体の相対位置を推定する（例えば、特許文献１を参照）。このため、基準位置からの移動距離が長くなると検知データの誤差が累積され、推定した位置の信頼性が低下する。

このようなデッドレコニングの欠点を補って、正確な位置を検出できるようにするために、従来は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）等の技術を利用して、デッドレコニングにより推定された位置を補正し、移動体の絶対位置を特定するようにしている。

しかし、デッドレコニングにより推定された位置を補正するために、従来のようにＧＰＳやＲＦＩＤ等の技術を利用しようとすると、システム全体が大がかりなものとなり、コストアップ等の問題を招く。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡便な構成で、移動体の位置を精度よく測定できる測位装置、プログラムおよび機器制御システムを提供することを主な目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る測位装置は、電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する取得部と、移動体の位置を推定する推定部と、前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する補正部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに、電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する機能と、移動体の位置を推定する機能と、前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する機能と、を実現させる。

また、本発明に係る機器制御システムは、制御対象領域内の移動体の位置を検出する測位装置と、前記測位装置にネットワークで接続され、前記制御対象領域に設置された電気機器を制御する制御装置と、を備える機器制御システムであって、前記測位装置は、前記電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する取得部と、前記移動体の位置を推定する推定部と、前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する補正部と、補正された前記移動体の位置を前記制御装置に送信する送信部と、を備え、前記制御装置は、前記測位装置から前記移動体の位置を受信する受信部と、前記移動体の位置に基づいて、前記電気機器を制御する機器制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、簡便な構成で、移動体の位置を精度よく測定できる、という効果を奏する。

図１は、実施形態の測位装置の概略構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態の機器制御システムのネットワーク構成図である。 図３は、スマートフォンの装着状態を示す図である。 図４は、従動者の動作を検知できる情報機器をスマートフォンと別個に装着した例を示す図である。 図５は、各センサが検知する方向を示す図である。 図６は、監視カメラの設置状態の一例を示す図である。 図７は、ＬＥＤ照明機器、タップ、空調機の設置状態の一例を示す図である。 図８は、制御サーバ装置がタップから電力情報を収集する方法の一例を説明する図である。 図９は、測位サーバ装置の機能的構成を示すブロック図である。 図１０は、着座動作と起立動作のそれぞれを行った場合における鉛直方向の加速度成分の波形を示す図である。 図１１は、しゃがむ動作と起立動作をそれぞれ行った場合における水平方向の角速度成分の波形を示す図である。 図１２は、静止状態で向きを変える動作をおこなった際の鉛直方向の角速度成分の波形を示す図である。 図１３は、着座状態でディスプレイから上方向に目線を外した場合の頭部の水平方向の角速度成分の波形を示す図である。 図１４は、着座状態でディスプレイから下方向に目線を外した場合の頭部の水平方向角速度成分の波形を示す図である。 図１５は、実施形態の制御サーバ装置の機能的構成を示すブロック図である。 図１６は、実施形態の機器制御システムで扱われる情報の流れを説明する図である。 図１７は、実施形態の測位サーバ装置による検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１８は、実施形態の位置補正処理の手順を示すフローチャートである。 図１９は、実施形態の機器制御処理の手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る測位装置、プログラムおよび機器制御システムの実施形態を詳細に説明する。

まず、図１を参照して、本実施形態の測位装置の概要について説明する。図１は、本実施形態の測位装置１の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、測位装置１は、取得部１０と、推定部２０と、補正部３０と、記憶部４０と、を備える。

取得部１０は、制御対象領域に配置された各種の電気機器の消費電力を表す電力情報を取得する。電気機器の電力情報は、例えば、電力情報を収集して各電気機器の消費電力を管理する機能を持つ外部装置等から取得することができる。また、電気機器の電力情報は、電気機器から直接取得してもよいし、電気機器が通信機能を持ったタップ等に接続されている場合は、このタップから取得するようにしてもよい。

記憶部４０は、制御対象領域における電気機器の位置を示す位置情報を記憶している。ここで、位置情報で示される電気機器の位置は、必ずしも電気機器の本体部の位置を意味するものではない。例えば、電気機器の本体部と、電気機器を使用するために操作される操作部とが離れて設置されている場合には、位置情報で示される電気機器の位置は、電気機器の操作部の位置である。また、電気機器が人感センサまたは物体検知センサの検知結果に基づいて動作する場合には、位置情報で示される電気機器の位置は、人感センサまたは物体検知センサによる検知対象領域の位置である。なお、測位装置１は、記憶部４０を備えずに、電気機器の位置情報を外部装置から取得する構成であってもよい。

推定部２０は、制御対象領域における移動体の位置を推定する。移動体の位置を推定する方法としては、例えば、特許文献１に記載されたデッドレコニングの方法を利用することができる。すなわち、推定部２０は、移動体に装着された加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサの検知データに基づいて、基準位置からの移動体の相対位置を推定することができる。また、推定部２０は、例えば制御対象領域を撮影するカメラの画像を解析して移動体の位置を推定する等、デッドレコニング以外の他の方法で移動体の位置を推定してもよいし、このような他の方法とデッドレコニングとを組み合わせて、移動体の位置を推定してもよい。

補正部３０は、取得部１０により取得された電力情報と、記憶部４０が記憶する電気機器の位置情報とに基づいて、推定部２０によって推定された移動体の位置を補正する。例えば、補正部３０は、電気機器の位置情報を参照して、推定部２０によって推定された移動体の位置の近傍の電気機器を特定する。そして、補正部３０は、取得部１０により取得された電力情報から、当該電気機器の消費電力が大きく変化したと判断される場合に、推定部２０によって推定された移動体の位置を、当該電気機器の位置に補正する。

人間や作業用ロボットなどの移動体が電気機器に近づいて当該電気機器を操作すると、当該電気機器の消費電力が大きく変化する。換言すると、電気機器の消費電力が大きく変化した場合、当該電気機器の位置に当該電気機器を操作した移動体が存在しているものと判断できる。このような知見に基づき、本実施形態の測位装置１は、電気機器の消費電力を表す電力情報と電気機器の位置情報とに基づいて、推定部２０が推定した移動体の位置を補正する補正部３０を備える。これにより、本実施形態の測位装置１は、簡便な構成で、移動体の位置を精度よく測定でき、移動体の正確な位置を検知することができる。

以下では、本実施形態の測位装置１を、制御対象領域である室内で特定の業務活動を実施する人間（以下、従業者という。）の位置等に応じて、室内に設置された各種機器の電力を制御する機器制御システムに適用した例を説明する。

図２は、本実施形態の機器制御システムのネットワーク構成図である。本実施形態の機器制御システムは、図２に示すように、複数のスマートフォン３００と、複数の監視カメラ４００と、図１に示した測位装置１の機能を持つ測位サーバ装置１００と、制御サーバ装置２００と、制御対象の機器としての複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）照明機器５００、複数のタップ６００および複数の空調機７００とを備えている。

複数のスマートフォン３００および複数の監視カメラ４００と、測位サーバ装置１００とは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）等の無線通信ネットワークで接続されている。なお、無線通信の方式は、Ｗｉ−Ｆｉに限定されるものではない。また、監視カメラ４００と測位サーバ装置１００とは有線で接続されていてもよい。

測位サーバ装置１００と制御サーバ装置２００とは、インターネットやＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークに接続されている。

また、制御サーバ装置２００と、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００および複数の空調機７００とは、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信ネットワークで接続されている。

なお、制御サーバ装置２００と、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００および複数の空調機７００との通信方式はＷｉ−Ｆｉに限定されるものではなく、その他の無線通信方式を利用してもよい他、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブルやＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等の有線通信方式を利用することもできる。

スマートフォン３００は、従業者に所持されて、従業者の動作を検知する情報機器である。図３は、スマートフォン３００の装着状態を示す図である。スマートフォン３００は、従業者が手等で所持する他、図３に示すように、従業者の腰に装着されてもよい。

図２に戻り、スマートフォン３００のそれぞれには、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサが搭載されており、１秒等の一定時間ごとに、各センサでの検知データを測位サーバ装置１００に送信している。ここで、加速度センサの検知データは、加速度ベクトルである。角速度センサの検知データは、角速度ベクトルである。地磁気センサの検知データは、磁気方位ベクトルである。

なお、本実施形態では、従業者の動作を検知する情報機器としてスマートフォン３００を用いているが、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサを備えて人間の動作を検知できる情報機器であれば、スマートフォン３００等の携帯端末に限定されるものではない。

また、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサ等の従業者の動作を検知する情報機器をスマートフォン３００に備えるとともに、スマートフォン３００とは別個に従業者の動作を検知する情報機器を装着するように構成してもよい。

例えば、図４は、従業者の動作を検知できる情報機器をスマートフォン３００と別個に装着した例を示す図である。図４に示すように、スマートフォン３００とは別個に、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサを備えた小型のヘッドセットタイプのセンサ群３０１を頭部に装着することができる。この場合、センサ群３０１で検知した検知データは、センサ群３０１が直接、測位サーバ装置１００に送信する他、スマートフォン３００経由で測位サーバ装置１００に送信することができる。このように、従業者の頭部にスマートフォン３００の各センサとは別個にセンサ群３０１を装着することにより、種々の姿勢検出を行うことが可能となる。

図５は、各センサが検知する方向を示す図である。図５（ａ）は、加速度センサ、地磁気センサが検知する方向を示している。図５（ａ）に示すように、加速度センサ、地磁気センサにより、進行方向、鉛直方向、水平方向の加速度成分、地磁気方位成分のそれぞれの検知が可能となる。また、図５（ｂ）は、角速度センサにより検知される角速度ベクトルＡを示している。ここで、矢印Ｂが、角速度の正方向を示している。本実施形態では、角速度ベクトルＡの、図５（ａ）に示す進行方向、鉛直方向、水平方向への射影を考え、それぞれ、進行方向の角速度成分、鉛直方向の角速度成分、水平方向の角速度成分という。

図２に戻り、監視カメラ４００は、制御対象領域である室内を撮像するものであり、制御対象領域である室の上部付近等に設置される。図６は、監視カメラ４００の設置状態の一例を示す図である。図６の例では、室内の扉付近の２か所に監視カメラ４００が設置されているが、これに限定されるものではない。監視カメラ４００は、制御対象領域である室内を撮像して、その撮像画像（撮像映像）を、測位サーバ装置１００に送信する。

図２に戻り、本実施形態では、照明系システム、タップ系システム、空調系システムを電力制御の対象としている。照明系システムとして複数のＬＥＤ照明機器５００、タップ系システムとして複数のタップ６００、空調系システムとして複数の空調機７００を電力制御の対象としている。

複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００、複数の空調機７００は、制御対象領域である室内に設置されている。図７は、ＬＥＤ照明機器５００、タップ６００、空調機７００の設置状態の一例を示す図である。

図７に示すように、室内には、６個の机で一つのグループが形成され、３つのグループが設けられている。そして、ＬＥＤ照明機器５００とタップ６００は、一つの机に対してそれぞれ一つが設けられている。一方、空調機７００は、２つのグループの間に一つずつ設けられている。なお、このようなＬＥＤ照明機器５００、タップ６００、空調機７００の配置は一例であり、図７に示す例に限定されるものではない。

なお、図７には図示されていないが、室外に設置された系統電力計測機器により、本実施形態の室内の全電力の総和情報を把握できるようになっている。

室内では、１８名の従業者が特定の業務活動を実施しており、室内外への出入りは、２つの扉で行われる。本実施形態では、レイアウトや機器類やユーザ数等を限定しているが、より多種多様なレイアウト並びに機器類へ適用することができる。さらに、空間規模やユーザ数のスケーラビリティにおける任意性や、個人単位もしくは集団単位で見た場合のユーザ属性や携わる業務種のバリエーションにおける任意性に対しても、幅広く拡張して適用することができる。また、図６、図７に示すような屋内空間に限らず、屋外等で本実施形態を適用してもよい。

なお、本実施形態の測位サーバ装置１００、制御サーバ装置２００は、図６、図７に示す室の外部に設置されている。本実施形態では、測位サーバ装置１００、制御サーバ装置２００を電力制御の対象外としたが、これらを電力制御の対象とすることも可能である。

また、本実施形態では、通信ネットワーク系を構成するＷｉ−Ｆｉアクセスポイントやスイッチングハブやルータ等のネットワーク機器類に関しては、電力制御の対象外としたが、電力制御の対象とすることも可能である。

なお、これらネットワーク機器類が消費する電力量は、ＬＥＤ照明機器５００と空調機７００とタップ６００における消費電力の総和を、上記系統電力計測機器により計測される消費電力の総和から除した電力量として算出することができる。

複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００、複数の空調機７００のそれぞれは、制御サーバ装置２００により、ネットワークを介して遠隔制御される。

すなわち、ＬＥＤ照明機器５００は、照明範囲と照度が、制御サーバ装置２００により遠隔制御される。具体的には、ＬＥＤ照明機器５００は、個別に遠隔制御可能なオン／オフスイッチが設置されており、オン／オフ制御はＷｉ−Ｆｉによる無線制御方式で制御サーバ装置２００により行われる。ＬＥＤ照明機器５００は、低消費電力性を考慮して調光機能付きのＬＥＤ灯を利用し、且つ調光機能に関してもＷｉ−Ｆｉ経由での遠隔制御が可能な構成としている。

なお、照明系システムとしては、ＬＥＤ照明機器５００に限定されるものではなく、例えば、白熱灯や蛍光灯等を用いることができる。

空調機７００は、その電源のオンオフが制御サーバ装置２００により遠隔制御される。すなわち、空調機７００は、個別に遠隔制御が可能な構成となっており、制御対象は空調機７００のオン／オフに加えて、風向き、送風強度となっている。本実施形態では、送風する温度や湿度について制御を行っていないが、これに限定されるものではなく、温度や湿度を制御対象とすることもできる。

タップ６００は、複数のタップ口を備えたものであり、各タップ口は電源供給のオンオフが制御サーバ装置２００により遠隔制御される。すなわち、タップ６００は、タップ口単位に個別に遠隔制御可能なオン／オフスイッチが設けられている。タップ６００は、制御サーバ装置２００との間で通信する通信型タップとして構成され、オン／オフ制御はＷｉ−Ｆｉによる無線制御方式で制御サーバ装置２００により行われる。一つのタップ６００に含まれるタップ口は任意の数とすることができるが、一例として４口のタップ口で一つのタップを構成したものを用いることができる。

タップ６００は、図７に示すように、各机に一つずつ設置されている。タップ６００には、不図示の電気機器、具体的には、デスクトップ型ＰＣ（パーソナルコンピュータ）やディスプレイ装置のほか、ノートブック型ＰＣ、プリンタ装置、スマートフォン３００のバッテリを充電する充電器等が接続可能である。

本実施形態では、タップ６００のタップ口に、人間との正対関係が重要となる機器であるディスプレイ装置の電源が接続されている。ディスプレイ装置は、制御サーバ装置２００によって、タップ口へ供給する電力のオン／オフによる制御が可能な機器である。

なお、デスクトップ型ＰＣ本体やプリンタ装置をタップ６００に接続した場合は、装置の構成上、制御サーバ装置２００によって、タップ口へ供給する電力のオン／オフによる制御ができない。このため、デスクトップ型ＰＣ本体に関しては、ネットワーク経由で省電力モードもしくはシャットダウンに移行できるような制御ソフトウェアをインストールしておくことにより、省電力への制御を行い、省電力モードあるいはシャットダウン状態からの復帰はユーザ自身によるマニュアル操作とする。

また、スマートフォン３００のバッテリを充電する充電器や充電時のノートブック型ＰＣをタップ６００に接続する場合には、利便性を考慮して常時オンとする。なお、タップ６００のタップ口に接続する機器については、これらに限定されるものではない。

また、タップ６００は、タップ口ごとに、そのタップ口に接続された電気機器が消費する電力を計測し、計測結果である電力情報を制御サーバ装置２００に送信する機能を持つ。例えば、タップ６００は、制御サーバ装置２００からの要求に応じてタップ口ごとにそこに接続された電気機器の消費電力を計測し、要求に対する応答として、計測結果である電力情報を制御サーバ装置２００に返す。制御サーバ装置２００は、各タップ６００から電力情報を収集し、収集した電力情報を、後述する消費電力管理部２０２（図１５参照）において電気機器の消費電力を管理するために用いる。また、制御サーバ装置２００は、収集した電力情報のうち、後述する測位サーバ装置１００の補正部１０４（図９参照）において従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報を、ネットワークを介して測位サーバ装置１００に送信する。

図８は、制御サーバ装置２００がタップ６００から電力情報を収集する方法の一例を説明する図である。まず、制御サーバ装置２００がタップ６００に対して、電力情報要求コマンドを送信する。制御サーバ装置２００から電力情報要求コマンドを受信したタップ６００は、この電力情報要求コマンドに応じて各タップ口に接続された電気機器の消費電力を計測し、その計測結果である電力情報を、電力情報要求コマンドに対する応答として制御サーバ装置２００に送信する。このような制御サーバ装置２００による電力情報の収集は、予め定められた周期で繰り返し行われる。この際、制御サーバ装置２００は、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報については、他の電気機器の電力情報よりも短い周期で取得することが望ましい。例えば、制御サーバ装置２００は、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報を１秒等の周期で取得し、その他の電気機器の電力得情報を１０秒等の周期で取得する。なお、１つのタップ６００に、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器と他の電気機器とがそれぞれ接続されている場合には、電力情報要求コマンドに電力を計測すべきタップ口を指定する情報を含ませるようにする。そして、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報のみを取得するときには、制御サーバ装置２００からタップ６００に対して、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器が接続されたタップ口を指定した電力情報要求コマンドを送信し、他の電気機器からも電力情報を取得するときには、制御サーバ装置２００からタップ６００に対して、全てのタップ口を指定した電力情報要求コマンドを送信するようにすればよい。

なお、図８に示す例では、制御サーバ装置２００が複数のタップ６００のそれぞれに対して電力情報要求コマンドを送信し、各タップ６００のそれぞれから電力情報を受信するようにしているが、複数のタップ６００が親機に接続されている場合には、制御サーバ装置２００が親機に対して電力情報要求コマンドを送信し、親機から電力情報を受信するようにしてもよい。また、図８に示す例では、制御サーバ装置２００からの電力情報要求コマンドに応じて、タップ６００がタップ口に接続された電気機器の消費電力を計測し、制御サーバ装置２００に電力情報を返すようにしているが、タップ６００が能動的に電気機器の消費電力を計測し、制御サーバ装置２００に電力情報を送信するようにしてもよい。

図２に戻り、測位サーバ装置１００は、各センサの検知データを受信して、各センサを装着した従業者の位置や動作状況を検出し、当該位置や動作状況を表す検出結果データを制御サーバ装置２００に送信する。

図９は、測位サーバ装置１００の機能的構成を示すブロック図である。測位サーバ装置１００は、図９に示すように、通信部１０１と、位置推定部１０２と、動作状況検出部１０３と、補正部１０４と、記憶部１１０とを主に備えている。

記憶部１１０は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）やメモリ等の記憶媒体であり、制御対象領域である室内の地図データや、制御対象領域である室内に配置された各電気機器の位置を示す位置情報等、測位サーバ装置１００の処理に必要な各種情報を記憶している。記憶部１１０は、図１に示した測位装置１の記憶部４０としての機能を持つ。

通信部１０１は、一定時間ごとに、スマートフォン３００に搭載された加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサのそれぞれ、あるいはスマートフォン３００とは別個のセンサ群３０１の加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサのそれぞれから検知データを受信する。すなわち、通信部１０１は、加速度センサから加速度ベクトルを受信し、角速度センサから角速度ベクトルを受信し、地磁気センサから磁気方位ベクトルを受信する。

また、通信部１０１は、監視カメラ４００から撮像画像を受信する。また、通信部１０１は、制御サーバ装置２００から、従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報を受信する。つまり、通信部１０１は、図１に示した測位装置１の取得部１０としての機能を持つ。さらに、通信部１０１は、後述する従業者の位置、および方向、姿勢等の動作状況を表す検出結果データを、制御サーバ装置２００に送信する。

位置推定部１０２は、監視カメラ４００からの撮像画像により、従業者が扉から入室したことを検知した場合に、当該入室した従業者に装着されたスマートフォン３００から受信した検知データを解析して、従業者の基準位置（例えば、室の扉の位置）からの相対移動ベクトルを求め、求めた相対移動ベクトルを記憶部１１０が記憶する地図データと照らし合わせて、室内での従業者の位置を人間の肩幅または歩幅の精度で推定する。つまり、位置推定部１０２は、図１に示した測位装置１の推定部２０としての機能を持つ。位置推定部１０２による従業者の位置の推定手法の詳細については後述する。

動作状況検出部１０３は、受信した検知データを解析して、従業者の動作状況を検出する。本実施形態では、動作状況検出部１０３は、動作状況として、従業者が静止状態か歩行状態かを検出する。また、動作状況検出部１０３は、動作状況が静止状態である場合に、検知データに基づいて、制御対象領域内の機器に対する従業者の方向、従業者の姿勢が起立状態か着座状態かの動作状況を検出する。

すなわち、動作状況検出部１０３は、監視カメラ４００からの撮像画像により、従業者が扉から入室したことを検知した場合に、当該入室した従業者に装着されたスマートフォン３００の加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、あるいはスマートフォン３００とは別個のセンサ群３０１の加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサから逐次受信している検知データのうち加速度ベクトルと角速度ベクトルのそれぞれの時系列データを用いて、従業者の動作状況が歩行状態か静止状態かを逐次判定する。ここで、加速度ベクトルと角速度ベクトルを用いて従業者の動作状況が歩行状態かを判定する手法は、例えば特許第４２４３６８４号公報に開示されているデッドレコニング装置による処理で実現することができる。そして、動作状況検出部１０３は、この手法により従業者が歩行状態でないと判断された場合に、従業者が静止状態であると判定することができる。

より具体的には、動作状況検出部１０３は、特許第４２４３６８４号公報に開示されているデッドレコニング装置による処理と同様に、以下のように従業者の動作状態を検出することができる。

すなわち、動作状況検出部１０３は、加速度センサから受信した加速度ベクトルと角速度センサから受信した角速度ベクトルから重力加速度ベクトルを求めて、加速度ベクトルから重力加速度ベクトルを差し引き、鉛直方向の加速度を除去して、残差加速度成分の時系列データを得る。そして、動作状況検出部１０３は、この残差加速度成分の時系列データに対して主成分解析を行って、歩行動作の進行方向を求める。さらに、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の加速度成分の山ピークと谷ピークのペアを探索し、進行方向の加速度成分の谷ピークと山ピークのペアを探索する。そして、動作状況検出部１０３は、進行方向の加速度成分の勾配を算出する。

さらに、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の加速度成分が山ピークから谷ピークに変化する当該谷ピークの検出時刻における、上記進行方向の加速度成分の勾配が所定値以上であるか否かを判断し、所定値以上である場合に、従業者の動作状況は歩行状態であると判定する。

一方、上記処理において、鉛直方向の加速度成分の山ピークと谷ピークのペアが探索されず、あるいは、進行方向の加速度成分の谷ピークと山ピークのペアが探索されず、若しくは、鉛直方向の加速度成分が山ピークから谷ピークに変化する当該谷ピークの検出時刻における、上記進行方向の加速度成分の勾配が所定値未満である場合には、動作状況検出部１０３は、従業者の動作状況は静止状態であると判定する。

そして、従業者が静止状態であると判定されたら、位置推定部１０２は、加速度ベクトル、角速度ベクトルおよび磁気方位ベクトルを用いて、扉の位置を基準位置として、当該基準位置から静止状態であると判定された位置までの相対移動ベクトルを求める。ここで、加速度ベクトル、角速度ベクトルおよび磁気方位ベクトルを用いた相対移動ベクトルの算出手法は、例えば特許文献１（特開２０１１−４７９５０号公報）のデッドレコニング装置の処理で開示されている手法を用いることができる。

より具体的には、位置推定部１０２は、特許文献１（特開２０１１−４７９５０号公報）のデッドレコニング装置の処理と同様に、以下のように相対移動ベクトルを求めることができる。

すなわち、位置推定部１０２は、加速度センサから受信した加速度ベクトルと角速度センサから受信した角速度ベクトルから重力方位ベクトルを求め、重力方位ベクトルと、角速度ベクトルまたは地磁気センサから受信した磁気方位ベクトルとから人間の姿勢角を移動方位として算出する。また、位置推定部１０２は、加速度ベクトルと角速度ベクトルとから重力加速度ベクトルを求め、重力加速度ベクトルと加速度ベクトルとから、歩行動作によって発生している加速度ベクトルを算出する。そして、位置推定部１０２は、重力加速度ベクトルと、歩行動作によって発生している加速度ベクトルとから、歩行動作を解析して検出し、検出結果に基づいて、歩行動作の大きさを、重力加速度ベクトルと歩行動作によって発生している加速度ベクトルとに基づいて計測して、計測結果を歩幅とする。そして、位置推定部１０２は、このようにして求めた移動方位と歩幅とを積算することにより、基準位置からの相対移動ベクトルを求める。すなわち、人間の歩幅あるいは肩幅、例えば、略６０ｃｍ以下（より具体的には略４０ｃｍ程度以下）の精度で、リアルタイムに従業者の基準位置からの相対位置を特定していることになる。

このようにして相対移動ベクトルが算出されたら、位置推定部１０２は、扉からの相対移動ベクトルと、記憶部１１０に記憶されている室内の地図データとから、室内における従業者の移動後の位置（絶対位置）を推定する。

これにより、位置推定部１０２は、従業者が室内に配置されたどの机の位置にいるかまでを推定することができ、その結果、人間の肩幅、例えば、略６０ｃｍ以下（より具体的には略４０ｃｍ程度以下）の精度で、従業者の位置を推定することが可能となる。

このような位置精度は、高ければ高いほどよいというものではない。例えば、２人以上が会話をしている場面を想定すると、体を接して話しをすることは少なく、ある程度の距離は離れている。そこで、精度を考える場合、人間の肩幅または歩幅相当の精度、立っているか、座っているかは、腰から膝までの長さ相当を本実施形態では適切な精度としている。

厚生労働省の公表している人体計測データ（河内まき子，持丸正明，岩澤洋，三谷誠二（２０００）：日本人人体寸法データベース１９９７−９８，通商産業省工業技術院くらしとＪＩＳセンター）によれば、青年、高齢者の男女の肩幅に相当するデータ（肩峰幅）は、平均値の幅が最も低い高齢者女性で約３５ｃｍ（３４．８ｃｍ）、最も高い青年男性で約４０ｃｍ（３９．７ｃｍ）となっている。また、腰から膝までの長さ（恥骨結合上縁高―大腿骨外側上顆高）の差は、同様に、約３４ｃｍ〜約３８ｃｍである。一方、人間が移動する場合の歩幅は、５０ｍ歩いた場合、９５歩となり、これから約５３ｃｍ（５０÷９５×１０）となり、本実施形態による位置検出方法は、歩幅相当の精度が可能である。従って、上記データから、精度としては、６０ｃｍ以下、好ましくは４０ｃｍ以下が妥当であるとして本実施形態を構成している。これらデータは精度を考えるための基準の目安になるが、日本人に基づいたものであり、この数値に限定されるものではない。

また、従業者の絶対位置を推定し、推定した従業者が机の前の席で静止状態である場合には、動作状況検出部１０３は、地磁気センサから受信した磁気方位ベクトルの向きにより、従業者のディスプレイ装置に対する方向（向き）を判定する。また、動作状況検出部１０３は、従業者が机の前の席で静止状態である場合には、加速度ベクトルの鉛直方向の加速度成分から、従業者の姿勢、すなわち起立状態か着座状態かを判定する。

ここで、起立状態か着座状態かの判定は、例えば特許第４２４３６８４号公報に開示されているデッドレコニング装置と同様に、加速度センサから受信した加速度ベクトルと角速度センサから受信した角速度ベクトルから重力加速度ベクトルを求めて、鉛直方向の加速度成分を求めることができる。そして、動作状況検出部１０３は、例えば特許第４２４３６８４号公報に開示されているデッドレコニング装置と同様に、鉛直方向の加速度成分の山と谷のピークを求めることができる。

図１０は、着座動作と起立動作のそれぞれを行った場合における鉛直方向の加速度成分の波形を示す図である。図１０に示すように、着座動作の場合には、鉛直方向の加速度成分の山のピークから谷のピークまでの間隔が約０．５秒前後である。一方、起立動作の場合には、鉛直方向の加速度成分の谷のピークから山のピークまでの間隔が約０．５秒である。このため、動作状況検出部１０３は、かかるピークの間隔により、従業者が着座状態か起立状態かを判断している。すなわち、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の加速度成分の山のピークから谷のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内である場合には、従業者の動作状態は着座状態であると判定する。また、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の加速度成分の谷のピークから山のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内である場合には、従業者の動作状態は起立状態であると判定する。

このように、動作状況検出部１０３が従業者の動作状態が起立状態か着座状態かを判定することにより、従業者の高さ方向の位置を、略５０ｃｍ以下（より具体的には、略４０ｃｍ以下）の精度で検出したことを意味する。

さらに、図４に示した例のように、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサ等の人間の動作を検知する情報機器を搭載したスマートフォン３００を腰に装着し、さらに、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサを備えた小型のヘッドセットタイプのセンサ群３０１を頭部に装着した場合には、動作状況検出部１０３は、さらに、以下のような従業者の姿勢や動作を検出することができる。

図１１は、しゃがむ動作と起立動作とをそれぞれ行った場合における水平方向の角速度成分の波形を示す図である。加速度センサからの加速度データからは、図１０に示す着座動作と起立動作と類似の波形が検出されるが、加速度データのみでしゃがむ動作と起立動作を判別することは困難である。

このため、動作状況検出部１０３は、図１０の波形に基づく、上述した着座動作と起立動作の判別の手法とともに、角速度センサから受信した水平方向の角速度データの経時的変化が図１１の波形に一致するか否かを判断することにより、しゃがむ動作と起立動作の判別を行っている。

具体的には、動作状況検出部１０３は、まず、加速度センサから受信した加速度ベクトルに基づく鉛直方向の加速度成分の山のピークから谷のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内であるか否かを判断する。

そして、鉛直方向の加速度成分の山のピークから谷のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内である場合には、動作状況検出部１０３は、角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分が、図１１に示す波形のように、０から徐々に増加した後急激な増加で山のピークに達し、山のピークから急激に下がった後徐々に０に戻り、且つこの間の時間が約２秒である場合に、従業者の動作がしゃがむ動作であると判定する。

また、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の加速度成分の谷のピークから山のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内であるか否かを判断する。そして、鉛直方向の加速度成分の谷のピークから山のピークまでの間隔が０．５秒から所定範囲内である場合には、動作状況検出部１０３は、角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分が、図１１に示す波形のように、０から段階的に谷のピークに達し、谷のピークから徐々に０に戻り、且つこの間の時間が約１．５秒である場合に、従業者の動作が起立動作であると判定する。

このような動作状況検出部１０３におけるしゃがむ動作と起立動作の判定で用いる角速度ベクトルとしては、頭部に装着した角速度センサから受信した角速度ベクトルを用いることが好ましい。しゃがむ動作と起立動作において、頭部に装着した角速度センサからの角速度ベクトルに基づく水平方向の角速度成分が、図１１に示す波形を顕著に示すからである。

図１２は、従業者が静止状態で方向をほぼ９０度変化させる動作を行った場合の鉛直方向の角速度成分の波形を示す図である。鉛直方向の角速度成分が正であれば右側に向きを変える動作であり、負であれば左側に方向を変化させる動作である。

動作状況検出部１０３は、角速度センサから受信した角速度ベクトルの鉛直方向の角速度成分の経時的変化が、図１２に示す波形のように、０から徐々に山のピークに達した後徐々に０に戻り、且つこの間の時間が約３秒である場合に、方向が右に変化する動作と判定する。

また、動作状況検出部１０３は、鉛直方向の角速度成分の経時的変化が、図１２に示す波形のように、０から徐々に谷のピークに達した後徐々に０に戻り、且つその間の時間が約１．５秒である場合に、方向が左に変化する動作と判定する。

動作状況検出部１０３は、頭部の角速度センサおよび腰のスマートフォン３００の角速度センサの双方から受信した角速度ベクトルの鉛直方向の角速度成分が、共に、上述のような判断で図１２の波形と類似する経時的変化を示す場合には、体全体の向きが右若しくは左に変わる動作と判定する。

一方、動作状況検出部１０３は、頭部の角速度センサから受信した角速度ベクトルの鉛直方向の角速度成分が、上述のような図１２の波形に類似する経時的変化を示すが、腰のスマートフォン３００の角速度センサからの角速度ベクトルの鉛直方向の角速度成分が、図１２の波形と全く異なる経時的変化を示す場合には、頭部だけ方向を右若しくは左に変える動作と判定する。このような動作としては、例えば、従業者が着座したまま、隣の従業者とコミュニケーションをとる場合の姿勢動作が考えられる。

図１３は、着座状態でディスプレイから上方向に目線を外した場合の頭部の角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分の波形を示す図である。

位置推定部１０２が従業者の絶対位置を机の前であると推定し、且つ動作状況検出部１０３が当該机の前にいる従業者が着座状態であることを検出した場合を考える。そして、このような場合に、動作状況検出部１０３は、その従業者の頭部の角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分が、図１３に示す波形のように、０から徐々に谷のピークに達し、その後急激に０に戻り、且つその間の時間が約１秒である場合に、着座状態でディスプレイから上方向に目線を外した動作（見上げる動作）であると判定する。そして、さらに、動作状況検出部１０３は、水平方向の角速度成分が、図１３に示す波形のように、０から徐々に増加しながら山のピークに達し、その後徐々に０に戻り、且つこの間の時間が約１．５秒である場合に、着座状態でディスプレイから上方向に目線を外した状態からディスプレイに目線を戻した動作であると判定する。

図１４は、着座状態でディスプレイから下方向に目線を外した場合の頭部の角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分の波形を示す図である。

位置推定部１０２が従業者の絶対位置を机の前であると特定し、且つ動作状況検出部１０３が当該机の前にいる従業者が着座状態であることを検出した場合を考える。そして、このような場合に、動作状況検出部１０３は、その従業者の頭部の角速度センサから受信した角速度ベクトルの水平方向の角速度成分が、図１４に示す波形のように、０から急激に山のピークに達し、その後急激に０に戻り、且つその間の時間が約０．５秒である場合に、着座状態でディスプレイから下方向に目線を外した動作（見下げる動作）であると判定する。

そして、さらに、動作状況検出部１０３は、水平方向の角速度成分が、図１４に示す波形のように、０から急激に減少しながら谷のピークに達し、その後急激に０に戻り、且つこの間の時間が約１秒である場合に、着座状態でディスプレイから下方向に目線を外した状態からディスプレイに目線を戻した動作であると判定する。

このように、動作状況検出部１０３は、オフィスの従業者が日常取り得る姿勢や動作、すなわち、歩く（立った状態）、起立する（静止状態）、椅子に着座する、作業時にしゃがむ、着座状態あるいは起立状態で向き（方向）を変える、着座状態あるいは起立状態で天を仰ぐ、着座状態あるいは起立状態で俯く等を、上述の手法で判定することが可能になる。

なお、特許第４２４３６８４号公報のデッドレコニング装置の手法を用いる場合、特許第４２４３６８４号公報に開示されているように、エレベータによる人間の昇降動作も、鉛直方向の加速度成分を用いて判断している。

このため、本実施形態では、動作状況検出部１０３は、例えば特開２００９−１４７１３号公報に開示されているマップマッチング装置の機能を用い、エレベータのない場所で、鉛直方向の加速度成分が図１０に示す波形で検出された場合には、特許第４２４３６８４号公報のデッドレコニング装置によるエレベータによる昇降動作とは異なり、起立動作または着座動作であることを高精度に判定することができる。

なお、本実施形態では、特許第４２４３６８４号公報および特許文献１（特開２０１１−４７９５０号公報）に開示されたデッドレコニング装置と同様の技術を用いて、従業者の動作状態、基準位置からの相対移動ベクトル、姿勢（起立状態か着座状態か）を検出しているが、検出手法はこれらの技術に限定されるものではない。また、以上の説明では、従業者の動作状況が静止状態と判定された場合にその従業者の位置を特定しているが、従業者の動作状況が歩行状態である場合にも同様に、その従業者の位置を逐次特定するように構成してもよい。

補正部１０４は、通信部１０１が制御サーバ装置２００から受信した電力情報と、記憶部１１０が記憶する電気機器の位置情報とに基づいて、位置推定部１０２により推定された室内における従業者の位置を補正する。つまり、補正部１０４は、図１に示した測位装置１の補正部３０としての機能を持つ。

電気機器の消費電力を表す電力情報は、その電気機器の位置に従業者が存在するか否かを判断する１つの指標となる。つまり、従業者によって電気機器が操作されると消費電力の変化が生じるため、電力情報が変化していれば、その電気機器が従業者により操作されている、すなわち、従業者がその電気機器を操作可能な位置にいると判断することができる。そこで、本実施形態では、例えば、従業者が専用する電気機器（以下、専用機器という。）等、使用者を特定可能な電気機器が消費する電力を表す電力情報を制御サーバ装置２００から測位サーバ装置１００に送り、測位サーバ装置１００の補正部１０４が、この電力情報を用いて、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を補正するようにしている。

例えば、補正部１０４は、記憶部１１０が記憶する電気機器の位置情報を参照し、位置推定部１０２により推定された従業者の位置から所定の範囲内に、当該従業者の専用機器（例えば、デスクトップ型ＰＣやノート型ＰＣ、充電器等）が配置されているか否かを判定する。そして、補正部１０４は、推定された従業者の位置から所定の範囲内に専用機器が配置されていれば、その専用機器の電力情報に基づいて、専用機器の消費電力の変化量が所定の閾値を超えるか否かを判定する。そして、補正部１０４は、その専用機器の消費電力の変化量が閾値を超えていれば、その専用機器を従業者が操作している電気機器と特定し、位置推定部１０２により推定された従業者の位置をその専用機器の位置に補正する。

専用機器を識別する方法としては、例えば、従業者と専用機器との対応関係を表す情報を、記憶部１１０が記憶する位置情報に含ませる、あるいは、従業者と専用機器との対応関係を表す情報を位置情報とは別のデータとして記憶部１１０に記憶させておき、補正部１０４が、この従業者と専用機器との対応関係を表す情報に基づいて、従業者の専用機器を識別するようにすればよい。なお、従業者の個人認証情報は、例えば、従業者が保持するスマートフォン３００から検知データとともに測位サーバ装置１００に送信される。

なお、以上の例では、補正部１０４が、専用機器の電力情報を用いて従業者の位置を補正するようにしているが、これに限定されるものではない。補正部１０４は、専用機器以外の他の電気機器の電力情報を用いて従業者の位置を補正することもできる。例えば、補正部１０４は、専用機器以外の他の電気機器の電力情報に基づいて、その電気機器の消費電力の変化量が閾値を超えると判断した場合に、位置推定部１０２により推定された複数の従業者の位置のうち、その電気機器の位置に最も近い従業者の位置を、その電気機器の位置に補正するようにしてもよい。

また、補正部１０４が従業者の位置を補正するために用いる位置情報は、室内に配置された各電気機器の位置を示しているが、ここで言う電気機器の位置とは必ずしも電気機器の本体部の位置を意味するものではない。例えば、電気機器の本体部と、電気機器を使用するために従業者が操作する操作部とが離れて設置されている場合には、位置情報で示される電気機器の位置は、電気機器の操作部の位置である。また、電気機器が人感センサまたは物体検知センサの検知結果に基づいて動作する場合には、位置情報で示される電気機器の位置は、人感センサまたは物体検知センサによる検知対象領域の位置である。

また、補正部１０４は、電気機器の電力情報を用いて従業者の位置を補正するだけでなく、監視カメラ４００からの撮像画像に基づいて、位置推定部１０２により推定された従業者の位置をさらに補正するようにしてもよい。また、補正部１０４は、記憶部１１０が記憶する地図データを用い、例えば特開２００９−１４７１３号公報に開示されているマップマッチング装置の機能により、位置推定部１０２により推定された従業者の位置をさらに補正するようにしてもよい。また、補正部１０４は、監視カメラ４００からの撮像画像の画像解析等により、位置推定部１０２により推定された従業者の位置だけでなく、動作状況検出部１０３により検出された従業者の動作状況（方向、姿勢）を補正するようにしてもよい。

ところで、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を補正する方法としては、その他にも、例えば、ＲＦＩＤやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の短距離無線、光通信等の様々な手段を用いることが考えられる。しかし、位置推定部１０２により推定された従業者の位置の補正を行うためだけにこれらの手段を用いると、システム全体が大がかりなものとなり、コストアップ等の問題を招く。これに対し、本実施形態では、電気機器の消費電力を管理するために収集している電力情報を用いて、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を補正するようにしているので、簡便な構成で、従業者の位置を精度よく測定することができる。

なお、人間の位置を検出可能な技術としては、加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサの検知データに基づいて測位サーバ装置１００が実施する上述した方法の他に、例えば、ＩＣカード等による入退室管理、人感センサによる人間の検知、無線ＬＡＮを用いる方法、屋内ＧＰＳ（ＩＭＥＳ：Ｉｎｄｏｏｒ ＭＥｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いる方法、カメラの撮像画像を画像処理する方法、アクティブＲＦＩＤを用いる方法、および可視光通信を用いる方法等が知られている。

ＩＣカード等による入退室管理は、個人識別は可能であるが、測位精度が管理対象のエリア全体となり極めて低い。そのため、誰がそのエリアにいるかを知ることはできるものの、そのエリア内での人間の活動状況を把握することができない。

人感センサによる人間の検知は、人感センサの検知範囲となる１〜２ｍ程度の測位精度が得られるが、個人識別を行うことができない。また、エリア内での人間の活動状況を把握するためには、多数の人感センサを分散してエリア内に配置する必要がある。

無線ＬＡＮを用いる方法は、人間が所持する１台の無線ＬＡＮ端末とエリア内に設置された複数台のＬＡＮアクセスポイントとの間の距離を測定し、三角測量の原理によりエリア内における人間の位置を特定する。この方法は、個人識別は可能であるが、測位精度の環境依存性が大きく、一般的に測位精度は３ｍ以上と比較的低い精度となる。

屋内ＧＰＳを用いる方法は、ＧＰＳ衛星と同じ周波数帯の電波を発する専用の送信機を屋内に設置し、その送信機から通常のＧＰＳ衛星が時刻情報を送信する部分に位置情報を埋め込んだ信号を送信する。そして、その信号を屋内の人間が所持する受信端末で受信することにより、屋内における人間の位置を特定する。この方法は、個人識別は可能であるが、測位精度が３〜５ｍ程度と比較的低い精度となる。また、専用の送信機を設置する必要があり導入コストが嵩む。

カメラの撮像画像を画像処理する方法は、数十ｃｍ程度の比較的高い測位精度が得られるが、個人識別を行うことが難しい。このため、本実施形態の測位サーバ装置１００では、従業者の位置、方向、姿勢を補正する場合にのみ、監視カメラ４００の撮像画像を用いている。

アクティブＲＦＩＤを用いる方法は、電池を内蔵するＲＦＩＤタグを人間が所持し、ＲＦＩＤタグの情報をタグリーダで読み取ることで人間の位置を特定する。この方法は、個人識別は可能であるが、測位精度の環境依存性が大きく、一般的に測位精度は３ｍ以上と比較的低い精度となる。

可視光通信を用いる方法は、個人識別が可能であり、しかも数十ｃｍ程度の比較的高い測位精度が得られるが、可視光が遮られる場所では人間を検知できず、また、自然光や他の可視光等のノイズ源、干渉源が多いため、検出精度の安定性を維持することが難しい。

これらの技術に対し、本実施形態の測位サーバ装置１００が実施する方法は、個人識別が可能で、しかも人間の肩幅または歩幅相当の高い測位精度が得られ、その上、人間の位置だけでなく、人間の動作状況を検出することができる。具体的には、本実施形態の測位サーバ装置１００が実施する方法によれば、人間の動作状況として、オフィスの従業者が日常取り得る姿勢や動作、すなわち、歩く（立った状態）、起立する（静止状態）、椅子に着座する、作業時にしゃがむ、着座状態あるいは起立状態で向き（方向）を変える、着座状態あるいは起立状態で天を仰ぐ、着座状態あるいは起立状態で俯く等を検知することができる。

このため、本実施形態では、測位サーバ装置１００が、スマートフォン３００やセンサ群３０１の加速度センサ、角速度センサおよび地磁気センサの検知データに基づいて、上述した方法により、制御対象領域であるオフィス内の従業者の位置および動作状況を検出するようにしている。しかし、制御対象領域である室内における従業者の位置を検出する方法は、測位サーバ装置１００が実施する上述した方法に限定されるものではなく、例えば、上述した他の方法の一つまたは複数の組み合わせにより従業者の位置を検出するようにしてもよく、また、測位サーバ装置１００が実施する上述した方法に上述した他の方法の一つまたは複数を組み合わせて、従業者の位置を検出するようにしてもよい。

次に、制御サーバ装置２００の詳細について説明する。制御サーバ装置２００は、制御対象領域である室内の従業者の位置、動作情報（方向、姿勢）に基づいて、当該室内に設置された複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００、複数の空調機７００のそれぞれを、ネットワークを介して遠隔制御する。

図１５は、本実施形態の制御サーバ装置２００の機能的構成を示すブロック図である。本実施形態の制御サーバ装置２００は、図１５に示すように、通信部２０１と、消費電力管理部２０２と、機器制御部２１０と、記憶部２２０とを主に備えている。

記憶部２２０は、ＨＤＤやメモリ等の記憶媒体であり、制御対象となる複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００、複数の空調機７００の位置情報等、制御サーバ装置２００の処理に必要な各種情報を記憶している。

通信部２０１は、測位サーバ装置１００から、従業者の位置、動作情報（方向、姿勢）を表す検出結果データを受信する。また、通信部２０１は、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００に接続された電気機器、複数の空調機７００から消費電力を表す電力情報を受信する。また、通信部２０１は、受信した電力情報のうち、測位サーバ装置１００の補正部１０４において従業者の位置を補正するために用いられる電気機器の電力情報を、ネットワークを介して測位サーバ装置１００に送信する。また、通信部２０１は、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００、複数の空調機７００に対して電力制御を行うための制御信号を送信する。

消費電力管理部２０２は、通信部２０１が受信した電力情報に基づいて、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００に接続された電気機器、複数の空調機７００の消費電力を管理する。消費電力管理部２０２は、これら制御対象の機器ごとの消費電力だけでなく、上述した系統電力計測機器から系統ごとの消費電力の総和を取得して、制御対象領域全体の総消費電力量を把握、管理することができる。消費電力管理部２０２が管理する消費電力の情報を例えばディスプレイに表示可能とすることで、消費電力の「見える化」を実現することができる。

機器制御部２１０は、照明機器制御部２１１と、コンセント制御部２１３と、空調機制御部２１５とを備えている。照明機器制御部２１１は、制御対象領域である室内における従業者の位置、動作情報（方向、姿勢）に基づいてＬＥＤ照明機器５００を制御する。より具体的には、照明機器制御部２１１は、例えば、従業者の位置の近傍に配置されたＬＥＤ照明機器５００に対して、従業者が着座状態であれば、その照明範囲を所定範囲より狭く設定し、照度を所定の閾値より高く設定する制御信号を通信部２０１を介して送信する。これにより、着座状態で作業を行っている従業者に対して、細かい作業に適した照明範囲や照度に制御することが可能となる。

一方、照明機器制御部２１１は、当該ＬＥＤ照明機器５００に対して、従業者が起立状態であれば、その照明範囲を所定範囲より広く設定し、照度を所定の閾値より低く設定する制御信号を通信部２０１を介して送信する。これにより、起立状態の従業者が例えば室全体を見渡せるような照明範囲や照度に制御することが可能となる。

コンセント制御部２１３は、制御対象領域である室内における従業者の位置、動作情報（方向、姿勢）に基づいてタップ６００のタップ口に対して電源のオンオフを制御する。より具体的には、コンセント制御部２１３は、例えば、従業者の位置の近傍に配置されたタップ６００に接続されたディスプレイ装置に対して、従業者が着座状態であり、且つディスプレイ装置に対する方向が前方である場合には、タップ６００においてディスプレイ装置が接続されたタップ口のスイッチをオンにする制御信号を通信部２０１を介して送信する。

一方、コンセント制御部２１３は、当該タップ６００に接続されたディスプレイ装置に対して、従業者が起立状態であるか、またはディスプレイ装置に対する方向が後方である場合には、タップ６００においてディスプレイ装置が接続されたタップ口のスイッチをオフにする制御信号を通信部２０１を介して送信する。

このように、ディスプレイ装置に対する従業者の方向によって電力制御を行うのは、ディスプレイ装置が従業者との正対関係で重要となる機器であり、方向が前方の場合にディスプレイ装置が使用されていると判断することができるからである。また、従業者の姿勢が着座状態の場合に、ディスプレイ装置が使用されていると判断することができる。このように、本実施形態では、実際の機器の利用を考慮して電力制御を行うことになり、単に機器からの距離によって電力制御を行う場合に比べて、より細かな制御を行うことが可能となる。

さらに本実施形態のコンセント制御部２１３は、従業者の個人認識情報に連動させてデスクトップ型ＰＣ本体やディスプレイ装置の電力制御を行っている。従業者の個人認証情報は、例えば、従業者が保持するスマートフォン３００から測位サーバ装置１００に送られ、測位サーバ装置１００から制御サーバ装置２００に伝達される。制御サーバ装置２００は、この個人認証情報を用いて、従業者が専有して使用するデスクトップ型ＰＣ本体やディスプレイ装置を対象に電力制御を行うことができる。

空調機制御部２１５は、制御対象領域である室内における従業者の位置に基づいて空調機７００の電源のオンオフを制御する。より具体的には、空調機制御部２１５は、例えば、従業者の位置の席が存在するグループに設定された空調機７００の電源をオンにする制御信号を通信部２０１を介して送信する。

図１６は、本実施形態の機器制御システムで扱われる情報の流れを説明する図である。測位サーバ装置１００の通信部１０１は、スマートフォン３００の検知データと、監視カメラ４００の撮像画像とを受信する。通信部１０１が受信した検知データと撮像画像は、位置推定部１０２と動作状況検出部１０３とに渡される。位置推定部１０２は、検知データおよび撮像画像と、記憶部１１０が記憶する地図データとに基づいて、室内における従業者の位置を推定する。動作状況検出部１０３は、検知データおよび撮像画像に基づいて、当該従業者の動作状況を検出する。

制御サーバ装置２００の通信部２０１は、タップ６００に対して所定の周期で電力要求コマンドを送信し、その応答としてタップ６００から電力情報を受信する。また、通信部２０１は、ＬＥＤ照明機器５００および空調機７００から所定の周期で電力情報を受信する。通信部２０１が受信した電力情報は、消費電力管理部２０２に渡される。消費電力管理部２０２は、電力情報に基づいて、複数のＬＥＤ照明機器５００、複数のタップ６００に接続された電気機器、複数の空調機７００の消費電力を管理する。

また、通信部２０１が受信した電力情報のうち、例えば専用機器の電力情報等、従業者の位置を補正するために用いる電力情報は、ネットワークを介して測位サーバ装置１００へと送信される。測位サーバ装置１００の通信部１０１は、制御サーバ装置２００からネットワークを介して送信された電力情報を受信する。通信部１０１が受信した電力情報は、補正部１０４に渡される。補正部１０４は、電力情報と、記憶部１１０が記憶する電気機器の位置情報とに基づいて、位置推定部１０２が推定した従業者の位置を補正する。補正部１０４により補正された従業者の位置と、動作状況検出部１０３により検出された動作状況は、検出結果データとして、通信部１０１からネットワークを介して制御サーバ装置２００へと送信される。

制御サーバ装置２００の通信部２０１は、測位サーバ装置１００からネットワークを介して送信された検出結果データを受信する。通信部２０１が受信した検出結果データは、機器制御部２１０に渡される。機器制御部２１０の照明機器制御部２１１、コンセント制御部２１３、および空調機制御部２１５は、それぞれ、検出結果データに基づいて機器に対する制御内容を決定し、制御対象の機器に対して通信部２０１を介して制御信号を送って、制御対象の機器を制御する。

次に、以上のように構成された本実施形態の測位サーバ装置１００による検出処理について説明する。図１７は、本実施形態の測位サーバ装置１００による検出処理の手順を示すフローチャートである。かかるフローチャートによる検出処理は、複数のスマートフォン３００のそれぞれに対応して実行される。

なお、測位サーバ装置１００は、このフローチャートによる検出処理とは別個に、複数のスマートフォン３００に搭載された加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサあるいはスマートフォン３００とは別個の加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサのそれぞれの各センサから検知データ（加速度ベクトル、角速度ベクトル、磁気方位ベクトル）を一定間隔で受信し、複数の監視カメラ４００から撮像画像を受信し、制御サーバ装置２００から電力情報を受信している。

まず、従業者が制御対象領域である室内に入室したか否かを、例えば、開閉する扉の撮像画像等により判断する（ステップＳ１１）。そして、入室した場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、動作状況検出部１０３は、入室した従業者の動作状況を、上述した手法により検出する（ステップＳ１２）。そして、動作状況検出部１０３は、従業者の動作状況が歩行状態であるか否かを判断し（ステップＳ１３）、歩行状態である間は（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、動作状況の検出を繰り返し行う。

一方、ステップＳ１３で従業者の動作状況が歩行状態でない場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、動作状況検出部１０３は、従業者の動作状況が静止状態であると判断する。そして、位置推定部１０２は、基準位置を扉として、扉からの相対移動ベクトルを、上述の手法で算出する（ステップＳ１４）。

そして、位置推定部１０２は、記憶部１１０に保存されている室の地図データと、扉からの相対移動ベクトルにより、静止状態となった従業者の室内における位置を推定する（ステップＳ１５）。これにより、位置推定部１０２は、従業者が室内に配置されたどの机の位置にいるかまでを推定することができ、その結果、従業者の肩幅（略６０ｃｍ以下、より具体的には略４０ｃｍ以下）の精度で、従業者の位置を推定することになる。

次に、動作状況検出部１０３は、さらに静止状態の従業者の動作状況として、従業者のディスプレイ装置に対する方向（向き）を、地磁気センサから受信した磁気方位ベクトルから検出する（ステップＳ１６）。

次いで、動作状況検出部１０３は、従業者の動作状況として、着座状態か起立状態かという姿勢を、上述の手法で検出する（ステップＳ１７）。これにより、動作状況検出部１０３は、従業者の高さ方向の位置を、略５０ｃｍ以下（より具体的には、略４０ｃｍ以下）の精度で検出したことになる。

さらに、動作状況検出部１０３は、従業者の動作状況として、しゃがむ動作か起立動作か、着座状態で向きを変更する動作か戻す動作か、着座状態で目線を上げる動作か目線を戻す動作か、着座状態で目線を下げる動作か目線を戻す動作か、をそれぞれ検出してもよい。

次に、補正部１０４は、電力情報と、記憶部１１０が記憶する電気機器の位置情報とに基づいて、ステップＳ１５で推定された従業者の位置の補正が必要か否かを判断して、必要であれば補正する。また、補正部１０４は、ステップＳ１６で検出された従業者の方向、ステップＳ１７で検出された従業者の姿勢についても、必要に応じて補正する（ステップＳ１８）。

そして、通信部１０１は、室内における従業者の位置、検出された方向および姿勢（補正された場合には、補正後の位置、方向および姿勢）を、検出結果データとして、制御サーバ装置２００に送信する（ステップＳ１９）。

次に、電力情報と電気機器の位置情報とに基づいて従業者の位置を補正する補正部１０４による位置補正処理の一例を説明する。図１８は、本実施形態の位置補正処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１８に示す例は、従業者が専用する専用機器の電力情報を、位置補正処理に用いる電力情報として取得している場合の例である。

まず、補正部１０４は、記憶部１１０が記憶する電気機器の位置情報に基づき、位置推定部１０２により推定された従業者の位置から所定の範囲内に、当該従業者の専用機器があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。そして、位置推定部１０２により推定された従業者の位置から所定の範囲内に従業者の専用機器がなければ（ステップＳ２１：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

一方、位置推定部１０２により推定された従業者の位置から所定の範囲内に従業者の専用機器がある場合は（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、補正部１０４は、その専用機器の電力情報に基づいて、消費電力の変化量が所定の閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ２２）。そして、専用機器の消費電力の変化量が所定の閾値以下であれば（ステップＳ２２：Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

一方、専用機器の消費電力の変化量が所定の閾値を超えていれば（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、補正部１０４は、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を、従業者の専用機器の位置に補正する（ステップＳ２３）。

次に、制御サーバ装置２００による機器制御処理について説明する。図１９は、本実施形態の機器制御処理の手順を示すフローチャートである。

まず、通信部２０１は、測位サーバ装置１００から、検出結果データとしての従業者の室内における位置、方向、姿勢を受信する（ステップＳ３１）。次に、機器制御部２１０の各制御部２１１，２１３，２１５は、受信した検出結果データに含まれる従業者の位置から、制御対象のＬＥＤ照明機器５００、タップ６００、空調機７００を特定する（ステップＳ３２）。

より具体的には、照明機器制御部２１１は、記憶部２２０に保存された位置情報を参照して、絶対位置に相当する机に設置されたＬＥＤ照明機器５００を制御対象として特定する。また、コンセント制御部２１３は、記憶部２２０に保存された位置情報を参照して、絶対位置に相当する机の近傍に設置されたタップ６００を制御対象として特定する。空調機制御部２１５は、記憶部２２０に保存された位置情報を参照して、絶対位置に相当する机があるグループに対応して設置された空調機７００を制御対象として特定する。

次に、空調機制御部２１５は、特定した空調機７００の電源をオンにする制御を行う（ステップＳ３３）。

次に、コンセント制御部２１３は、受信した検出結果データの方向が前方であり、且つ当該検出結果データの姿勢が着座状態であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。そして、方向が前方であり、且つ姿勢が着座状態である場合には（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、コンセント制御部２１３は、ステップＳ３２で特定したタップ６００においてディスプレイ装置が接続されたタップ口のスイッチをオンにする制御を行う（ステップＳ３５）。

一方、ステップＳ３４において、方向が後方であるか、または、姿勢が起立状態である場合には（ステップＳ３４：Ｎｏ）、コンセント制御部２１３は、ステップＳ３２で特定したタップ６００においてディスプレイ装置が接続されたタップ口のスイッチをオフにする制御を行う（ステップＳ３６）。

次に、照明機器制御部２１１は、受信した検出結果データの姿勢が着座状態であるか否かを再度判断する（ステップＳ３７）。そして、姿勢が着座状態である場合には（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）、照明機器制御部２１１は、ステップＳ３２で特定したＬＥＤ照明機器５００の照明範囲を所定範囲より狭く設定し、後述の調光制御によって照度が所定の閾値よりも高くなるように制御を行う（ステップＳ３８）。

一方、ステップＳ３７において、姿勢が起立状態である場合には（ステップＳ３７： Ｎｏ）、照明機器制御部２１１は、ステップＳ３２で特定したＬＥＤ照明機器５００の照明範囲を所定範囲より広く設定し、後述の調光制御によって照度が所定の閾値よりも低くなるように制御を行う（ステップＳ３９）。

なお、機器制御部２１０の各制御部２１１，２１３，２１５は各制御対象の機器に対して上述した制御以外の制御を行うように構成してもよい。

また、従業者の動作状況として、しゃがむ動作か起立動作か、着座状態で向きを変更する動作か戻す動作か、着座状態で目線を上げる動作（見上げる動作）か目線を戻す動作か、着座状態で目線を下げる動作（見下げる動作）か目線を戻す動作かにより、各制御対象の機器に対する制御を行うように、機器制御部２１０の各制御部２１１，２１３，２１５を構成してもよい。

このような場合の各動作と制御対象の機器および制御方法として、以下のような例があげられる。これらの動作は、従業者が机の前に着座している状態を想定した場合に起こり得る動作であり、制御対象機器は、ＰＣあるいはＰＣのディスプレイ装置、電気スタンド、個別空調に相当する卓上扇風機等である。

例えば、従業者が机にいる場合で、受信した検出結果データから、一定時間以上しゃがむ動作が継続していると判断した場合には、ＰＣの電源が接続されたタップ口のスイッチをオフにするようにコンセント制御部２１３を構成することができる。また、機器制御部２１０に機器のモードを制御するモード制御部を設け、ＰＣのディスプレイ装置をスタンバイモードに移行させるように、モード制御部を構成することができる。

また、着座状態から、起立動作を検出して、起立状態が一定時間以上継続した場合には、ＰＣをスタンバイモードに移行するようにモード制御部を構成したり、同時にディスプレイ装置の電源が接続されたタップ口のスイッチをオフにするようにコンセント制御部２１３を構成することができる。

向きの変化という動作に対しては以下のような制御が一例としてあげられる。机の前に着座した状態から、顔あるいは上半身の向きの変化が検出され、この状態が一定時間以上継続した場合には、隣接する席の他の従業者と会話している等の状況が考えられ、ＰＣ、ディスプレイ装置、電気スタンド等の照明機器をスタンバイあるいはオフとし、従業者の向きが元の状態に戻った、元の姿勢に戻ったことを検出した場合には、ＰＣ、ディスプレイ装置、電気スタンド等の照明機器をオンにする等のようにコンセント制御部２１３、モード制御部を構成することができる。

また、従業者が机で書類を読むような場合には見下げる動作を行い、従業者がアイデアを思いつく、あるいは考えるような場合には天井方向を見上げる動作を行うことが考えられる。このため、一定時間以上見上げる動作または見下げる動作が継続して検出された場合には、ＰＣをスタンバイモードに移行したり、ディスプレイ装置をオフにするような制御を行うようにコンセント制御部２１３、モード制御部を構成することができる。さらに、見下げる動作の場合には、電気スタンドをオフにしない制御を行うようにコンセント制御部２１３を構成してもよい。

このように本実施形態では、従業者の位置を肩幅の精度で特定し、従業者の方向や姿勢を検出して、機器の電力制御を行っているので、より細かい精度での機器の電力制御が可能となり、従業者の快適性、仕事の高効率化を維持しつつ、より一層の省電力化および省エネルギー化を実現することができる。

すなわち、本実施形態では、従業者を検出するだけでなく、その従業者が専有して使用する機器、その従業者が座る机の近傍の照明機器、空調機、オフィス機器を個別に制御することができ、且つ一人一人の電力使用量を同時に把握することが可能となる。

従来技術では、ビル、オフィス、工場全体、オフィス全体の電力がいわゆる「見える化」を実現することができても、個人個人がどのように省電力をしたらよいか不明であり、全体の目標値を超える、供給電力量を超えるといった逼迫した状況でないと、省電力化を意識しにくい等により、継続的に進めることができないが、本実施形態によれば、従業者の快適性を維持して業務の効率低下を抑制しながら、より一層の省電力化を実現することができる。

また、本実施形態によれば、機器の自動制御においても、従業者と機器だけでなく、機器間の協調制御をすることにより、省電力をより向上させることができる。

また、本実施形態によれば、電気機器の消費電力を管理するために収集している電力情報を用いて、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を補正するようにしているので、簡便な構成で、従業者の位置を精度よく測定することができる。

すなわち、本実施形態の機器制御システムは、従業者の位置と動作状況に基づいて機器の制御を行うため、システムが把握している従業者の位置と、実空間での従業者の位置とにずれが生じると、自動電力制御が不安定になることが懸念される。本実施形態の機器制御システムでは、監視カメラ４００の撮像画像が測位サーバ装置１００に入力されるので、この監視カメラ４００の撮像画像を用いて従業者の位置を補正することは可能である。しかし、従業者が室内に長時間滞在し続け、監視カメラ４００による撮像の機会がなくなると、位置推定部１０２が推定する従業者の位置にずれが生じる。

ここで、監視カメラ４００の他に、例えば、ＲＦＩＤやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の短距離無線、光通信等の様々な手段を用いて、位置推定部１０２が推定する従業者の位置を補正することが考えられるが、位置推定部１０２により推定された従業者の位置の補正を行うためだけにこれらの手段を用いると、システム全体が大がかりなものとなり、コストアップ等の問題を招く。これに対し、本実施形態では、電気機器の消費電力を管理するために収集している電力情報を用いて、位置推定部１０２により推定された従業者の位置を補正するようにしているので、簡便な構成で、従業者の位置を精度よく測定することができる。

本実施形態の測位サーバ装置１００、制御サーバ装置２００は、ＣＰＵ等の制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置等の外部記憶装置と、ディスプレイ装置等の表示装置と、キーボードやマウス等の入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

本実施形態の測位サーバ装置１００で実行される検出プログラム、本実施形態の制御サーバ装置２００で実行される制御プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の測位サーバ装置１００で実行される検出プログラム、本実施形態の制御サーバ装置２００で実行される制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の測位サーバ装置１００で実行される検出プログラム、本実施形態の制御サーバ装置２００で実行される制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

また、本実施形態の測位サーバ装置１００で実行される検出プログラム、本実施形態の制御サーバ装置２００で実行される制御プログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

本実施形態の測位サーバ装置１００で実行される検出プログラムは、上述した各部（通信部１０１、位置推定部１０２、動作状況検出部１０３、補正部１０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から検出プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、通信部１０１、位置推定部１０２、動作状況検出部１０３、補正部１０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本実施形態の制御サーバ装置２００で実行される制御プログラムは、上述した各部（通信部２０１、消費電力管理部２０２、照明機器制御部２１１、コンセント制御部２１３、空調機制御部２１５を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から制御プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、通信部２０１、消費電力管理部２０２、照明機器制御部２１１、コンセント制御部２１３、空調機制御部２１５が主記憶装置上に生成されるようになっている。

（実施例１）
タップ６００に接続された電気機器の中から、特に個々のデスクトップ型ＰＣの電力情報を、制御サーバ装置２００から測位サーバ装置１００に送って補正部１０４による従業者の位置の補正に用いた。個々のデスクトップ型ＰＣの設置位置は予め決定されているため、デスクトップ型ＰＣの省電力モードあるいはシャットダウン状態からの従業者自身によるマニュアル操作での復帰時の消費電力の変化により、位置推定部１０２が推定した従業者の位置の補正が可能となった。従業者が長時間室内に滞在し続けたとしても、自席を離れる機会さえあれば、その際には速やかにデスクトップ型ＰＣはスタンバイモードに入るため、再度自席に戻った際にデスクトップ型ＰＣをマニュアル操作による復帰動作によって消費電力が変化し、その都度、位置推定部１０２が推定した従業者の位置が補正される。その結果、機器制御システムは常に正しい従業者の位置を把握し続けることができた。

（実施例２）
実施例１に対して、監視カメラ４００を設けない構成とした。実施例２では、従業者が一旦自席に着いてデスクトップ型ＰＣの復帰動作を行うまでは、相対移動ベクトルの基準位置が定まらずに従業者の位置を推定することができないが、従業者が一旦その動作を実施した後には、機器制御システムは常に正しい従業者の位置を把握し続けることができた。

（実施例３）
タップ６００に接続された電気機器の中から、特に個々の机に設置されたスマートフォン３００の充電器の電力情報を、制御サーバ装置２００から測位サーバ装置１００に送って補正部１０４による従業者の位置の補正に用いた。個々のスマートフォン３００の充電器の設置位置は予め決定されているため、スマートフォン３００を充電器に接続した際の消費電力の変化により、位置推定部１０２が推定した従業者の位置の補正が可能となった。

（実施例４）
上記の実施例（実施例１〜３）においては、全てのタップ６００による全電力機器の電力情報は、およそ１０秒間隔で制御サーバ装置２００に送信するようにしていた。この場合、実施例１および実施例２におけるデスクトップ型ＰＣに対するマニュアル操作後、もしくは実施例３におけるスマートフォン３００の充電操作後、１０秒程度以内で従業者が移動してしまった場合には、従業者の位置を正しく補正することができない。そこで、従業者の位置の補正に用いるデスクトップ型ＰＣやスマートフォン３００の充電器の電力情報については、その他の電気機器の電力情報よりも短い周期（およそ１秒程度もしくはそれ以下）で制御サーバ装置２００に送信することが好ましい。一方、位置の補正には用いない電気機器の電力情報は、さほど時間分解能が要求されないため、データ通信の負荷を低減する意味でも、必要以上に送信時間間隔を短くしない方がよい。例えば、本実施例においては、デスクトップ型ＰＣとスマートフォン３００の充電器の電力情報の送信時間間隔を１秒とし、それ以外の電気機器の電力情報の送信時間間隔を１０秒とした。その結果、従業者の位置を正しく補正しながら、必要最低限の実質的な電力情報を全ての電力機器から収集できるシステムを構築できた。

（実施例５）
実施例１に対して、監視カメラ４００の代わりに人感センサ付きの照明器具を設置した。その照明器具の電源はタップ６００に接続し、タップ６００から制御サーバ装置２００に照明器具の電力情報が送信されるようにした。なお、人感センサは人体から放出される赤外線を検知することにより人間を感知するものであり、そのセンサ出力値を外部に対して通信するといった特殊な手段は有さない、ごく簡素なタイプのものを使用した。その結果、実施例２に対して特に、室への出入りが多い従業者に対する位置精度を高めることができた。なお、人感センサ付の照明器具の下を通過する人の移動速度を考慮し、この照明器具の電力情報の送信時間間隔は０．２秒程度とし、その他の電力機器の電力情報の送信時間間隔は実施例４と同様とした。

以上、本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で様々な変形や変更を加えて具体化することができる。つまり、上述した実施形態の具体的な構成や動作はあくまで一例であり、用途や目的に応じて様々な変形や変更が可能である。例えば、上述した実施形態は、従業者の位置や動作状況に応じて室内の機器を制御する機器制御システムへの適用例であるが、本発明は、推定された位置を補正する技術として、様々な分野で利用可能である。また、上述した実施形態では、室内で業務活動を行う従業者の位置を補正するようにしているが、従業者以外の人間、あるいは作業用ロボット等の移動体の位置も同様に補正することができる。

１ 測位装置
１０ 取得部
２０ 推定部
３０ 補正部
４０ 記憶部
１００ 測位サーバ装置
１０１ 通信部
１０２ 位置推定部
１０３ 動作状況検出部
１０４ 補正部
１１０ 記憶部
２００ 制御サーバ装置
２０１ 通信部
２０２ 消費電力管理部
２１０ 機器制御部
２１１ 照明機器制御部
２１３ コンセント制御部
２１５ 空調機制御部
２２０ 記憶部
３００ スマートフォン
４００ 監視カメラ
５００ ＬＥＤ照明機器
６００ タップ
７００ 空調機

特開２０１１−４７９５０号公報

Claims (13)

1. 電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する取得部と、
   移動体の位置を推定する推定部と、
   前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する補正部と、を備えることを特徴とする測位装置。
2. 前記補正部は、前記電力情報に基づいて前記移動体が操作している前記電気機器を特定し、推定された前記移動体の位置を、特定した前記電気機器の前記位置情報が示す位置に補正することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
3. 前記補正部は、前記電力情報で表される電力の変化量が閾値を超える前記電気機器を、前記移動体が操作している前記電気機器と特定することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
4. 前記取得部は、前記電気機器が接続され、且つ、接続された前記電気機器が消費する電力を計測して外部に送信可能な通信型タップから、前記電力情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
5. 前記補正部は、前記通信型タップに接続された前記電気機器のうち、前記移動体に対応付けられた前記電気機器の前記電力情報と前記位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正することを特徴とする請求項４に記載の測位装置。
6. 前記取得部は、前記通信型タップに接続された前記電気機器のうち、前記移動体に対応付けられた前記電気機器の前記電力情報を、他の前記電気機器の前記電力情報よりも短い周期で取得することを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
7. 前記移動体に対応付けられた前記電気機器が、前記移動体が使用するパーソナルコンピュータであることを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
8. 前記移動体に対応付けられた前記電気機器が、前記移動体が携帯する携帯機器のバッテリを充電する充電器であることを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
9. 前記推定部は、前記移動体が有する加速度センサ、角速度センサ、および地磁気センサの少なくともいずれかが検知する検知データに基づいて、前記移動体の位置を推定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
10. 前記位置情報は、前記電気機器を使用する際に前記移動体が操作する操作部の位置を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
11. 前記位置情報は、前記電気機器に接続された人感センサまたは物体検知センサによる検知対象領域の位置を示す情報であることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
12. コンピュータに、
    電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する機能と、
    移動体の位置を推定する機能と、
    前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する機能と、を実現させるためのプログラム。
13. 制御対象領域内の移動体の位置を検出する測位装置と、前記測位装置にネットワークで接続され、前記制御対象領域に設置された電気機器を制御する制御装置と、を備える機器制御システムであって、
    前記測位装置は、
    前記電気機器が消費する電力を表す電力情報を取得する取得部と、
    前記移動体の位置を推定する推定部と、
    前記電力情報と前記電気機器の位置情報とに基づいて、推定された前記移動体の位置を補正する補正部と、
    補正された前記移動体の位置を前記制御装置に送信する送信部と、を備え、
    前記制御装置は、
    前記測位装置から前記移動体の位置を受信する受信部と、
    前記移動体の位置に基づいて、前記電気機器を制御する機器制御部と、を備えることを特徴とする機器制御システム。

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