JP5605024B2 - キャンバ制御装置 - Google Patents
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Description
また、前記キャンバ付与処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構の作動中において、第1、第2のキャンバ可変機構による前記所定の左側及び右側の各車輪へのキャンバの付与状態を等しくするキャンバ付与状態調整処理手段を備える。
そして、該キャンバ付与状態調整処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構を作動させて、前記各車輪にキャンバを付与した後のキャンバ角が等しくなるように、かつ、前記各車輪へのキャンバの付与が同時に完了するように、前記駆動部の駆動速度を制御することによって、前記所定の左側及び右側の各車輪のうちの、キャンバの付与が進んでいる側の車輪のキャンバ可変機構における駆動部の駆動速度を低くして前記各軸部材の軸角度を調整する。
また、前記キャンバ付与処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構の作動中において、第1、第2のキャンバ可変機構による前記所定の左側及び右側の各車輪へのキャンバの付与状態を等しくするキャンバ付与状態調整処理手段を備える。
そして、該キャンバ付与状態調整処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構を作動させて、前記各車輪にキャンバを付与した後のキャンバ角が等しくなるように、かつ、前記各車輪へのキャンバの付与が同時に完了するように、前記駆動部の駆動速度を制御することによって、前記所定の左側及び右側の各車輪のうちの、キャンバの付与が進んでいる側の車輪のキャンバ可変機構における駆動部の駆動速度を低くして前記各軸部材の軸角度を調整する。
−5〔°〕≦θ<0〔°〕
にされる。
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS5)。
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS9)。
Δθs=θsg/tg
である。したがって、時間tにおける理想角度θs(t)は、
θs(t)=Δθs・t
で表すことができる。
θs(tp)=Δθs・tp
で表すことができる。したがって、現時刻tpにおける偏差δa、δbは、
δa=pH−pL
δb=θs(tp)−pL
=Δθs・tp−pL
になる。
δa’=qH−qL
δb’=θs(tq)−qL
=Δθs・tq−qL
になる。
Pa=δa
Pb=δb
Ia=Σδa
Ib=Σδb
Da=δa−δa’
Db=δb−δb’
になる。
Ga=Kp・Pa+Ki・Ia+Kd・Da/dt
Gb=Kp・Pb+Ki・Ib+Kd・Db/dt
になる。また、積分時間をTiとし、微分時間をTdとすると、積分ゲインKi及び微分ゲインKdは、
Ki=Kp/Ti
Kd=Kp・Td
になるので、PWM値Ga、Gbは、
Ga=Kp(Pa+Ia/Ti+Td・Da/dt) Gb=Kp(Pb+Ib/Ti+Td・Db/dt) になる。この場合、PWM値Ga、Gbは、パルス幅変調信号の電圧を表す。
−5〔°〕≦θp<0〔°〕
であるかどうかによって、車輪WLB、WRBにキャンバθが付与されているかどうかを判断する(ステップS14)。
dθL=θL(tp)−θL(tm)
dθR=θR(tp)−θR(tm)
を軸角度予測指標として算出する。
θL(tr)=θL(tp)+dθL
θR(tr)=θR(tp)+dθR
を算出し、予測する。
tr=tp+τ
であるので、
θs(tr)=Δθs・(tp+τ)
で表すことができる。したがって、反応時間後時刻trにおける偏差δc、δdは、
δc=rH−rL
δb=θs(tr)−pL
=Δθs・(tp+τ)−pL
になる。
δc’=pH−pL
δd’=θs(tp)−pL
=Δθs・tp−qL
になる。
Pa=δc
Pb=δd
Ia=Σδc
Ib=Σδd
Da=δc−δc’
Db=δd−δd’
になる。
Ga=Kp・Pa+Ki・Ia+Kd・Da/dt
Gb=Kp・Pb+Ki・Ib+Kd・Db/dt
になる。そして、積分時間をTiとし、微分時間をTdとすると、積分ゲインKi及び微分ゲインKdは、
Ki=Kp/Ti
Kd=Kp・Td
になるので、PWM値Ga、Gbは、
Ga=Kp(Pa+Ia/Ti+Td・Da/dt) Gb=Kp(Pb+Ib/Ti+Td・Db/dt) になる。
16 制御部
31、32 アクチュエータ
WLF、WRF、WLB、WRB 車輪
Claims (6)
- 車両のボディと、
該ボディに対して回転自在に配設された複数の車輪と、
該各車輪のうちの所定の左側及び右側の各車輪に配設され、該所定の左側及び右側の各車輪にキャンバを付与するための第1、第2のキャンバ可変機構と、
所定のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するキャンバ付与条件成立判断処理手段と、
該キャンバ付与条件成立判断処理手段によって、前記所定のキャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、前記第1、第2のキャンバ可変機構を作動させ、前記所定の左側及び右側の各車輪のキャンバ角を変更することによって前記各車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有するとともに、
前記第1、第2のキャンバ可変機構は、前記所定の左側及び右側の各車輪にキャンバを付与するために揺動させられる揺動部材、該揺動部材を揺動させるための軸部材、並びに該軸部材を回転させるための駆動部をそれぞれ備え、
前記キャンバ付与処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構の作動中において、第1、第2のキャンバ可変機構による前記所定の左側及び右側の各車輪へのキャンバの付与状態を等しくするキャンバ付与状態調整処理手段を備え、
該キャンバ付与状態調整処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構を作動させて、前記各車輪にキャンバを付与した後のキャンバ角が等しくなるように、かつ、前記各車輪へのキャンバの付与が同時に完了するように、前記駆動部の駆動速度を制御することによって、前記所定の左側及び右側の各車輪のうちの、キャンバの付与が進んでいる側の車輪のキャンバ可変機構における駆動部の駆動速度を低くして前記各軸部材の軸角度を調整することを特徴とするキャンバ制御装置。 - 前記キャンバ付与状態調整処理手段は、前記第1、第2のキャンバ可変機構を作動させたときの各軸部材の軸角度間の偏差に基づいて前記各駆動部を駆動する請求項1に記載のキャンバ制御装置。
- 前記キャンバ付与状態調整処理手段は、現時刻より所定の時間だけ後の時刻における各軸部材の軸角度を予測する軸角度予測処理手段を備えるとともに、該軸角度予測処理手段によって予測された各軸角度間の偏差に基づいて各駆動部を駆動する請求項2に記載のキャンバ制御装置。
- 前記軸角度予測処理手段は、前記各駆動部の反応時間に基づいて各軸部材の軸角度を予測する請求項3に記載のキャンバ制御装置。
- 前記キャンバ付与状態調整処理手段は、現時刻における各軸部材の軸角度間の偏差に基づいて各駆動部を駆動する請求項2に記載のキャンバ制御装置。
- 前記キャンバ付与条件成立判断処理手段は、車両状態及び操作状態のうちの少なくとも一方に基づいて、前記所定のキャンバ付与条件が成立したかどうかを判断する請求項1〜5のいずれか1項に記載のキャンバ制御装置。
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