JP5576912B2 - 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット - Google Patents
追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5576912B2 JP5576912B2 JP2012193428A JP2012193428A JP5576912B2 JP 5576912 B2 JP5576912 B2 JP 5576912B2 JP 2012193428 A JP2012193428 A JP 2012193428A JP 2012193428 A JP2012193428 A JP 2012193428A JP 5576912 B2 JP5576912 B2 JP 5576912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- bearing
- movable part
- bevel gear
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記姿勢変更機構部は、前記可動部に付属する要素を回転させる回転軸に取付けられた第一かさ歯車と、前記軸部に取付けられていて前記第一かさ歯車に係合する第二かさ歯車とを具備し、第一軸受が前記回転軸において前記第一かさ歯車の一側に配置されており、第二軸受が前記回転軸において前記第一かさ歯車の他側に配置されている。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、前記可動部のケーシングに少なくとも一つの溝または貫通孔が形成されている。
2番目の発明においては、第一軸受と第二軸受とによって第一かさ歯車を挟むようにしている。このため、可動部に付属する要素(取付部材)と一方の軸受(第二軸受)との間の距離が短くなり、第一軸受と第二軸受に掛かる負荷を小さくできる。また、第一軸受と第二軸受との間の距離を第一かさ歯車の分だけ長くすることができるので、これら軸受に掛かる負荷をさらに小さくすることができる。このため、第一軸受および第二軸受を小型化することができ、可動部の軽量化につながる。
3番目の発明においては、パラレルリンクロボットを洗浄したときに使用される液体が溝または貫通孔を通じて可動部の外部に流出する。従って、洗浄液体が可動部の内部に溜まることがなく、衛生上の問題が発生しない。
図1は本発明に基づくパラレルリンクロボットの斜視図である。図1においては、パラレルリンクロボット10は、ハウジング18に内包される基礎部11と、可動部12と、基礎部11および可動部12を連結する三つのリンク部20a〜20cと、を主に含んでいる。可動部12の下面には取付部材19が設けられており、図示しないエンドエフェクタが取付部材19に取付けられる。
11 基礎部
12 可動部
13a〜13c アクチュエータ
13d 追加アクチュエータ
14 軸部
15 姿勢変更機構部
19 取付部材(要素)
20a〜20c リンク部
21a〜21c 駆動リンク
22a〜22c、23a〜23c 受動リンク
38 ユニバーサルジョイント
31 補助リンク
39 動力伝達軸部
44a、45a、42b〜45b、44c、45c 球面軸受
51 第一軸受
52 第二軸受
53 第三軸受
54 第四軸受
55、56 かさ歯車
59 回転軸
61 連結補強部
65 貫通孔
66 溝
Claims (3)
- 基礎部と、
可動部と、
前記基礎部と前記可動部とを連結していて、前記基礎部に対してそれぞれ1自由度を有する三つのリンク部と、
該リンク部のそれぞれを駆動する三つのアクチュエータと、を具備し、前記リンク部のそれぞれは、前記基礎部に連結された駆動リンクと、該駆動リンクと前記可動部とを連結して互いに平行な二つの受動リンクとからなり、
さらに、
前記可動部に付属する要素の姿勢を変更する姿勢変更機構部と、
少なくとも一つの前記リンク部の前記二つの受動リンクの間においてこれら受動リンクに対して平行に配置された追加アクチュエータと、
前記追加アクチュエータから同軸に伸びていて該追加アクチュエータの回転駆動力を前記姿勢変更機構部に伝達する動力伝達軸部と、
前記姿勢変更機構部から延びる軸部と前記動力伝達軸部とを連結するユニバーサルジョイントとを具備し、前記ユニバーサルジョイントは前記可動部のケーシングに形成された切欠部内に配置されると共に前記二つの受動リンクと前記可動部との間の二つの交点を結ぶ線上に位置している、パラレルリンクロボットにおいて、
前記ユニバーサルジョイントを迂回して前記可動部のケーシングの切欠部の両端を互いに連結して補強する連結補強部を具備するパラレルリンクロボット。 - 前記姿勢変更機構部は、前記可動部に付属する要素を回転させる回転軸に取付けられた第一かさ歯車と、前記軸部に取付けられていて前記第一かさ歯車に係合する第二かさ歯車とを具備し、
第一軸受が前記回転軸において前記第一かさ歯車の一側に配置されており、第二軸受が前記回転軸において前記第一かさ歯車の他側に配置されている請求項1に記載のパラレルリンクロボット。 - 前記可動部のケーシングに少なくとも一つの溝または貫通孔が形成されている請求項1に記載のパラレルリンクロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012193428A JP5576912B2 (ja) | 2012-09-03 | 2012-09-03 | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット |
DE102013014239.3A DE102013014239B4 (de) | 2012-09-03 | 2013-08-27 | Parallelgliederroboter mit zusätzlichem an den Antriebsgliedern angeordnetem Aktor |
US14/015,772 US9168657B2 (en) | 2012-09-03 | 2013-08-30 | Parallel link robot with additional actuator arranged at driven links |
CN201310392557.XA CN103659800B (zh) | 2012-09-03 | 2013-09-02 | 在从动连杆上配置有追加驱动器的并联杆机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012193428A JP5576912B2 (ja) | 2012-09-03 | 2012-09-03 | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014046434A JP2014046434A (ja) | 2014-03-17 |
JP5576912B2 true JP5576912B2 (ja) | 2014-08-20 |
Family
ID=50098501
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012193428A Active JP5576912B2 (ja) | 2012-09-03 | 2012-09-03 | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9168657B2 (ja) |
JP (1) | JP5576912B2 (ja) |
CN (1) | CN103659800B (ja) |
DE (1) | DE102013014239B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019130056A1 (de) | 2018-11-13 | 2020-06-10 | Fanuc Corporation | Parallelroboter |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101708611B (zh) * | 2009-11-09 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
US10272562B2 (en) | 2014-06-09 | 2019-04-30 | Abb Schweiz Ag | Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom |
GB2531994B (en) * | 2014-10-15 | 2020-06-24 | Cmr Surgical Ltd | Surgical articulation |
JP2017052040A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
WO2018029910A1 (ja) | 2016-08-08 | 2018-02-15 | 三菱電機株式会社 | パラレルリンク機構の制御装置 |
JP6691147B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2020-04-28 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
US11059166B2 (en) * | 2018-11-14 | 2021-07-13 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems with additional degrees of freedom and related methods |
US10906172B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-02-02 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems, hexapod systems, and related methods |
JP7177736B2 (ja) * | 2019-03-22 | 2022-11-24 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 |
JP7328065B2 (ja) * | 2019-08-08 | 2023-08-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
CN113597523B (zh) * | 2019-03-22 | 2024-03-15 | Ntn株式会社 | 平行连杆机构和连杆致动装置 |
JP7332337B2 (ja) * | 2019-05-27 | 2023-08-23 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
JP7396879B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2023-12-12 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN114872061B (zh) * | 2022-04-27 | 2023-11-14 | 西南科技大学 | 一种车载式柔性检测机器人 |
US20240003380A1 (en) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | Universal City Studios Llc | Articulated joint system |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3862769A (en) * | 1973-12-26 | 1975-01-28 | Eaton Corp | Pivot construction |
CH672089A5 (ja) | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
JPH09136286A (ja) | 1995-11-11 | 1997-05-27 | Hitachi Seiki Co Ltd | 三本の脚を有する位置決め装置及び工作機械 |
US6896473B2 (en) * | 2001-09-17 | 2005-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Device for transmitting torque |
KR20060120682A (ko) * | 2003-12-02 | 2006-11-27 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 로봇 암의 회전 샤프트 관통구 |
DE102008019725A1 (de) | 2008-04-18 | 2009-10-29 | Elau Gmbh | Deltaroboter mit dreieckig profilierter Teleskopachse |
JP4653848B1 (ja) * | 2009-10-26 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN101708611B (zh) | 2009-11-09 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
-
2012
- 2012-09-03 JP JP2012193428A patent/JP5576912B2/ja active Active
-
2013
- 2013-08-27 DE DE102013014239.3A patent/DE102013014239B4/de active Active
- 2013-08-30 US US14/015,772 patent/US9168657B2/en active Active
- 2013-09-02 CN CN201310392557.XA patent/CN103659800B/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019130056A1 (de) | 2018-11-13 | 2020-06-10 | Fanuc Corporation | Parallelroboter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013014239A1 (de) | 2014-03-06 |
JP2014046434A (ja) | 2014-03-17 |
CN103659800B (zh) | 2015-06-24 |
US9168657B2 (en) | 2015-10-27 |
CN103659800A (zh) | 2014-03-26 |
DE102013014239B4 (de) | 2020-12-17 |
US20140060234A1 (en) | 2014-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5576912B2 (ja) | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット | |
JP5403303B2 (ja) | パラレル機構 | |
US8047093B2 (en) | Parallel robot | |
JP4653848B1 (ja) | パラレルリンクロボット | |
US20180200848A1 (en) | Link actuator to initially set position of origin | |
EP3276205B1 (en) | Parallel link mechanism, constant velocity universal joint, and link actuator | |
US9394979B2 (en) | Link actuating device | |
EP2404713A1 (en) | Articulation unit for robot and robot | |
JP6914568B2 (ja) | 産業用ロボットアーム | |
WO2014156784A1 (ja) | リンク作動装置の制御装置 | |
WO2014051131A1 (en) | Gear mechanism, speed reducer, and robot arm | |
CN108463651B (zh) | 连杆促动装置 | |
TWI805890B (zh) | 撓曲嚙合式齒輪裝置 | |
JP2010014177A (ja) | 偏心揺動型歯車伝動装置 | |
JP2018194056A (ja) | リンク作動装置 | |
WO2016133105A1 (ja) | 産業用ロボット | |
JP7303702B2 (ja) | ロボット | |
WO2015182557A1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
WO2015188843A1 (en) | A parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom | |
WO2019159481A1 (ja) | 減速機構 | |
US20200376653A1 (en) | Parallel link robot | |
JP2008200819A (ja) | 可変剛性機構及び該機構を備えたロボット用関節機構 | |
JP6534751B1 (ja) | パラレルリンク機構およびリンク作動装置 | |
JP2019188509A (ja) | ロボットおよび歯車装置 | |
JPS61121894A (ja) | 手首機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20140124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20140604 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140610 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140704 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5576912 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |