JP5569355B2 - サスペンション挙動推定方法 - Google Patents
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- 車輪と車両本体との上下方向の相対移動に伴い移動するスタビライザリンクと、前記スタビライザリンクの一端と第1のボールジョイントを介して連結されるスタビライザバーと、前記スタビライザリンクの他端と第2のボールジョイントを介して連結されるロアアームと、を有するサスペンション機構の挙動を推定するサスペンション挙動推定方法において、
車両本体に対する鉛直方向への前記車輪の変位、および前記車輪の転舵角度を取得するステップと、
前記第1のボールジョイントのスタッドの中心軸を第1の基準スタッド軸とし、前記スタビライザリンクの両端を結ぶ直線を基準スタビライザリンク軸とし、基準スタビライザリンク軸と第1の基準スタッド軸の双方に直交する軸を第1の基準垂直軸としたとき、取得した車輪の変位および転舵角度を利用して、前記第1のボールジョイントの第1の基準スタッド軸回りの第1揺動角θ1と、前記第1のボールジョイントの第1の基準垂直軸回りの第3揺動角θ3と、を算出し、前記第2のボールジョイントのスタッドの中心軸を第2の基準スタッド軸とし、前記スタビライザリンクの両端を結ぶ直線を基準スタビライザリンク軸とし、基準スタビライザリンク軸と第2の基準スタッド軸の双方に直交する軸を第2の基準垂直軸としたとき、取得した車輪の変位および転舵角度を利用して、前記第2のボールジョイントの第2の基準スタッド軸回りの第1揺動角φ1と、前記第2のボールジョイントの第2の基準垂直軸回りの第3揺動角φ3と、を算出するステップと、
算出された第3揺動角θ3を利用して、前記第1のボールジョイントの基準スタビライザリンク軸回りの第2揺動角θ2を算出し、算出された第3揺動角φ3を利用して、前記第2のボールジョイントの基準スタビライザリンク軸回りの第2揺動角φ2を算出するステップと、
前記スタビライザリンクの両端において許容される揺動角を超えないように第2揺動角θ2および第2揺動角φ2の制約条件を設けるステップと、
算出された第1揺動角θ1、第2揺動角θ2、第3揺動角θ3、第1揺動角φ1、第2揺動角φ2、第3揺動角φ3および前記制約条件を利用してサスペンション機構の挙動を推定するステップと、
を備えることを特徴とするサスペンション挙動推定方法。
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