JP5569318B2 - コークス炉の炭化室の壁面測定方法、コークス炉の炭化室の壁面測定装置、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
コークス炉の操業を極力妨げない短時間で炉壁を診断する要求がある。そこで、壁面観察装置を1回炉内に入れるだけで、炉壁の損傷状態を視覚的に把握できる"画像データ"と、凹凸の発生状況を定量的に把握する"3次元プロフィールデータ"とを同時に得るために、以上のような画像計測方法を採用している。
しかしながら、炉壁に、耐火煉瓦よりも高温であり高輝度となるカーボンや、カーボンが詰まっている煉瓦目地が外乱となるため、このような線分追跡処理を行うだけでは、トレースすべきレーザスポットの画像と異なる箇所をトレースしてしまう虞がある。レーザスポットの画像の輝度が相対的に低い場合には特に線分追跡処理のエラーが頻発する。そうすると、炉壁の凹凸量の計測結果として不正確な凹凸情報が得られてしまう。また、このように線分追跡処理のエラーが発生した場合には、オペレータが手動でレーザスポットの画像のトレース位置を修正するが、線分追跡処理のエラーが頻発すると、この修正の作業時間及び作業負荷がかかる。
(壁面観察装置)
図1は、コークス炉の壁面観察装置100の外観構成の一例を示す図である。図1では、コークス炉の炭化室11のPS側から、炭化室11の奥行方向に、壁面観察装置が挿入されたときの様子を示している。
壁面観察装置100は、コークス炉の炭化室11の壁面全体の画像を観察する装置である。
壁面観察装置100は、ベースビームBBと、アッパビームUBと、垂直柱1と、ミラー管2とが一体となって形成された水冷ランスを有している。水冷ランスは、高耐熱のステンレス製の2重管であり、内管と外管との間に冷却水が流されるようになっている。このようにして、冷却水が流されるようにすることによって、水冷ランスの内部が高熱に曝されないようにしている。
また、垂直柱1の底面の先端側には、炭化室11の炉壁(床面)14Fに乗ったシューSHが形成されている。このシューSHを介して水冷ランスの先端部が炭化室11の炉壁(床面)14Fで支持される。尚、水冷ランスの後端部は、水冷ランス挿入装置(図示を省略)に装着され支持されている。
図2に示すように、垂直柱1の内部の位置であって、透光板3aと対向する位置に、第1のリニアイメージカメラ5aが設けられている。また、垂直柱1の内部の位置であって、透光板4aと対向する位置には、11個のレーザ投光器からなるレーザ投光器群8aと、同じく11個のレーザ投光器からなるレーザ投光器群8bとが設けられている。第1のリニアイメージカメラ5aと、レーザ投光器群8a、8bとの間には、減速機を内蔵した第1の電気モータ6aが設けられている。この第1の電気モータ6aは、垂直柱1に固定されている。また、第1の電気モータ6aの回転軸(出力軸)に、第1のリニアイメージカメラ5aと支持板7aとが結合されている。そして、支持板7aに、レーザ投光器群8a、8bが固定されている。
水平方向(炭化室11の奥行方向)に長さを有するレーザスポット42を形成することにより、レーザスポット42が形成される領域が、炭化室11の奥行方向に多少ずれても、リニアイメージカメラ5の撮影視野41から完全に逸脱しない範囲にレーザスポット42を存在させることができる。
尚、壁面観察装置100については、例えば、国際公開第00/55575パンフレットや、特開2005−249698号公報等に記載されている。
図5は、コークス炉の壁面測定装置500の機能構成の一例を示す図である。尚、コークス炉の壁面測定装置500のハードウェアは、例えば、パーソナルコンピュータ等、CPU、ROM、RAM、HDD、画像入出力ボード、及び各種のインターフェースを備えた装置である。
[壁面画像取得部501]
壁面画像取得部501は、壁面観察装置100に設けられた右壁面用メモリ領域又は左壁面用メモリ領域に記憶されている画像データを取得する。例えば、壁面画像取得部501は、右壁面用メモリ領域に記憶されている「炭化室11の右側の炉壁14R」の画像データを読み出し、後述するようにして炭化室11の右側の炉壁14Rの凹凸量が算出された後に、左壁面用メモリ領域に記憶されている「炭化室11の左側の炉壁14L」の画像データを読み出すようにする。
壁面画像取得部501は、例えば、通信インターフェースが、壁面観察装置100に記憶されている画像データを受信し、CPUが、コンピュータプログラムに従って、受信された画像データをHDD等に記憶することにより実現できる。
図6は、壁面観察装置100によって撮像された「炭化室11の炉壁14の画像」のうち、炉壁14の高さ方向で隣接する2つの耐火煉瓦の領域を抜き出したものの一例を概念的に示す図である。
前述した壁面観察装置100を用いることによって初めて炭化室11の炉壁14の画像を得ることができるようになった。前述したように、壁面観察装置100は炭化室11の奥行方向に動きながら炉壁14の画像を得るので、レーザスポット42の画像は、炭化室11の奥行方向に延びる線分として見える(以下の説明では、この「レーザスポット42の画像の「炭化室11の奥行方向の線分」を必要に応じて「レーザ線分」と称する)。
ここで、レーザ線分601の幅と耐火煉瓦の目地602の幅とを異ならせるとは、これらの幅に対応する画素数が異なることを示し、これらの想定される画素数の差は「1」あればよい。ただし、レーザ線分601の幅が厳密に一定でないことや、耐火煉瓦の目地602の幅が一定でないことを考慮し、これらの想定される画素数の差を「2」又は「3」又はそれ以上にすることができる。
図7に示すように、炭化室11の炉壁の画像データの輝度分布701(以下の説明では、この「炭化室11の炉壁の画像データの輝度分布」を必要に応じて「炭化室11の炉壁の輝度分布」と称する)において、相対的に高輝度の領域701a〜701eがある。これらのうち、領域701aの幅(炉壁14の高さ方向の長さ。以下同じ。)は2画素であるので、領域701aはレーザ線分601に対応する。また、領域701bの幅は3画素であるので、領域701bもレーザ線分601に対応する。また、領域701c、701dの幅はそれぞれ4画素、5画素であるので、領域701c、701dはともに耐火煉瓦の目地602に対応する。また、領域701eは耐火煉瓦にカーボンが広範囲に亘って付着している領域に対応する。
具体的には、レーザ線分601の想定される幅である2画素の輝度値に掛け合わされるフィルタ係数702の値を「0.4」とし、その上下2画素の輝度値に掛け合わされるフィルタ係数702の値を「−0.2」としている。このようなフィルタ係数702を記憶しておくことにより、レーザ線分601の想定される幅が2画素であることが設定される。
尚、レーザ線分601として想定される幅と同じ幅の高輝度領域の輝度だけを元の輝度よりも高くすることができれば、フィルタ係数702の値や数は、図7に示したものに限定されない。例えば、レーザ線分601として想定される幅の高輝度領域の輝度のみを元の輝度よりも高くし、その他の領域の輝度を変えないようにすることもできる。
また、本実施形態では、画像を256階調で表しているので、フィルタ係数702の値は、レーザ線分強調処理の後の輝度値が256階調に収まる範囲で決定する。
80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+160×0.4+160×0.4+160×0.4+160×0.4+160×0.4+160×0.4+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2+80×−0.2=192 ・・・(1)
ここで、以上のようにして得られる「レーザ線分強調処理後の画素の輝度値」が負の値となった場合、フィルタ係数702は、当該画素の輝度値として「0(ゼロ)」を設定する。同様に、炭化室11の炉壁の輝度分布701の他の画素についても、レーザ線分強調処理後の画素の輝度値を計算して、レーザ線分強調処理後の輝度分布703の対応する画素に値を書き込むことで、レーザ線分強調処理後の輝度分布703を求める。
レーザ線分強調部502は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従って、炭化室11の炉壁14の画像データとフィルタ係数702のデータとをHDD等から読み出してレーザ線分強調処理(空間フィルタ処理)を実行し、その結果(レーザ線分強調処理後の各画素の輝度値)をHDD等に記憶することにより実現される。
レーザ線分追跡部503は、レーザ線分強調部502によってレーザ線分強調処理がなされた後の画像データからレーザ線分601を追跡するレーザ線分追跡処理を行う。
図8は、レーザ線分追跡処理の一例を説明する図である。具体的に図8(a)は、レーザ線分601の通常の追跡処理の方法の一例を示す図である。また、図8(b)及び図8(c)は、レーザ線分601が明瞭でない場合の追跡処理の方法の一例を示す図である。また、図8(d)は、炉壁14の高さ方向におけるレーザ線分601の変位が大きい場合の追跡処理の方法の一例を示す図である。
ここで、開始点Sの「炉壁14の奥行方向(y方向)の座標」をy0とする。また、開始点Sの「炉壁14の高さ方向(z方向)の座標」をz0とする。そうすると、レーザ線分追跡部503は、開始点Sからy方向(炭化室11の奥行方向(CS方向))にm(mは正の整数)画素進んだ位置(y1=y0+m)の画素と、その画素のy方向における前後の2つの画素との3つの画素を特定する。次に、レーザ線分追跡部503は、特定した画素を中央としてz方向に並ぶn(nは正の整数)画素の3つの領域801a〜801cを特定する。次に、レーザ線分追跡部503は、3つの領域801a〜801cに含まれる画素のうち、z方向の位置が同じ3つの画素の輝度値の平均を、領域801a〜801cのz方向の全ての画素について求める。そして、レーザ線分追跡部503は、求めた平均の輝度値のうち、最も大きな輝度値を有するz方向の位置を輝度ピーク位置として求める。ここでは、レーザ線分追跡部503は、炉壁14の奥行方向(y方向)の座標がy1(=y0+m)、炉壁14の高さ方向(z方向)の座標がz1の座標を輝度ピーク位置として求める。
以上のようにしてレーザ線分追跡部503は、y方向m画素のピッチで、z方向のレーザ線分601の座標を順次求め、求めた座標のデータをメモリに書き込む。尚、ここでは、輝度ピーク位置を求めるために、3つの領域801a〜801c、802a〜802cに含まれる画素のうち、z方向の位置が同じ3つの画素の輝度値の平均を求めるようにした。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、z方向の位置が同じ3つの画素の輝度値の加算値を求め、この加算値が最大となるz方向の位置を輝度ピーク位置としてもよい。
凹凸量算出部504は、レーザ線分追跡部503により得られたレーザ線分601の追跡結果901と、レーザ光の出射角度、及びリニアイメージカメラ5の視野角・視野サイズ等の幾何学的条件とに基づいて、三角測量の原理で、炭化室11の炉壁14の凹凸量を算出する。炭化室11の炉壁14に凹凸部が存在していると、レーザ線分601のそれぞれは、炭化室11の高さ方向において上下にシフトする(図9を参照)。したがって、レーザ線分601の追跡結果901を用いることにより、炭化室11の炉壁14全体に亘って凹凸量を検出することができる。
凹凸量算出部504は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従って、レーザ線分601の追跡結果901をRAM等から読み出すと共に幾何学的条件をHDD等から読み出し、前述した処理を行って炉壁14の凹凸量を算出してRAM等に記憶することによって実現される。
凹凸量表示部505は、凹凸量算出部504によって算出された炉壁14の凹凸量を示すデータを液晶ディスプレイ等の表示装置に表示させる。このとき、凹凸量表示部505は、炭化室11の右側の炉壁14Rの凹凸量のデータと、左側の炉壁14Lの凹凸量のデータとを区別すると共に、オペレータがそれらを実際の画像と対比できるような表示形態(炉壁14のどの位置にどれだけの凹凸があるのかを示す表示形態)を採用する。すなわち、線分追跡処理を行ったオリジナルの炉壁画像と凹凸データとを見比べて、線分追跡が正しく行われているかや、凹凸が生じている部分の煉瓦の状態をチェックすることが可能となる。
凹凸量表示部505は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従って、炉壁14の凹凸量をRAM等から読み出して当該凹凸量の表示データを生成し、表示装置に出力することによって実現される。
次に、図10のフローチャートを参照しながら、コークス炉の壁面測定装置500の処理の一例を説明する。
まず、ステップS1において、壁面画像取得部501は、壁面観察装置100で得られた炉壁14の画像データを取得する。
次に、ステップS2において、レーザ線分強調部502は、HDD等に記憶されているフィルタ係数702を読み出す。
次に、ステップS3において、レーザ線分強調部502は、レーザ線分強調処理を行う。すなわち、レーザ線分強調部502は、ステップS1で取得された「炭化室11の炉壁14の画像データ」の各画素の輝度値と、ステップS2で読み出したフィルタ係数702の「当該画素に対応する値」とを掛けた値の総和を求める。
そして、レーザ線分601の開始点Sが指定されると、ステップS5に進み、レーザ線分追跡部503は、指定された開始点Sからy方向にm画素だけ進めた位置での輝度ピーク位置を求める。ここでは、図8(a)を参照しながら説明した方法で輝度ピーク位置を求める。
次に、ステップS6に進み、レーザ線分追跡部503は、ステップS5で求めた輝度ピーク位置の平均輝度値(輝度ピーク値)が閾値Th1よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果、ステップS5で求めた輝度ピーク位置の平均輝度値(輝度ピーク値)が閾値Th1よりも小さい場合には、ステップS7に進み、そうでない場合には、ステップS7を省略して後述するステップS8に進む。
次に、ステップS8において、レーザ線分追跡部503は、ステップS5で求められた輝度ピーク位置(ステップS7で輝度ピーク位置が変更されている場合には当該変更された輝度ピーク位置)のz方向の座標と、1ピッチ前に得られた輝度ピーク位置(前回のステップS5又はS8で得られた輝度ピーク位置)のz方向の座標との差が(の絶対値)が閾値Th2よりも小さいか否かを判定する。この判定の結果、今回の輝度ピーク位置のz方向の座標と前回の輝度ピーク位置のz方向の座標との差(の絶対値)が閾値Th2よりも小さくない(大きい)場合には、ステップS9に進み、そうでない場合には、ステップS9を省略して後述するステップS10に進む。
次に、ステップS10において、レーザ線分追跡部503は、ステップS4で開始点Sが指定されたレーザ線分601について、CSの所定の位置まで輝度ピーク位置を得たか否かを判定する。この判定の結果、ステップS4で開始点Sが指定されたレーザ線分601について、CSの所定の位置まで輝度ピーク位置を得た場合には、ステップS11に進み、そうでない場合には、ステップS5に戻る。ステップS5に戻ると、レーザ線分追跡部503は、前回求めた輝度ピーク位置のy方向の座標をm画素だけ進めた位置での輝度ピーク位置を求める。
そして、全ての線分(レーザ線分601)についての処理を行うと、ステップS12に進む。ステップS12に進むと、凹凸量算出部504は、ステップS4〜S10の処理の結果(レーザ線分601の追跡結果901)と、レーザ光の出射角度、及びリニアイメージカメラ5の視野角・視野サイズ等の幾何学的条件とに基づいて、三角測量の原理で、炭化室11の炉壁14の凹凸量を算出する。
次に、ステップS13において、凹凸量表示部505は、ステップS12で算出された炉壁14の凹凸量を示すデータを表示装置に表示させる。
図11は、レーザ線分強調処理を行わずにレーザ線分追跡処理を行った結果の一例を示す図である。具体的に図11(a)は、耐火煉瓦の目地602が外乱となり、レーザ線分601の追跡に失敗した例を示し、図11(b)は、耐熱煉瓦に付着したカーボンが外乱となりレーザ線分601の追跡に失敗した例を示す。
図11(a)では、領域1111a〜1111eにおいて、耐熱煉瓦の目地602をレーザ線分と判断してしまっていることが分かる(追跡結果1112b、1112d、1112fを参照)。また、図11(b)では、領域1121a、1121bにおいて、カーボンの存在によってレーザ線分を見失っていることが分かる(追跡結果1122a、1122gを参照)。
図12(b)に示すように、レーザ線分強調処理を実行せずにレーザ線分追跡処理を実行すると、カーボンの存在によってレーザ線分を見失っているのに対し(追跡結果1122gを参照)、図12(d)に示すように、レーザ線分強調処理を実行してからレーザ線分追跡処理を実行すると、カーボンが存在していても、レーザ線分を見失わずに正確に追跡できることが分かる(追跡結果1222を参照)。
図13(b)に示すように、レーザ線分強調処理を実行せずにレーザ線分追跡処理を実行すると、耐熱煉瓦の目地602をレーザ線分と判断してしまうのに対し(追跡結果1112bを参照)、図13(d)に示すように、レーザ線分強調処理を実行してからレーザ線分追跡処理を実行すると、レーザ線分を見失わずに正確に追跡できることが分かる(追跡結果1312を参照)。
また、本実施形態では、レーザ線分601と炉壁14の画像とを重ね合わせた画像を壁面観察装置100で撮像して表示すると共に、炉壁14のどの位置にどれだけの凹凸があるのかを表示するようにしたので、炉壁14の凹凸量(凹凸形状)と、炉壁14の画像とを対応付けてオペレータに把握させることができる。よって、オペレータは、炉壁14の補修箇所の判断を容易に且つ正確に行うことができる。
また、例えば、壁面画像取得部501によって取得手段の一例が実現され、レーザ線分強調部502によって強調手段の一例が実現され、レーザ線分追跡部503によって追跡手段の一例が実現され、凹凸量算出部504によって検出手段の一例が実現される。
ここで、レーザスポットの画像の、炭化室の奥行方向に延びる線分の一例は、レーザ線分601である。また、画像の相対的に高輝度の領域の一例は、例えば、領域701a〜701eである。また、レーザスポットの画像の、炭化室の高さ方向における長さとして想定される長さと、前記炭化室の高さ方向における長さが同じである領域の一例は、領域701aである。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
100 壁面観察装置
500 壁面測定装置
501 壁面画像取得部
502 レーザ線分強調部
503 レーザ線分追跡部
504 凹凸量算出部
505 凹凸量表示部
601 レーザ線分
602 耐火煉瓦の目地
701 炭化室の炉壁の輝度分布
702 フィルタ係数
703 レーザ線分強調処理後の輝度分布
901、1112、1122、1222、1312 レーザ線分の追跡結果
Claims (3)
- コークス炉の炭化室の壁面に対して、当該炭化室の奥行方向に移動しながらレーザ光を照射する照射工程と、
前記炭化室の壁面に現れるレーザスポットの画像が重畳された、当該炭化室の壁面の画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で得られた画像の相対的に高輝度の領域のうち、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の高さ方向における長さとして想定される長さと、前記炭化室の高さ方向における長さが同じである領域の輝度だけを、空間フィルタを用いて強調する強調工程と、
前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の奥行方向に延びる線分を追跡する追跡工程と、
前記追跡工程によって追跡されたレーザスポットの画像の線分に基づいて、前記炭化室の壁面の凹凸を検出する検出工程と、を有するコークス炉の炭化室の壁面測定方法であって、
前記照射工程は、前記炭化室の壁面を構成する煉瓦の目地の画像の、前記炭化室の高さ方向における長さと、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の高さ方向における長さとが異なるように、コークス炉の炭化室の壁面に対してレーザ光を照射し、
前記追跡工程は、前記強調工程により輝度が強調された画像を用いて、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の奥行方向に延びる線分を追跡することを特徴とするコークス炉の炭化室の壁面測定方法。 - コークス炉の炭化室の壁面に対して当該炭化室の奥行方向に移動しながらレーザ光が照射されることによって当該炭化室の壁面に現れるレーザスポットの画像が重畳された、当該炭化室の壁面の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段で得られた画像の相対的に高輝度の領域のうち、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の高さ方向における長さとして想定される長さと、前記炭化室の高さ方向における長さが同じである領域の輝度だけを、空間フィルタを用いて強調する強調手段と、
前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の奥行方向に延びる線分を追跡する追跡手段と、
前記追跡手段によって追跡されたレーザスポットの画像の線分に基づいて、前記炭化室の壁面の凹凸を検出する検出手段と、を有するコークス炉の炭化室の壁面測定装置であって、
前記炭化室の壁面を構成する煉瓦の目地の画像の、前記炭化室の高さ方向における長さと、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の高さ方向における長さとが異なっており、
前記追跡手段は、前記強調手段により輝度が強調された画像を用いて、前記レーザスポットの画像の、前記炭化室の奥行方向に延びる線分を追跡することを特徴とするコークス炉の炭化室の壁面測定装置。 - 請求項2に記載のコークス炉の炭化室の壁面測定装置の各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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2010
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