JP5545253B2 - レーザレーダ装置 - Google Patents
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このような課題に対し、発明者は、外乱光が受光センサに受光されにくい構成として、外乱光の経路上に何らかの部材を配置し、外乱光の入光経路を遮断することを検討した。しかしながら、外乱光と正規の反射光との光量差が極めて大きいレーザレーダ装置の特性上、外乱光を遮断部材に単に一回当てただけでは、外乱光を無視できるレベル或いはノイズと判断可能なレベルにまで低減することができず、外乱光の影響を排除し難いことが判明した。この対策として、遮断部材を大きく構成したり、遮断部材に対し複雑かつ微細な表面加工を施すことも検討したが、遮断部材を大きく構成すると、本来的に検出されるべき反射光(検出物体からの反射光)の受光可能範囲を制限することになってしまう。また、複雑且つ微細な表面加工(シボ加工等)を施す場合、コストの高騰が避けられず、加工方法によっては外乱光の抑制が不十分となってしまう。
レーザ光を発生させるレーザ光発生手段と、
所定の中心軸を中心として回転可能に構成された偏向部と、前記偏向部を回転駆動する駆動手段とを備え、前記偏向部を回転させつつ前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光を前記偏向部により外部空間に向けて偏向させる回転偏向手段と、
少なくとも前記回転偏向手段を収容する構成をなし、前記偏向部の周囲の少なくとも周方向一部分において前記レーザ光の走査経路上を前記レーザ光が透過可能な透過板によって閉塞してなるケースと、
前記偏向部により前記外部空間に向けて偏向された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射し、前記物体からの反射光が前記透過板を介して前記ケース内に入り込んだときに、当該反射光を前記ケース内で集光しつつ偏向する導光手段と、
前記導光手段によって導かれ且つ集光された前記反射光を受光する受光センサと、
を備え、
前記中心軸に沿った方向を上下方向としたとき、前記偏向部から照射される前記レーザ光が前記透過板に入射する位置よりも上方側に前記受光センサが配置され、
前記透過板における前記レーザ光が入射する部分は、前記レーザ光の入射面が前記中心軸に対して傾斜し且つ上方側を向くように配置されており、
前記中心軸と直交する方向であって且つ前記受光センサの受光面の中心を通る方向を前後方向とし、前記受光センサにおける前記受光面が面する側を前側、前記受光面とは反対面側を後側としたとき、前記受光面の前方側且つ下方側には、前記偏向部からの前記レーザ光の一部が前記透過板で反射して生じる外乱光を遮蔽する遮蔽部材が配置され、
前記遮蔽部材には、
前記受光面の中心位置の前方側且つ下方側に配置される受光面覆い部と、
前記受光面覆い部から少なくとも前方側に凸となり且つ前記中心軸を通り且つ前記受光面の中心位置を通る平面に沿って当該レーザレーダ装置を切断した切断面において外形が三角形状となる凸状部と、
が設けられ、
複数の前記凸状部が上下に並んで配置されることで、隣接する凸状部間に窪みが形成されており、
前記窪みの上側に配置される凸状部下方面は、少なくとも前記レーザ光が前記偏向部から前方側に照射されるときに、前記レーザ光の一部が前記透過板で反射して生じる鏡面反射成分又はガウス拡散成分を当該窪みの内壁に向けて反射する構成をなしていることを特徴とする。
また、受光面覆い部を配置するだけでは、外乱光が当該受光面覆い部で反射して生じる光(二次的な外乱光)が他部材で反射して受光面に入り込んでしまう懸念があるため、本発明では、受光面覆い部から前方側に凸となる凸状部を複数配置することでこのような問題を解消している。
具体的には、複数の凸状部が上下に並んで配置され、いずれの凸状部も、中心軸(偏向部の回転中心)を通り且つ受光面の中心位置を通る平面に沿って当該レーザレーダ装置を切断した切断面において外形が三角形状となっており、隣接する凸状部間に窪みが形成されている。そして、窪みの上側に配置される凸状部下方面は、少なくともレーザ光が偏向部から前方側に照射されるときに、レーザ光の一部が透過板で反射して生じる鏡面反射成分又はガウス拡散成分を窪みの内壁に向けて反射する構成をなしている。
この構成では、前方側に照射されたレーザ光の一部が透過板で反射したときに、この反射で生じる外乱光(鏡面反射成分又はガウス拡散成分)を凸状部下方面で受けて低減させ、このように低減した光を更に窪み内壁で受けて低減させることができる。このように窪み内で外乱光の低減が複数回行われるため、外乱光のエネルギーをより確実に減衰させることができ、エネルギーの大きい外乱光が受光センサに受光されてしまうといった事態をより確実に防ぐことができる。特に、「窪み」は、後方側が受光面覆い部によって覆われ、上下が凸状部によって覆われた構成となっているため、減衰後の光が仮に窪み内から前方側に漏れたとしても遮蔽部材の後方側に配される受光面側には回り込みにくく、外乱光に起因する受光ノイズをより効果的に抑えることができる。
この構成では、透過板で生じた鏡面反射成分を凸状部内壁面で反射させて窪み内に取り込み、この窪み内において上側に配置される内壁面(凸状部下方面)と下側に配置される内壁面(凸状部上方面)との間で反射を繰り返すことができる。従って、比較的エネルギーの大きい鏡面反射成分をより多く反射、低減させてより大きなエネルギー減衰作用を生じさせることができる。
この構成では、レーザ光が仮想的な切断面(中心軸を通り且つ受光面の中心位置を通る仮想平面)に沿って前方に照射される場合に、少なくとも透過板から正反射して生じる鏡面反射成分を、凸状部下方面にて下方向きに反射させつつ窪み内に導くことができる。従って、透過板からの外乱光が凸状部下方面で反射するときに、この反射で生じる光が直接又は他部材を介して上方側に回り込んで受光されるといった事態をより確実に回避することができる。
この構成では、レーザ光が仮想的な切断面(中心軸を通り且つ受光面の中心位置を通る仮想平面)に沿って前方に照射される場合において、透過板から正反射して生じる鏡面反射成分が凸状部下方面にて反射するときに、当該鏡面反射成分の経路(即ち、透過板から凸状部下方面に向かう経路)よりも窪みの奥側(後方側)に近づくように反射光が生じることとなる。従って、外乱光が上方側から受光面側に回り込むことをより確実に抑えることができると共に、外乱光に含まれるより多くの成分が窪み内に入り込みやすくなり、外乱光を一層減衰させることが可能となる。
この構成では、レーザ光が仮想的な切断面(中心軸を通り且つ受光面の中心位置を通る仮想平面)に沿って前方に照射される場合において、透過板から正反射して生じる鏡面反射成分が凸状部下方面にて反射するときに、当該鏡面反射成分の経路(即ち、透過板から凸状部下方面に向かう経路)よりも窪みの奥側(後方側)に近づくように反射光が生じ、且つ、当該反射光が凸状部上方面で反射するときにも更に窪みの奥側(後方側)に近づくように反射光が生じることとなる。これにより、上記外乱光をより窪みの奥側に入り込ませて複数回の内部反射によって確実に減衰させることができ、エネルギーの大きい光が窪みが窪みの外部に漏洩し難くなるため、ノイズ光を抑える効果が極めて高いものとなる。
この構成では、透過板で反射して生じる外乱光の内、受光面の前方側から入り込もうとする成分を複数の凸状部で抑制するという効果に加え、これら凸状部の下側且つ後方側から受光面に入り込もうとする成分をも遮断することができ、外乱光の遮断効果を一層高めることができる。
以下、本発明のレーザレーダ装置を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。
(全体構成)
まず、図1、図2を参照して第1実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成について説明する。
図1は、第1実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成を概略的に例示する断面図である。図2は、図1のレーザレーダ装置を水平方向に切断した断面を概略的に示す断面図である。なお、図1では、フォトダイオードの受光面の中心位置と中心軸とを通るようにレーザレーダ装置を中心軸に沿って切断した切断面を概略的に示しており、図2は、図1のレーザレーダ装置において、透過板の上端部付近で水平方向に切断した切断面を概略的に示すものである。また、図3は、図1の一部を拡大して説明する説明図である。なお、以下の説明では、透明板の断面については白抜きで示すこととする。
なお、、「受光センサ」の一例に相当するものであり、後述する導光手段によって集光されつつ導かれた反射光を受光するように機能する。
次に、レーザレーダ装置1の特徴の一つである遮蔽部材、及びこれに関連する構成について説明する。
まず、フォトダイオード20、透過板80、及び遮蔽部材70の配置関係について説明する。
本実施形態に係るレーザレーダ装置1では、中心軸42aの方向を上下方向としたとき、ケース3の内部領域において、凹面鏡41から照射されるレーザ光L1が透過板80に入射する位置(中心軸42aと直交し且つ位置P3を通る仮想平面の位置)よりも上方側の領域にフォトダイオード20が配置されるようになっている。
遮蔽部材70は、レーザ光を透過しない材料(例えばABS樹脂等の樹脂材料など)によって構成されており、受光面覆い部77と、端部覆い部78と、複数の凸状部71とを備えている。
受光面覆い部77は、図3のように、受光面20aの中心位置P2の前方側且つ下方側において、前方にレーザ光L1が照射されるときの外乱光発生位置(即ち、透過板80におけるレーザ光L1の入射位置P3)と受光面20aとの間に介在するように配置されており、より具体的には、受光面20a、集光レンズ62、フィルタ64よりも前方位置において、集光レンズ62やフィルタ64の下端部前方を覆う構成で配置されている。この受光面覆い部77は、全体として略板状に構成され、上下方向に沿って配置されており、後述する複数の凸状部71を連結するように機能している。
第1実施形態のレーザレーダ装置1では、フォトダイオード20の受光面20aの前方側且つ下側側の位置に、凹面鏡41からのレーザ光L1の一部が透過板80で反射して生じる外乱光を遮蔽する遮蔽部材70が配置されている。この遮蔽部材70には、受光面20aの中心位置P2の前方側且つ下方側に配置される受光面覆い部77と、複数の凸状部71とが設けられている。これにより、受光面20aの上方側(少なくとも中心位置P2の前側)を正規の反射光の受光領域として利用可能とすることができる。
一方、このように受光面20aを前側に向けると、前方側に照射されたレーザ光L1の一部が透過板80で反射した場合に、当該反射位置(フォトダイオード20よりも前側且つ下方側の位置)からの外乱光が前方側且つ下方側から受光面20aに直接入り込んでしまうことが問題視される。しかしながら、上記のように受光面20aの中心位置P2の前方側且つ下方側に受光面覆い部77を配置すれば、透過板80におけるレーザ光L1の内部反射位置P3と受光面20aとの間の位置(特に直接の外乱光の経路として想定される受光面20aの前方側且つ下方側の位置)に受光面覆い部77を介在させることができ、まず、このような直接の外乱光をより確実に遮断することができる。
また、受光面覆い部77を配置するだけでは、外乱光が当該受光面覆い部77で反射して生じる光(二次的な外乱光)が他部材で反射して受光面20aに入り込んでしまう懸念がある。例えば、図9のように、受光面20aの前側に単に板状の部材Tを配置すると、位置P3からの直接の外乱光を抑制することはできるが、部材Tで反射した光がミラー30等で反射されてしまい、この光がフォトダイオード20に入り込んでしまう懸念がある。本発明では、受光面覆い部77から前方側に凸となる凸状部71を複数配置することでこのような問題を解消している。
この構成では、前方側に照射されたレーザ光L1の一部が透過板80で反射したときに、この反射で生じる外乱光(鏡面反射成分又はガウス拡散成分)を凸状部下方面72aで受けて低減させ、このように低減した光を更に窪み79内壁で受けて低減させることができる。このように窪み79内で外乱光の低減が複数回行われるため、外乱光のエネルギーをより確実に減衰させることができ、エネルギーの大きい外乱光がフォトダイオード20に受光されてしまうといった事態をより確実に防ぐことができる。特に、「窪み79」は、後方側が受光面覆い部77によって覆われ、上下が凸状部71によって覆われた構成となっているため、減衰後の光が仮に窪み79内から前方側に漏れたとしても遮蔽部材70の後方側に配される受光面20a側には回り込みにくく、外乱光に起因する受光ノイズをより効果的に抑えることができる。
この構成では、透過板80で生じた鏡面反射成分を凸状部内壁面で反射させて窪み79内に取り込み、この窪み79内において上側に配置される内壁面(凸状部下方面72a)と下側に配置される内壁面(凸状部上方面73b)との間で反射を繰り返すことができる。従って、比較的エネルギーの大きい鏡面反射成分をより多く反射、低減させてより大きなエネルギー減衰作用を生じさせることができる。
この構成では、透過板80で反射して生じる外乱光の内、受光面20aの前方側から入り込もうとする成分を複数の凸状部71で抑制するという効果に加え、これら凸状部71の下側且つ後方側から受光面20aに入り込もうとする成分をも遮断することができ、外乱光の遮断効果を一層高めることができる。
次に第2実施形態について説明する。
図5は、第2実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成を概略的に例示する断面図である。図6は、図5のレーザレーダ装置の一部を拡大して概略的に示す拡大図である。図7は、図5のレーザレーダ装置に関し、透過板で反射して生じる外乱光と遮蔽部材との関係を説明する説明図である。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
このようなガウス反射光が発生する構成では、当該切断面の方向に照射されたレーザ光L1の方向(符号Lfの方向と平行)と、凸状部下方面272aとのなす角度をθbとしたとき、θb<θa’となるように構成されることが望ましく、更に、上記切断面においてθa’+θb<90°となるように構成されることがより望ましい。更には、上記切断面において、窪み79内で互いに対向する凸状部下方面72aと凸状部上方面73bとのなす角度をθcとしたとき、θa+θb+θc<90°となっていることが望ましい。このようにすると、上方側に漏れやすい上方側の境界光L3’を窪み内に取り込んで内部反射を繰り返し易くなる。
3…ケース
10…レーザダイオード(レーザ光発生手段)
20…フォトダイオード(受光センサ)
30…ミラー(導光手段)
40…回転反射装置(回転偏向手段)
41…凹面鏡(偏向部、導光手段)
42a…中心軸
50…モータ(駆動手段)
70…遮蔽部材
71…凸状部
72a,73a…凸状部下方面
72b,73b…凸状部上方面
77…受光面覆い部
78…端部覆い部
79…窪み
80…透過板
80a…透過板内面
Claims (6)
- レーザ光を発生させるレーザ光発生手段と、
所定の中心軸を中心として回転可能に構成された偏向部と、前記偏向部を回転駆動する駆動手段とを備え、前記偏向部を回転させつつ前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光を前記偏向部により外部空間に向けて偏向させる回転偏向手段と、
少なくとも前記回転偏向手段を収容する構成をなし、前記偏向部の周囲の少なくとも周方向一部分において前記レーザ光の走査経路上を前記レーザ光が透過可能な透過板によって閉塞してなるケースと、
前記偏向部により前記外部空間に向けて偏向された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射し、前記物体からの反射光が前記透過板を介して前記ケース内に入り込んだときに、当該反射光を前記ケース内で集光しつつ偏向する導光手段と、
前記導光手段によって導かれ且つ集光された前記反射光を受光する受光センサと、
を備え、
前記中心軸に沿った方向を上下方向としたとき、前記偏向部から照射される前記レーザ光が前記透過板に入射する位置よりも上方側に前記受光センサが配置され、
前記透過板における前記レーザ光が入射する部分は、前記レーザ光の入射面が前記中心軸に対して傾斜し且つ上方側を向くように配置されており、
前記中心軸と直交する方向であって且つ前記受光センサの受光面の中心を通る方向を前後方向とし、前記受光センサにおける前記受光面が面する側を前側、前記受光面とは反対面側を後側としたとき、前記受光面の前方側且つ下方側には、前記偏向部からの前記レーザ光の一部が前記透過板で反射して生じる外乱光を遮蔽する遮蔽部材が配置され、
前記遮蔽部材には、
前記受光面の中心位置の前方側且つ下方側に配置される受光面覆い部と、
前記受光面覆い部から少なくとも前方側に凸となり且つ前記中心軸を通り且つ前記受光面の中心位置を通る平面に沿って当該レーザレーダ装置を切断した切断面において外形が三角形状となる凸状部と、
が設けられ、
複数の前記凸状部が上下に並んで配置されることで、隣接する凸状部間に窪みが形成されており、
前記窪みの上側に配置される凸状部下方面は、少なくとも前記レーザ光が前記偏向部から前方側に照射されるときに、前記レーザ光の一部が前記透過板で反射して生じる鏡面反射成分又はガウス拡散成分を当該窪みの内壁に向けて反射する構成をなしていることを特徴とするレーザレーダ装置。 - 前記窪みの上側に配置される前記凸状部下方面は、少なくとも前記レーザ光が前記偏向部から前方側に照射されるときに、前記レーザ光の一部が前記透過板で反射して生じる鏡面反射成分を当該窪みの下側に凸状部上方面に向けて反射し、
前記凸状部上方面が、前記凸状部下方面からの前記鏡面反射成分を再び当該凸状部下方面側に向けて反射することで、前記凸状部下方面と前記凸状部上方面との間で前記鏡面反射成分の反射が繰り返されることを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。 - 前記中心軸を通り且つ前記受光面の中心位置を通る平面に沿って当該レーザレーダ装置を切断した前記切断面において、
前記レーザ光が前記切断面に沿って照射されるときの当該レーザ光の前記透過板内面への入射方向と、前記入射方向に対する前記透過板内面での正反射方向とのなす角度をθaとし、前記レーザ光が前記切断面に沿って照射されるときの当該レーザ光の方向と、前記凸状部下方面とのなす角度をθbとしたとき、少なくともθb<θaとなっていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のレーザレーダ装置。 - 前記切断面において、θa+θb<90°となっていることを特徴とする請求項3に記載のレーザレーダ装置。
- 前記切断面において、前記窪み内で互いに対向する前記凸状部下方面と前記凸状部上方面とのなす角度をθcとしたとき、θa+θb+θc<90°となっていることを特徴とする請求項4に記載のレーザレーダ装置。
- 前記遮蔽部材には、前記受光面覆い部の下方側に連結されると共に当該受光面覆い部から後方側に延びる構成で、前記受光センサの下端部側をカバーする端部覆い部が設けられており、前記受光面覆い部の配置領域から前記端部覆い部の配置領域に亘って前方側から後方側への光の通過が遮断される構成をなしていることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置。
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