JP5543684B2 - カプセル型医療装置 - Google Patents

Description

本発明は、患者等の被検体内部に導入されて被検体の臓器内部の画像を撮像するカプセル型医療装置に関するものである。

近年、内視鏡の分野において、撮像機能と無線通信機能とを備えたカプセル型内視鏡が登場している。カプセル型内視鏡は、観察（検査）のために患者等の被検体の口から飲込まれた後、この被検体から自然排出されるまでの間、胃や小腸等の臓器の内部を蠕動運動等によって移動しつつ、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を所定の間隔で順次撮像する。カプセル型内視鏡は、このように撮像した体内画像をこの被検体が携帯する受信装置に対して順次無線送信する（例えば、特許文献１参照）。

かかるカプセル型内視鏡によって無線送信された体内画像は、この被検体が携帯する受信装置によって順次受信され、この受信装置の記憶媒体内に順次蓄積される。その後、この被検体の体内画像群を記憶した記憶媒体は、受信装置から取り外され、所定の画像表示装置に挿着される。画像表示装置は、この記憶媒体を媒介して被検体の体内画像群を取得し、かかる被検体の体内画像群をディスプレイ上に表示する。医師または看護師等のユーザは、かかる画像表示装置に表示させた各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を検査して、この被検体の診断を行う。

一方、胃等の比較的大空間の臓器内部を集中的に検査するために、かかる臓器内部（具体的には臓器内壁の襞）を伸展させるための液体と、この液体に比して小さい比重を有するカプセル型内視鏡とを被検体に摂取させる場合がある。この場合、カプセル型内視鏡は、胃等の臓器内部において、所定の姿勢（例えばカプセル型内視鏡の長手方向の中心軸と液面とが略垂直となる縦姿勢）をとる態様で液面に浮遊しつつ、この液体によって伸展した臓器内部の画像を順次撮像する。かかるカプセル型内視鏡は、臓器内部の液面に浮遊した状態で所望の方向に移動することによって、この臓器内部の画像を広範囲に撮像することができる。

特開２００３−１９１１１号公報

しかしながら、上述したように臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡は、その筐体と臓器壁面とが接触した場合、この臓器内部の液体の表面張力の作用によって臓器壁面に押し付けられ、この結果、この臓器壁面に接触した状態で安定してしまい、この臓器内部におけるカプセル型内視鏡の移動が制限されるという問題点があった。なお、このように臓器内部における移動が制限されたカプセル型内視鏡は、広範囲に臓器内部の画像を撮像することが困難になる。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、臓器壁面と筐体とを接触させる方向に作用する液体の表面張力を軽減でき、臓器内部の液面に浮遊した状態で臓器壁面と接触した場合であっても、臓器壁面から容易に離間できるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル型医療装置は、カプセル型の筐体と該筐体内部に配置された撮像手段とを備え、被検体の臓器内部に導入された液体に浮遊した状態で前記撮像手段によって前記臓器内部の画像を撮像するカプセル型医療装置において、当該カプセル型医療装置の比重を前記液体に比して小さく設定して、前記筐体を前記液体の液面に浮遊させ、前記筐体の特定の位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、前記筐体を浮遊状態で特定の浮遊姿勢に維持させ、前記特定の浮遊姿勢をとる前記筐体を前記液面に対して垂直に投影した投影面内であって該投影面の外周を除く位置に、前記筐体と前記液面との境界部が形成されることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筐体は、前記撮像手段を内包する筒状胴部と、前記筒状胴部の開口端部を塞ぐドーム部と、を備え、前記ドーム部は、前記境界部を有することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筒状胴部は、前記ドーム部に比して大きい外径寸法を有することを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筐体は、一端部から他端部に向かって先細りするテーパ状の外形を有し、前記撮像手段を内包する筒状胴部と、前記筒状胴部の一端部に比して小さい外径寸法を有し、前記筒状胴部の他端部を塞ぐドーム部と、を備え、前記境界部は、前記筒状胴部の最大外径寸法をなす前記一端部の外周面を除く前記筒状胴部の外周面または前記ドーム部に形成されることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筐体は、周状に連続する凹部を外周面に有し、前記撮像手段を内包する筒状胴部を備え、前記境界部は、前記筒状胴部の凹部に形成されることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筐体は、周状に連続する凸部を外周面に有し、前記撮像手段を内包する筒状胴部を備え、前記筒状胴部の凸部は、前記筐体の最大外径寸法をなし、前記境界部は、前記筒状胴部の凸部を除く前記筐体の外周面に形成されることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記筐体外部に形成された外部磁界に反応して動作する磁石を前記筐体内部に備え、前記筐体は、前記磁石の動作に追従して動作することを特徴とする。

本発明にかかるカプセル型医療装置は、カプセル型の筐体の中心から外れた位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、この筐体を臓器内部の液体に浮遊した状態において特定の浮遊姿勢に維持させるようにし、当該カプセル型医療装置の比重をこの液体に比して小さく設定して、この筐体を臓器内部の液面に浮遊させ、この特定の浮遊姿勢をとる筐体をこの液面に対して垂直に投影した投影面内であって、この投影面の外周を除く位置に、この筐体と液面との境界部が形成されるように構成した。このため、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができ、これによって、この筐体と液面との境界部の大きさを臓器壁面との接触前後において略一定に維持することができる。この結果、臓器壁面と筐体とを接触させる方向に作用する液体の表面張力を軽減でき、臓器内部の液面に浮遊した状態で臓器壁面と接触した場合であっても、この臓器壁面から容易に離間できるという効果を奏する。

以下、図面を参照して、本発明にかかるカプセル型医療装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、本発明にかかるカプセル型医療装置の一例として、患者等の被検体の臓器内部に導入して体内画像を撮像するカプセル型内視鏡を例示して本発明の実施の形態を説明するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体２を有し、この筐体２の内部に撮像機能および無線通信機能を備える。具体的には、カプセル型内視鏡１は、筐体２の内部に、照明光を発光する複数の照明部３と、これら複数の照明部３と異なる方向に照明光を発光する複数の照明部４と、複数の照明部３によって照明された撮像視野Ａ１の被写体画像を撮像する撮像部５と、複数の照明部４によって照明された撮像視野Ａ２（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１と異なる方向の撮像視野）の被写体画像を撮像する撮像部６と、撮像部５，６によって撮像された被写体画像（例えば被検体の体内画像）を外部に無線送信する無線通信部７とを備える。また、カプセル型内視鏡１は、筐体２の内部に、かかる照明部３，４、撮像部５，６、および無線通信部７を制御する制御部８と、かかるカプセル型内視鏡１の各構成部に電力を供給する電源部９とを備える。さらに、カプセル型内視鏡１は、筐体２の外部に形成された外部磁界に反応して筐体２を動作させる磁石１０を筐体２の内部に備える。

筐体２は、上述したように患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、カプセル型内視鏡１の外装ケースとして機能する。かかる筐体２は、筒状構造を有する筒状胴部２ａとドーム構造を有する光学ドーム２ｂ，２ｃとによって形成され、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０を液密に内包する。

筒状胴部２ａは、両端部が開口した筒状構造（例えば円筒構造）の外装部材であり、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０等のカプセル型内視鏡１の各構成部を内部に収容する。かかる筒状胴部２ａの両端部（両側の開口端部）には光学ドーム２ｂ，２ｃが各々取り付けられる。光学ドーム２ｂ，２ｃは、所定の光波長帯域に対して透明なドーム状の光学部材であり、筒状胴部２ａの両側の開口端部をそれぞれ塞ぐ。かかる光学ドーム２ｂ，２ｃは、筒状構造の長手方向の両端部がドーム形状であるカプセル型の外形を有する筐体２のドーム部として機能する。

複数の照明部３，４は、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、互いに異なる方向の体内画像を撮像する撮像部５，６の各撮像視野Ａ１，Ａ２をそれぞれ照明する。具体的には、複数の照明部３は、光学ドーム２ｂを介して撮像部５の撮像視野Ａ１に照明光を照射することによって、光学ドーム２ｂ越しに撮像部５の撮像視野Ａ１内の臓器内部を照明する。一方、複数の照明部４は、光学ドーム２ｃを介して撮像部６の撮像視野Ａ２に照明光を照射することによって、光学ドーム２ｃ越しに撮像部６の撮像視野Ａ２内の臓器内部を照明する。

撮像部５，６は、筐体２の内部にそれぞれ固定配置され、互いに異なる撮像方向の体内画像を撮像する。具体的には、撮像部５は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子５ａと、固体撮像素子５ａの受光面に撮像視野Ａ１の被写体画像を結像するレンズ等の光学系５ｂとを有する。かかる撮像部５は、上述した複数の照明部３によって照明された撮像視野Ａ１に位置する臓器内部の画像（撮像視野Ａ１の体内画像）を撮像する。一方、撮像部６は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子６ａと、固体撮像素子６ａの受光面に撮像視野Ａ２の被写体画像を結像するレンズ等の光学系６ｂとを有する。かかる撮像部６は、上述した複数の照明部４によって照明された撮像視野Ａ２に位置する臓器内部の画像（撮像視野Ａ２の体内画像）を撮像する。

なお、カプセル型内視鏡１が図１に示すように長手方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型内視鏡である場合、かかる撮像部５，６の各光軸は、筐体２の長手方向の中心軸と略平行であり（望ましくは略一致し）、且つ撮像部５，６の撮像視野Ａ１，Ａ２の各方向は、互いに反対方向である。

無線通信部７は、送信アンテナ７ａを有し、上述した撮像部５，６によって撮像された各体内画像を送信アンテナ７ａを介して外部に順次無線送信する。具体的には、無線通信部７は、撮像部５または撮像部６が撮像した体内画像を含む画像信号を制御部８から取得し、この取得した画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を変調した無線信号を生成する。無線通信部７は、かかる無線信号を送信アンテナ７ａを介して外部に送信する。

制御部８は、上述した複数の照明部３，４、撮像部５，６、および無線通信部７を制御し、かかるカプセル型内視鏡１の各構成部の間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部８は、複数の照明部３の発光タイミングと撮像部５の撮像タイミングとを制御して、複数の照明部３が照明した撮像視野Ａ１の体内画像を撮像部５に撮像させる。これと同様に、制御部８は、複数の照明部４の発光タイミングと撮像部６の撮像タイミングとを制御して、複数の照明部４が照明した撮像視野Ａ２の体内画像を撮像部６に撮像させる。また、制御部８は、かかる撮像部５，６によって撮像された各体内画像を時系列に沿って順次無線通信部７に無線送信させる。

また、制御部８は、画像処理部８ａを有する。画像処理部８ａは、上述した撮像部５から画像データを取得する都度、この取得した画像データに対して所定の画像処理を行って、撮像視野Ａ１の体内画像を含む画像信号を生成する。これと同様に、画像処理部８ａは、上述した撮像部６から画像データを取得する都度、この取得した画像データに対して所定の画像処理を行って、撮像視野Ａ２の体内画像を含む画像信号を生成する。かかる画像処理部８ａによって生成された各画像信号は、上述した無線通信部７に順次送信される。

電源部９は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と、磁気スイッチ等を含むスイッチ回路とを有する。かかる電源部９は、所定の磁化方向の外部磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、電源オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１の各構成部（複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、および制御部８）に供給する。

磁石１０は、筐体２の外部に形成された外部磁界によるカプセル型内視鏡１の誘導を可能にするためのものである。具体的には、磁石１０は、筐体２内部の所定位置に配置され、所定の方向（例えば筐体２の長手方向または径方向）の磁界を形成する。かかる磁石１０は、筐体２外部の磁石（図示せず）等によって形成された外部磁界に反応して動作することによって、筐体２を動作させる。この場合、筐体２は、かかる磁石１０の動作に追従して姿勢変更動作および変位動作の少なくとも一つを行う。なお、かかる筐体２の姿勢はカプセル型内視鏡１の姿勢であり、かかる筐体２の変位はカプセル型内視鏡１の変位である。

つぎに、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の重心および比重の設定について説明する。図２は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の重心位置および比重を説明するための模式図である。図３は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１を液面に浮遊させた場合の筐体２と液面との境界部を例示する模式図である。なお、図３には、臓器内部の液面に浮遊したカプセル型内視鏡１の筐体２を鉛直上方側から見た（図２に示す方向Ｄから見た）状態が図示されている。

この実施の形態１では、被検体の臓器内部に導入される液体の液面にカプセル型内視鏡１が浮遊する（すなわち上述した照明部３，４および撮像部５，６等のカプセル型内視鏡１の各構成部を内包した筐体２が臓器内部の液面に浮遊する）ように、カプセル型内視鏡１の比重をこの液体に比して小さく設定し、かかる液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡１の筐体２が特定の浮遊姿勢を維持するように、カプセル型内視鏡１の重心を設定する。

具体的には、図２に示すように、カプセル型内視鏡１の重心Ｇは、カプセル型の筐体２の長手方向の中心軸ＣＬ上であって筐体２の中心Ｃから一端部側（例えば光学ドーム２ｃ側）に外れた位置に設定される。このような位置に重心Ｇを有するカプセル型内視鏡１は、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓに浮遊した状態において、筐体２を液面Ｓに対して縦姿勢（すなわち筐体２の中心軸ＣＬと液面Ｓとが略垂直となる浮遊姿勢）に維持させる。なお、かかる縦姿勢を液面Ｓにおいて維持するカプセル型内視鏡１は、この液面Ｓの上方に光学ドーム２ｂ（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１）を向けるとともに、この液面Ｓの下方に光学ドーム２ｃ（すなわち撮像部６の撮像視野Ａ２）を向ける。

一方、カプセル型内視鏡１の比重は、臓器内部に導入される液体に比して小さい比重であって、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢（例えば上述した縦姿勢）をとるカプセル型内視鏡１の筐体２の上方側ドーム部（すなわち光学ドーム２ｂ）をこの液体の液面Ｓに浮揚させる程度の比重に設定される。この場合、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡１の筐体２と液面Ｓとの境界部Ｂは、図３に示すように、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢をとる筐体２を液面Ｓに対して垂直に投影した投影面Ｋａの内部であって、この投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。具体的には、図２に示すように、かかる境界部Ｂは、液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂの外周面であって筒状胴部２ａと光学ドーム２ｂとの接続界面の近傍を除く領域に形成される。

ここで、光学ドーム２ｂは、筐体２の中心軸ＣＬ上に位置する曲率中心Ｅと曲率半径ｒとによって規定される略半球形状を形成する。かかる光学ドーム２ｂの外径寸法は、筐体２の最大外径寸法をなす筒状胴部２ａとの接続界面において最大値（例えば筐体２の最大外径寸法と同値）となり、この筒状胴部２ａとの接続界面から光学ドーム２ｂの頂部（すなわち光学ドーム２ｂの外周面と筐体２の中心軸ＣＬとの交点）に向けて順次減少し、この光学ドーム２ｂの頂部において最小値となる。

かかる光学ドーム２ｂの外周面に形成される境界部Ｂは、図２に示すように、筐体２の最大外径寸法（すなわち筒状胴部２ａの外径寸法）に比して小さい外径寸法をなす筐体２の外周範囲Ｈの範囲内に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡１の比重を設定することによって、この液面Ｓに対する筐体２の投影面Ｋａの内部であって外周Ｋｂを除く領域に位置する。なお、かかる筐体２の外周範囲Ｈの範囲内に液面Ｓが位置する場合、光学ドーム２ｂの外周面には、図３に示すように、点状または環状の境界部Ｂが形成される。

なお、カプセル型内視鏡１の重心Ｇは、筐体２の内部における無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各配置を調節することによって所望の位置に設定される。また、カプセル型内視鏡１の比重は、筐体２、照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各質量と筐体２の体積とを調節することによって所望の比重に設定される。

つぎに、被検体の胃内部の液面にカプセル型内視鏡１を浮遊させて胃内部の体内画像を集中的に撮像する場合を例示して、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡１の動作を説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を示す模式図である。図５は、実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。図６は、カプセル型内視鏡に対する液体の表面張力の作用を説明するための模式図である。なお、図５には、胃内部の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡１の側面図および上面図が示されている。

図４に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル誘導システムは、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡１を磁力によって誘導しつつカプセル型内視鏡１によって撮像された体内画像群を取得するシステムであり、上述したカプセル型内視鏡１と、被検体１５に液体１２を供給する供給器１１と、臓器内部のカプセル型内視鏡１を磁力によって誘導する磁石１３と、カプセル型内視鏡１によって撮像された体内画像群を取得するワークステーション１４とを備える。

供給器１１は、被検体１５の臓器内部（例えば胃内部）に液体１２を供給する。液体１２は、水または生理食塩水等の人体に無害な液体であり、被検体１５の胃内部に導入された場合、この胃内部（具体的には胃壁の襞）を伸展させる。カプセル型内視鏡１の比重および重心Ｇは、上述したように、筐体２の外周範囲Ｈ（図２参照）の範囲内に液体１２の液面Ｓを有するとともに、この液面Ｓに浮遊した状態において縦姿勢を維持するように設定される。例えば、液体１２が水である場合、かかるカプセル型内視鏡１の比重は１未満に設定される。かかるカプセル型内視鏡１は、被検体１５の口から胃内部に導入され、この胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊するとともに、重心Ｇによって規定される浮遊姿勢（縦姿勢）を維持する。

磁石１３は、カプセル型内視鏡１の筐体２の外部に外部磁界を形成し、胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡１（上述したように筐体２の内部に磁石１０を有する）をこの外部磁界によって誘導する。この場合、カプセル型内視鏡１は、かかる磁石１３の外部磁界に反応した磁石１０（図１参照）の作用によって、姿勢変更動作および変位動作の少なくとも一つを行う。かかるカプセル型内視鏡１は、液面Ｓに浮遊した状態で移動または浮遊姿勢を変更しつつ、被検体１５の胃内部の体内画像を順次撮像し、撮像した体内画像を外部に順次無線送信する。

ワークステーション１４は、カプセル型内視鏡１が無線送信した体内画像を受信する無線通信機能と、この無線通信機能によって受信した体内画像を表示する画像表示機能とを有する。具体的には、ワークステーション１４は、被検体１５の体表上に配置される受信アンテナ１４ａを有し、この受信アンテナ１４ａを介して胃内部のカプセル型内視鏡１から被検体１５の体内画像群を受信する。また、ワークステーション１４は、かかるカプセル型内視鏡１から受信した被検体１５の体内画像群（例えば胃内部を集中的に撮像した体内画像群）を表示部に表示し、且つ、かかる被検体１５の体内画像群を記憶メディアに保存する。医師または看護師等のユーザは、かかるワークステーション１４の表示部に表示された体内画像群を観察することによって、例えば被検体１５の胃内部を隈なく検査することができる。

ここで、図２，３に示したように比重および重心Ｇを設定したカプセル型内視鏡１は、図５に示すように、被検体１５の胃内部に導入された液体１２の液面Ｓに浮遊した状態で縦姿勢（重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢の一例）をとる。かかる縦姿勢をとるカプセル型内視鏡１において、筐体２のうちの筒状胴部２ａおよび下側の光学ドーム２ｃは液体１２の中に沈み、上側の光学ドーム２ｂは、上述した筐体２の外周範囲Ｈの範囲内に液面Ｓとの境界部Ｂを有する。この場合、かかる筐体２（具体的には光学ドーム２ｂ）と液面Ｓとの境界部Ｂは、常に、この液面Ｓに対する筐体２の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。

このような境界部Ｂを有するカプセル型内視鏡１は、胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃壁Ｗと接触した場合、筐体２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成する（図５に示す接触状態を参照）。このため、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡１が胃壁Ｗに接触する前後において、かかる境界部Ｂの大きさは略一定である。

ここで、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡１の筐体２に対する液体１２の表面張力は、かかる境界部Ｂの大きさ（すなわち液面Ｓにおける筐体２と液体１２との接触面積）を減少させる方向に作用する。仮に、図６に示すように、この浮遊状態の筐体２と胃壁Ｗとが接触した状態において、この筐体２と胃壁Ｗとの間隙Ｌが液面Ｓに形成されない場合、この筐体２と液面Ｓとの境界部Ｂの大きさは、この筐体２と胃壁Ｗとの接触によって減少する。この場合、胃壁Ｗに接触した状態の筐体２と液面Ｓとの境界部Ｂは、胃壁Ｗから離間した状態の筐体２と液面Ｓとの境界部Ｂに比して小さくなる。このため、この筐体２に対する液体１２の表面張力は、かかる境界部Ｂを減少させる方向、すなわち、胃壁Ｗに筐体２を押し付ける方向に作用する。これに起因して、この筐体２は、胃壁Ｗに押し付けられた状態（接触状態）で安定し、例え上述した磁石１３の外部磁界によって誘導する場合であっても、この胃壁Ｗから離間し難くなる。この結果、胃内部におけるカプセル型内視鏡の姿勢変更および移動が制限され、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することが困難になる。

これに対し、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１は、図５に示したように、胃壁Ｗと接触した状態において筐体２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成するので、かかるカプセル型内視鏡１の筐体２と胃壁Ｗとが接触する前後において、この筐体２と液面Ｓとの境界部Ｂの大きさは略一定である。このため、カプセル型内視鏡１は、筐体２と胃壁Ｗとを接触させる方向に作用する液体１２の表面張力を軽減でき、外力の作用（例えば液体１２の流れの作用または磁石１３の外部磁界の作用）によって胃壁Ｗから容易に離間できる。この結果、カプセル型内視鏡１は、液体１２の表面張力の作用によって阻害されずに、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊する（姿勢変更および移動の少なくとも一つを行う）ことができる。さらには、上述した磁石１３の外部磁界によって胃内部のカプセル型内視鏡１を所望の浮遊姿勢および位置に容易に誘導することができる。

かかるカプセル型内視鏡１は、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊しつつ、液面Ｓの上方に撮像部５の撮像視野Ａ１を向けて気体中の胃壁面の体内画像を順次撮像し、且つ、液面Ｓの下方に撮像部６の撮像視野Ａ２を向けて液体１２中の胃壁面の体内画像を順次撮像する。このようにして、かかるカプセル型内視鏡１は、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。かかるカプセル型内視鏡１の作用効果は、胃内部に限らず、被検体１５の所望の臓器内部（例えば大腸等）の液面Ｓにカプセル型内視鏡１を浮遊させることによって同様に得られる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１では、カプセル型の筐体の中心から外れた位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、この筐体を臓器内部の液体に浮遊した状態において特定の浮遊姿勢に維持させるようにし、当該カプセル型医療装置の比重をこの液体に比して小さく設定して、この筐体を臓器内部の液面に浮遊させ、この特定の浮遊姿勢をとる筐体をこの液面に対して垂直に投影した投影面内であって、この投影面の外周を除く位置に、この筐体と液面との境界部が形成されるように構成した。このため、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができ、これによって、この筐体と液面との境界部の大きさを臓器壁面との接触前後において略一定に維持することができる。この結果、臓器壁面と筐体とを接触させる方向に作用する液体の表面張力を軽減でき、臓器内部の液面に浮遊した状態で臓器壁面と接触した場合であっても、この液体の表面張力の作用によって阻害されずに、この臓器壁面から容易に離間できるカプセル型医療装置を実現することができる。

（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型の筐体２の胴部をなす筒状胴部２ａの外径寸法と、この筐体２のドーム部をなす光学ドーム２ｂ，２ｃの最大外径寸法（すなわち筒状胴部２ａとの接続界面における外径寸法）とを同等にしていたが、この実施の形態２では、かかる光学ドーム２ｂ，２ｃの最大外径寸法に比して大きい外径寸法を有する筒状胴部をカプセル型の筐体の胴部として備えている。

図７は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図７に示すように、この実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡２１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の筐体２に代えて筐体２２を有する。この筐体２２は、上述した実施の形態１における筐体２の筒状胴部２ａに代えて筒状胴部２２ａを有する。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

筐体２２は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、カプセル型内視鏡２１の外装ケースとして機能する。かかる筐体２２は、筒状構造を有する筒状胴部２２ａと上述した光学ドーム２ｂ，２ｃとによって形成され、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０を液密に内包する。

筒状胴部２２ａは、両端部が開口した筒状構造（例えば円筒構造）の外装部材であり、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０等のカプセル型内視鏡２１の各構成部を内部に収容する。また、筒状胴部２２ａは、光学ドーム２ｂ，２ｃの最大外径寸法Ｒ２に比して大きい外径寸法Ｒ１を有する。かかる筒状胴部２２ａの外径寸法Ｒ１は、この実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡２１の筐体２２の最大外径寸法である。なお、かかる筒状胴部２２ａの両端部（両側の開口端部）には、上述した実施の形態１の場合と略同様に光学ドーム２ｂ，２ｃが各々取り付けられる。

つぎに、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡２１の重心および比重の設定について説明する。図８は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡２１の重心位置および比重を説明するための模式図である。この実施の形態２では、被検体の臓器内部に導入される液体の液面にカプセル型内視鏡２１が浮遊する（すなわち上述した照明部３，４および撮像部５，６等のカプセル型内視鏡２１の各構成部を内包した筐体２２が臓器内部の液面に浮遊する）ように、カプセル型内視鏡２１の比重をこの液体に比して小さく設定し、かかる液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１の筐体２２が特定の浮遊姿勢を維持するように、カプセル型内視鏡２１の重心を設定する。

具体的には、図８に示すように、カプセル型内視鏡２１の重心Ｇは、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１と同様に、カプセル型の筐体２２の中心軸ＣＬ上であって筐体２２の中心Ｃから一端部側（例えば光学ドーム２ｃ側）に外れた位置に設定される。このような位置に重心Ｇを有するカプセル型内視鏡２１は、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓに浮遊した状態において、筐体２２を液面Ｓに対して縦姿勢に維持させる。かかる縦姿勢のカプセル型内視鏡２１は、上述した実施の形態１の場合と同様に、液面Ｓの上方に光学ドーム２ｂ（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１）を向けるとともに、液面Ｓの下方に光学ドーム２ｃ（すなわち撮像部６の撮像視野Ａ２）を向ける。

一方、カプセル型内視鏡２１の比重は、臓器内部に導入される液体に比して小さい比重であって、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢（例えば上述した縦姿勢）をとるカプセル型内視鏡２１の筐体２２のうちの少なくとも筒状胴部２２ａをこの液体の液面Ｓの下方に沈める程度の比重に設定される。この場合、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１の筐体２２と液面Ｓとの境界部Ｂは、上述した図３に示したように、重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢をとる筐体２２を液面Ｓに対して垂直に投影した投影面Ｋａの内部であって、この投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。具体的には、図８に示すように、かかる境界部Ｂは、液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂの外周面に形成される。

ここで、光学ドーム２ｂの最大外径寸法Ｒ２は、上述したように、筒状胴部２２ａの外径寸法Ｒ１（すなわち筐体２２の最大外径寸法）に比して小さい。したがって、図８に示すように、筒状胴部２２ａの外径寸法Ｒ１に比して小さい外径寸法をなす筐体２２の外周範囲Ｈの範囲内、すなわち、縦姿勢において上側の光学ドーム２ｂの外周面内に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡２１の比重を設定することによって、筐体２２と液面Ｓとの境界部Ｂは、この液面Ｓに対する筐体２２の投影面Ｋａの内部であって外周Ｋｂを除く領域に位置する。

さらに望ましくは、かかる光学ドーム２ｂ越しに体内画像を撮像する撮像部５の撮像視野Ａ１の視野境界面と光学ドーム２ｂとの交差部Ｐに比して下側である光学ドーム２ｂの外周面に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡２１の比重を設定する。この場合、筐体２２と液面Ｓとの境界部Ｂは、光学ドーム２ｂの外周面内であって、筒状胴部２２ａおよび光学ドーム２ｂの接続界面と交差部Ｐとの間に形成される。かかる比重を有するカプセル型内視鏡２１は、液面Ｓにおいて縦姿勢をとる際に、この液面Ｓの下方に筒状胴部２２ａを沈めるとともに液面Ｓの上方に交差部Ｐを浮上させる。この結果、撮像部５は、撮像視野Ａ１の外側に液面Ｓを外すことができ、液面Ｓにおける光の反射に阻害されることなく、光学ドーム２ｂ越しに撮像視野Ａ１の体内画像を撮像することができる。

なお、カプセル型内視鏡２１の重心Ｇは、筐体２２の内部における無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各配置を調節することによって所望の位置に設定される。また、カプセル型内視鏡２１の比重は、筐体２２、照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各質量と筐体２２の体積とを調節することによって所望の比重に設定される。

つぎに、被検体の胃内部の液面にカプセル型内視鏡２１を浮遊させて胃内部の体内画像を集中的に撮像する場合を例示して、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１の動作を説明する。図９は、実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡２１が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。なお、図９には、胃内部の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１の側面図および上面図が示されている。

本発明の実施の形態２にかかるカプセル誘導システムは、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１を磁力によって誘導しつつカプセル型内視鏡２１によって撮像された体内画像群を取得するシステムであり、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム（図４参照）のカプセル型内視鏡１に代えてカプセル型内視鏡２１を備える。その他の構成は上述した実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

かかるカプセル誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡２１の比重および重心Ｇは、筐体２２の外周範囲Ｈ（図８参照）の範囲内（望ましくは交差部Ｐの下側）に液体１２の液面Ｓを有するとともに、この液面Ｓに浮遊した状態において縦姿勢を維持するように設定される。かかるカプセル型内視鏡２１は、被検体１５の口から胃内部に導入され、この胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊して特定の浮遊姿勢を維持する。

具体的には、図９に示すように、かかるカプセル型内視鏡２１は、被検体１５の胃内部に導入された液体１２の液面Ｓに浮遊した状態で縦姿勢（重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢の一例）をとる。かかる縦姿勢をとるカプセル型内視鏡２１において、筐体２２のうちの筒状胴部２２ａおよび下側の光学ドーム２ｃは液体１２の中に沈み、上側の光学ドーム２ｂは、上述した筐体２２の外周範囲Ｈの範囲内に液面Ｓとの境界部Ｂを有する。さらに望ましくは、かかる光学ドーム２ｂは、上述した筐体２２の外周範囲Ｈの範囲内であって交差部Ｐの下側に液面Ｓとの境界部Ｂを有する。この場合、かかる筐体２２（具体的には光学ドーム２ｂ）と液面Ｓとの境界部Ｂは、常に、この液面Ｓに対する筐体２２の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。

このような境界部Ｂを有するカプセル型内視鏡２１は、胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃壁Ｗと接触した場合、筐体２２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成する（図９に示す接触状態を参照）。このため、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡２１が胃壁Ｗに接触する前後において、かかる境界部Ｂの大きさは略一定である。ここで、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡２１の筐体２２に対する液体１２の表面張力は、上述したように、かかる境界部Ｂの大きさ（すなわち液面Ｓにおける筐体２２と液体１２との接触面積）を減少させる方向に作用する。かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡２１は、胃壁Ｗに接触する前後において境界部Ｂの大きさを略一定に維持するため、筐体２２と胃壁Ｗとを接触させる方向に作用する液体１２の表面張力を軽減でき、外力の作用（例えば液体１２の流れの作用または磁石１３の外部磁界の作用）によって胃壁Ｗから容易に離間できる。

この結果、カプセル型内視鏡２１は、液体１２の表面張力の作用によって阻害されずに、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊する（姿勢変更および移動の少なくとも一つを行う）ことができる。さらには、上述した磁石１３の外部磁界によって胃内部のカプセル型内視鏡２１を所望の姿勢および位置に容易に誘導することができ、かかるカプセル型内視鏡２１によって胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。

かかるカプセル型内視鏡２１は、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊しつつ、液面Ｓの上方に撮像部５の撮像視野Ａ１を向けて気体中の胃壁面の体内画像を順次撮像し、且つ、液面Ｓの下方に撮像部６の撮像視野Ａ２を向けて液体１２中の胃壁面の体内画像を順次撮像する。このようにして、かかるカプセル型内視鏡２１は、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。かかるカプセル型内視鏡２１の作用効果は、胃内部に限らず、被検体１５の所望の臓器内部（例えば大腸等）の液面Ｓにカプセル型内視鏡２１を浮遊させることによって同様に得られる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、カプセル型の筐体の筒状胴部の外径寸法をこの筐体のドーム部の最大外径寸法に比して大きくし、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定して、この筐体を臓器内部の液面に浮遊させるとともに、この筐体のうちの少なくとも筒状胴部を液面下に沈めるようにし、その他を上述した実施の形態１と同様に構成した。このため、このドーム部の外周面に臓器内部の液面を容易に位置させることができるとともに、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、上述した実施の形態１と同様に、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができる。この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受するとともに、臓器内部の液面に浮遊させる当該カプセル型医療装置の比重を容易に設定することができる。

また、かかる筐体のドーム部（例えば上述した光学ドーム２ｂ）越しに体内画像を撮像する撮像部の撮像視野境界面とドーム部との交差部の下側に臓器内部の液面を位置させる程度に、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定できる。このため、このドーム部および筒状胴部の接続界面と交差部との間に臓器内部の液面と筐体との境界部を形成でき、この交差部を臓器内部の液面の上方に浮上させることができる。この結果、この撮像部の撮像視野の外側に液面を外すことができ、液面における光の反射に阻害されることなく、筐体のドーム部越しに体内画像を撮像することができる。

（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型の筐体２の胴部をなす筒状胴部２ａの外径寸法を長手方向について略一定にしていたが、この実施の形態３では、筒状構造の一端部から他端部に向かって先細りするテーパ状の外形を有する筒状胴部をカプセル型の筐体の胴部として備えている。

図１０は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図１０に示すように、この実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡３１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の筐体２に代えて筐体３２を有する。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

筐体３２は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、カプセル型内視鏡３１の外装ケースとして機能する。かかる筐体３２は、筒状構造を有する筒状胴部３２ａとドーム構造を有する光学ドーム３２ｂ，３２ｃとによって形成され、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０を液密に内包する。

筒状胴部３２ａは、両端部が開口した筒状構造の外装部材であって、外径寸法Ｒ４をなす一端部から外径寸法Ｒ４に比して小さい外径寸法Ｒ３をなす他端部に向かって先細りするテーパ状の外形を有する。かかる筒状胴部３２ａは、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０等のカプセル型内視鏡３１の各構成部を内部に収容する。この場合、撮像視野Ａ２の体内画像を撮像するための複数の照明部４および撮像部６は、かかる筒状胴部３２ａの一端部側（外径寸法Ｒ４をなす端部側）に固定配置され、撮像視野Ａ１の体内画像を撮像するための複数の照明部３および撮像部５は、かかる筒状胴部３２ａの他端部側（外径寸法Ｒ３をなす端部側）に固定配置される。

光学ドーム３２ｂ，３２ｃは、所定の光波長帯域に対して透明なドーム状の光学部材であり、筒状胴部３２ａの両側の開口端部をそれぞれ塞ぐ。具体的には、光学ドーム３２ｃは、開口端部において外径寸法Ｒ４をなす略半球構造を有し、上述した筒状胴部３２ａの一端部（外径寸法Ｒ４をなす側の端部）に取り付けられる。一方、光学ドーム３２ｂは、開口端部において外径寸法Ｒ３（＜外径寸法Ｒ４）をなす略半球構造を有し、上述した筒状胴部３２ａの他端部（外径寸法Ｒ３をなす側の端部）に取り付けられる。かかる光学ドーム３２ｂ，３２ｃは、筒状構造の長手方向の両端部がドーム形状であるカプセル型の外形を有する筐体３２のドーム部として機能する。

かかる筒状胴部３２ａと光学ドーム３２ｂ，３２ｃとによって形成されるカプセル型の筐体３２において、筒状胴部３２ａの一端部における外径寸法Ｒ４は、光学ドーム３２ｃの最大外径寸法であって筐体３２の最大外径寸法であり、筒状胴部３２ａの他端部における外径寸法Ｒ３は、光学ドーム３２ｂの最大外径寸法であって上述した外径寸法Ｒ４に比して小さい。

つぎに、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡３１の重心および比重の設定について説明する。図１１は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡３１の重心位置および比重を説明するための模式図である。この実施の形態３では、被検体の臓器内部に導入される液体の液面にカプセル型内視鏡３１が浮遊する（すなわち上述した照明部３，４および撮像部５，６等のカプセル型内視鏡３１の各構成部を内包した筐体３２が臓器内部の液面に浮遊する）ように、カプセル型内視鏡３１の比重をこの液体に比して小さく設定し、かかる液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１の筐体３２が特定の浮遊姿勢を維持するように、カプセル型内視鏡３１の重心を設定する。

具体的には、図１１に示すように、カプセル型内視鏡３１の重心Ｇは、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１と同様に、カプセル型の筐体３２の中心軸ＣＬ上であって筐体３２の中心Ｃから一端部側（例えば光学ドーム３２ｃ側）に外れた位置に設定される。このような位置に重心Ｇを有するカプセル型内視鏡３１は、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓに浮遊した状態において、筐体３２を液面Ｓに対して縦姿勢に維持させる。かかる縦姿勢のカプセル型内視鏡３１は、液面Ｓの上方に光学ドーム３２ｂ（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１）を向けるとともに、液面Ｓの下方に光学ドーム３２ｃ（すなわち撮像部６の撮像視野Ａ２）を向ける。

一方、カプセル型内視鏡３１の比重は、臓器内部に導入される液体に比して小さい比重であって、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢（例えば上述した縦姿勢）をとるカプセル型内視鏡３１のうちの外径寸法Ｒ４（すなわち筐体３２の最大外径寸法）に比して小さい外径寸法をなす筐体３２の外周部をこの液体の液面Ｓに浮揚させる程度の比重に設定される。この場合、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１の筐体３２と液面Ｓとの境界部Ｂは、上述した図３に示したように、重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢をとる筐体３２を液面Ｓに対して垂直に投影した投影面Ｋａの内部であって、この投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。具体的には、図１１に示すように、かかる境界部Ｂは、液面Ｓの上方を向く光学ドーム３２ｂの外周面または筒状胴部３２ａの外周面であって上述した外径寸法Ｒ４をなす外周面（すなわち筒状胴部３２ａと光学ドーム３２ｃとの接続界面近傍の外周面）を除く領域に形成される。

ここで、筒状胴部３２ａの外径寸法は、光学ドーム２ｃとの接続界面において最大値（外径寸法Ｒ４）となり、この光学ドーム２ｃとの接続界面から光学ドーム２ｂとの接続界面に向けて順次減少し、この光学ドーム２ｂとの接続界面において最小値（外径寸法Ｒ３）となる。また、かかる筒状胴部３２ａの外径寸法Ｒ３は、上述したように、光学ドーム３２ｂの最大外径寸法と略同値である。したがって、図１１に示すように、筒状胴部３２ａの外径寸法Ｒ４に比して小さい外径寸法をなす筐体３２の外周範囲Ｈの範囲内に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡３１の比重を設定することによって、筐体３２と液面Ｓとの境界部Ｂは、この液面Ｓに対する筐体３２の投影面Ｋａの内部であって外周Ｋｂを除く領域に位置する。

さらに望ましくは、液面Ｓの上方を向く光学ドーム３２ｂ越しに体内画像を撮像する撮像部５の撮像視野Ａ１の視野境界面と光学ドーム３２ｂとの交差部Ｐに比して下側の外周面に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡３１の比重を設定する。この場合、筐体３２と液面Ｓとの境界部Ｂは、筒状胴部３２ａまたは光学ドーム３２ｂの外周面内であって、筒状胴部３２ａおよび光学ドーム３２ｃの接続界面と交差部Ｐとの間に形成される。かかる比重を有するカプセル型内視鏡３１は、液面Ｓにおいて縦姿勢をとる際に、この液面Ｓの上方に交差部Ｐを浮上させる。この結果、撮像部５は、撮像視野Ａ１の外側に液面Ｓを外すことができ、液面Ｓにおける光の反射に阻害されることなく、光学ドーム３２ｂ越しに撮像視野Ａ１の体内画像を撮像することができる。

なお、カプセル型内視鏡３１の重心Ｇは、筐体３２の内部における無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各配置を調節することによって所望の位置に設定される。また、カプセル型内視鏡３１の比重は、筐体３２、照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各質量と筐体３２の体積とを調節することによって所望の比重に設定される。

つぎに、被検体の胃内部の液面にカプセル型内視鏡３１を浮遊させて胃内部の体内画像を集中的に撮像する場合を例示して、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１の動作を説明する。図１２は、実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡３１が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。なお、図１２には、胃内部の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１の側面図および上面図が示されている。

本発明の実施の形態３にかかるカプセル誘導システムは、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１を磁力によって誘導しつつカプセル型内視鏡３１によって撮像された体内画像群を取得するシステムであり、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム（図４参照）のカプセル型内視鏡１に代えてカプセル型内視鏡３１を備える。その他の構成は上述した実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

かかるカプセル誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡３１の比重および重心Ｇは、筐体３２の外周範囲Ｈ（図１１参照）の範囲内（望ましくは交差部Ｐの下側）に液体１２の液面Ｓを有するとともに、この液面Ｓに浮遊した状態において縦姿勢を維持するように設定される。かかるカプセル型内視鏡３１は、被検体１５の口から胃内部に導入され、この胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊して特定の浮遊姿勢を維持する。

具体的には、図１２に示すように、かかるカプセル型内視鏡３１は、被検体１５の胃内部に導入された液体１２の液面Ｓに浮遊した状態で縦姿勢（重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢の一例）をとる。かかる縦姿勢をとるカプセル型内視鏡３１は、筒状胴部３２ａと下側の光学ドーム３２ｃとの接続界面近傍の外周面（すなわち外径寸法Ｒ４をなす外周面）を除く筒状胴部３２ａの外周面、例えば、筒状胴部３２ａと上側の光学ドーム３２ｂとの接続界面近傍の外周面を液面Ｓに浮揚させる。この場合、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡３１の筐体３２は、上述した筐体３２の外周範囲Ｈの範囲内であって交差部Ｐの下側に液面Ｓとの境界部Ｂを有する。かかる筐体３２と液面Ｓとの境界部Ｂは、常に、この液面Ｓに対する筐体３２の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。

このような境界部Ｂを有するカプセル型内視鏡３１は、胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃壁Ｗと接触した場合、筐体３２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成する（図１２に示す接触状態を参照）。このため、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡３１が胃壁Ｗに接触する前後において、かかる境界部Ｂの大きさは略一定である。ここで、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡３１の筐体３２に対する液体１２の表面張力は、上述したように、かかる境界部Ｂの大きさ（すなわち液面Ｓにおける筐体３２と液体１２との接触面積）を減少させる方向に作用する。かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡３１は、胃壁Ｗに接触する前後において境界部Ｂの大きさを略一定に維持するため、筐体３２と胃壁Ｗとを接触させる方向に作用する液体１２の表面張力を軽減でき、外力の作用（例えば液体１２の流れの作用または磁石１３の外部磁界の作用）によって胃壁Ｗから容易に離間できる。

この結果、カプセル型内視鏡３１は、液体１２の表面張力の作用によって阻害されずに、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊する（姿勢変更および移動の少なくとも一つを行う）ことができる。さらには、上述した磁石１３の外部磁界によって胃内部のカプセル型内視鏡３１を所望の姿勢および位置に容易に誘導することができ、かかるカプセル型内視鏡３１によって胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。

かかるカプセル型内視鏡３１は、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊しつつ、液面Ｓの上方に撮像部５の撮像視野Ａ１を向けて気体中の胃壁面の体内画像を順次撮像し、且つ、液面Ｓの下方に撮像部６の撮像視野Ａ２を向けて液体１２中の胃壁面の体内画像を順次撮像する。このようにして、かかるカプセル型内視鏡３１は、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。かかるカプセル型内視鏡３１の作用効果は、胃内部に限らず、被検体１５の所望の臓器内部（例えば大腸等）の液面Ｓにカプセル型内視鏡３１を浮遊させることによって同様に得られる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、一端部から他端部に向けて先細りするテーパ状の外形を有する筒状胴部をカプセル型の筐体の胴部にして、このテーパ状の筒状胴部の一端部において筐体の最大外径寸法をなすようにし、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定して、この筐体の最大外径寸法をなす筒状胴部の一端部を除く筐体の外周面内に臓器内部の液面との境界部を有するようにし、その他を上述した実施の形態１と同様に構成した。このため、この筐体の最大外径寸法に比して小さい外径寸法をなす筐体の外周面内に臓器内部の液面を容易に位置させることができるとともに、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、上述した実施の形態１と同様に、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができる。この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受するとともに、臓器内部の液面に浮遊させる当該カプセル型医療装置の比重を容易に設定することができる。

また、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定することによって、かかる筐体のドーム部（例えば上述した光学ドーム２ｂ）越しに体内画像を撮像する撮像部の撮像視野境界面とドーム部との交差部の下側に臓器内部の液面を容易に位置させることができる。このため、このドーム部および筒状胴部の接続界面と交差部との間に臓器内部の液面と筐体との境界部を容易に形成でき、この交差部を臓器内部の液面の上方に確実に浮上させることができる。この結果、この撮像部の撮像視野の外側に液面を確実に外すことができ、液面における光の反射に阻害されることなく、筐体のドーム部越しに体内画像を撮像することができる。

さらに、カプセル型の筐体の筒状胴部の外形をテーパ状にしたので、筒状胴部の長手方向について略一定の外径寸法をなす筒状胴部に比して筒状胴部を成形し易くなり、この結果、カプセル型の筐体を簡易に成形することができ、カプセル型医療装置の製造性が向上する。

（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型の筐体２の胴部をなす筒状胴部２ａの外径寸法を長手方向について略一定にしていたが、この実施の形態４では、カプセル型の筐体の筒状胴部の外周面に、周状に連続する凹部を形成し、この凹部内に筐体と液面との境界部を形成している。

図１３は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図１３に示すように、この実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡４１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の筐体２に代えて筐体４２を有する。この筐体４２は、上述した実施の形態１における筐体２の筒状胴部２ａに代えて筒状胴部４２ａを有する。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

筐体４２は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、カプセル型内視鏡４１の外装ケースとして機能する。かかる筐体４２は、筒状構造を有する筒状胴部４２ａと上述した光学ドーム２ｂ，２ｃとによって形成され、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０を液密に内包する。

筒状胴部４２ａは、両端部が開口した筒状構造（例えば略円筒構造）の外装部材であり、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０等のカプセル型内視鏡４１の各構成部を内部に収容する。また、筒状胴部４２ａは、その外周面の一部領域、例えば、光学ドーム２ｂ側の端部の近傍に、周状に連続する凹部４３を有する。凹部４３は、かかる筒状胴部４２ａの最大外径寸法（すなわち筐体４２の最大外径寸法）に比して小さい外径寸法をなす。かかる凹部４３は、カプセル型内視鏡４１が浮遊する液体の液面に対して略平行になるように、筒状胴部４２ａの外周回りに円状または楕円状に形成される。なお、かかる筒状胴部４２ａの両端部（両側の開口端部）には、上述した実施の形態１の場合と略同様に光学ドーム２ｂ，２ｃが各々取り付けられる。

つぎに、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡４１の重心および比重の設定について説明する。図１４は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡４１の重心位置および比重を説明するための模式図である。図１５は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡４を液面に浮遊させた場合の筐体４２と液面との境界部を例示する模式図である。なお、図１５には、臓器内部の液面に浮遊したカプセル型内視鏡４１の筐体４２を鉛直上方側から見た（図１４に示す方向Ｄから見た）状態が図示されている。

この実施の形態４では、被検体の臓器内部に導入される液体の液面にカプセル型内視鏡４１が浮遊する（すなわち上述した照明部３，４および撮像部５，６等のカプセル型内視鏡４１の各構成部を内包した筐体４２が臓器内部の液面に浮遊する）ように、カプセル型内視鏡４１の比重をこの液体に比して小さく設定し、かかる液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１の筐体４２が特定の浮遊姿勢を維持するように、カプセル型内視鏡４１の重心を設定する。

具体的には、図１４に示すように、カプセル型内視鏡４１の重心Ｇは、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１と同様に、カプセル型の筐体４２の中心軸ＣＬ上であって筐体４２の中心Ｃから一端部側（例えば光学ドーム２ｃ側）に外れた位置に設定される。かかる重心Ｇは、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓと上述した筒状胴部４２ａの凹部４３とが略平行になるカプセル型内視鏡４１の浮遊姿勢を規定するものである。かかる重心Ｇを有するカプセル型内視鏡４１は、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓに浮遊した状態において、筐体４２を液面Ｓに対して縦姿勢に維持させるとともに、この液面Ｓに対して筒状胴部４２ａの凹部４３を略平行にする。かかる縦姿勢のカプセル型内視鏡４１は、上述した実施の形態１の場合と同様に、液面Ｓの上方に光学ドーム２ｂ（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１）を向けるとともに、液面Ｓの下方に光学ドーム２ｃ（すなわち撮像部６の撮像視野Ａ２）を向ける。

一方、カプセル型内視鏡４１の比重は、臓器内部に導入される液体に比して小さい比重であって、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢（例えば上述した縦姿勢）をとるカプセル型内視鏡４１の筐体４２の凹部４３をこの液体の液面Ｓに浮揚させる程度の比重に設定される。この場合、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１の筐体４２と液面Ｓとの境界部Ｂは、図１５に示すように、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢をとる筐体４２を液面Ｓに対して垂直に投影した投影面Ｋａの内部であって、この投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。具体的には、図１４に示すように、かかる境界部Ｂは、筒状胴部４２ａの外周面の一部において周状に連続する凹部４３の内部に形成される。

ここで、筒状胴部４２ａの凹部４３は、この液面Ｓに対して略平行であり、筐体４２の最大外径寸法に比して小さい外径寸法をなす。したがって、図１４に示すように、筐体４２の最大外径寸法に比して小さい外径寸法をなす筐体４２の外周範囲Ｈの範囲内、すなわち、筒状胴部４２ａの凹部４３の内部に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡４１の比重を設定することによって、筐体４２と液面Ｓとの境界部Ｂは、この液面Ｓに対する筐体４２の投影面Ｋａの内部であって外周Ｋｂを除く領域に位置する。

なお、カプセル型内視鏡４１の重心Ｇは、筐体４２の内部における無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各配置を調節することによって所望の位置に設定される。また、カプセル型内視鏡４１の比重は、筐体４２、照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各質量と筐体４２の体積とを調節することによって所望の比重に設定される。

つぎに、被検体の胃内部の液面にカプセル型内視鏡４１を浮遊させて胃内部の体内画像を集中的に撮像する場合を例示して、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１の動作を説明する。図１６は、実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡４１が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。なお、図１６には、胃内部の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１の側面図および上面図が示されている。

本発明の実施の形態４にかかるカプセル誘導システムは、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１を磁力によって誘導しつつカプセル型内視鏡４１によって撮像された体内画像群を取得するシステムであり、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム（図４参照）のカプセル型内視鏡１に代えてカプセル型内視鏡４１を備える。その他の構成は上述した実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

かかるカプセル誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡４１の比重および重心Ｇは、筐体４２の外周範囲Ｈ（図１４参照）の範囲内である凹部４３の内部に液体１２の液面Ｓを有するとともに、この液面Ｓに浮遊した状態において縦姿勢を維持するように設定される。かかるカプセル型内視鏡４１は、被検体１５の口から胃内部に導入され、この胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊して特定の浮遊姿勢を維持する。

具体的には、図１６に示すように、かかるカプセル型内視鏡４１は、被検体１５の胃内部に導入された液体１２の液面Ｓに浮遊した状態で縦姿勢（重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢の一例）をとる。かかる縦姿勢をとるカプセル型内視鏡４１は、筒状胴部４２ａの凹部４３の内部に筐体４２と液面Ｓとの境界部Ｂを有する。この場合、かかる筐体４２と液面Ｓとの境界部Ｂは、常に、この液面Ｓに対する筐体４２の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。

このような境界部Ｂを有するカプセル型内視鏡４１は、胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃壁Ｗと接触した場合、筐体４２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成する（図１６に示す接触状態を参照）。このため、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡４１が胃壁Ｗに接触する前後において、かかる境界部Ｂの大きさは略一定である。ここで、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡４１の筐体４２に対する液体１２の表面張力は、上述したように、かかる境界部Ｂの大きさ（すなわち液面Ｓにおける筐体４２と液体１２との接触面積）を減少させる方向に作用する。かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡４１は、胃壁Ｗに接触する前後において境界部Ｂの大きさを略一定に維持するため、筐体４２と胃壁Ｗとを接触させる方向に作用する液体１２の表面張力を軽減でき、外力の作用（例えば液体１２の流れの作用または磁石１３の外部磁界の作用）によって胃壁Ｗから容易に離間できる。

この結果、カプセル型内視鏡４１は、液体１２の表面張力の作用によって阻害されずに、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊する（姿勢変更および移動の少なくとも一つを行う）ことができる。さらには、上述した磁石１３の外部磁界によって胃内部のカプセル型内視鏡４１を所望の姿勢および位置に容易に誘導することができ、かかるカプセル型内視鏡４１によって胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。

かかるカプセル型内視鏡４１は、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊しつつ、液面Ｓの上方に撮像部５の撮像視野Ａ１を向けて気体中の胃壁面の体内画像を順次撮像し、且つ、液面Ｓの下方に撮像部６の撮像視野Ａ２を向けて液体１２中の胃壁面の体内画像を順次撮像する。このようにして、かかるカプセル型内視鏡４１は、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。また、かかるカプセル型内視鏡４１は、上述したように凹部４３の内部に液面Ｓとの境界部Ｂを有するので、この液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂを液面Ｓから確実に浮上させることができる。この結果、撮像部５は、撮像視野Ａ１の外側に液面Ｓを外すことができ、液面Ｓにおける光の反射に阻害されることなく、光学ドーム２ｂ越しに撮像視野Ａ１の体内画像を撮像することができる。かかるカプセル型内視鏡４１の作用効果は、胃内部に限らず、被検体１５の所望の臓器内部（例えば大腸等）の液面Ｓにカプセル型内視鏡４１を浮遊させることによって同様に得られる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４では、カプセル型の筐体の胴部をなす筒状胴部の外周面に、周状に連続する凹部を形成し、この筐体の中心から外れた位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、この筐体をこの凹部と臓器内部の液面とが略平行になる特定の浮遊姿勢に維持させるようにし、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定して、この筐体を臓器内部の液面に浮遊させるとともに、この液面と筐体との境界部をこの凹部内に形成するようにし、その他を上述した実施の形態１と同様に構成した。このため、この筒状胴部の端部に取り付けられた光学ドームを臓器内部の液面の上方に確実に浮上させることができるとともに、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、上述した実施の形態１と同様に、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができる。この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受するとともに、この光学ドーム越しに体内画像を撮像する撮像部の撮像視野外に液面を確実に外すことができ、液面における光の反射に阻害されることなく体内画像を撮像することができる。

また、上述した凹部を筒状胴部の外周面に形成するので、カプセル型の筐体の小型化を促進することができる。この結果、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置が滞留する可能性を低減することができる。

（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型の筐体２の胴部をなす筒状胴部２ａの外径寸法を長手方向について略一定にしていたが、この実施の形態５では、カプセル型の筐体の筒状胴部の外周面に、周状に連続する凸部を形成し、この凸部を除く筐体の外周面に液面との境界面を形成している。

図１７は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図１７に示すように、この実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡５１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１の筐体２に代えて筐体５２を有する。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

筐体５２は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、カプセル型内視鏡５１の外装ケースとして機能する。かかる筐体５２は、筒状構造を有する筒状胴部５２ａと上述した光学ドーム２ｂ，２ｃとによって形成され、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０を液密に内包する。

筒状胴部５２ａは、両端部が開口した筒状構造（例えば略円筒構造）の外装部材であり、複数の照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０等のカプセル型内視鏡５１の各構成部を内部に収容する。また、筒状胴部５２ａは、その外周面の一部領域、例えば、光学ドーム２ｂ側の端部の近傍に、周状に連続する凸部５３を有する。凸部５３は、かかる筒状胴部５２ａの外周面において部分的に、筐体５２の最大外径寸法Ｒ５をなす。すなわち、かかる凸部５３を有する筒状胴部５２ａは、凸部５３において筐体５２の最大外径寸法Ｒ５を有し、この凸部５３以外の外周面において外径寸法Ｒ６を有する。この筒状胴部５２ａの外径寸法Ｒ６は、光学ドーム２ｂ，２ｃの最大外径寸法（すなわち筒状胴部５２ａとの接続界面における光学ドーム２ｂ，２ｃの外径寸法）と略同等であり、この最大外径寸法Ｒ５に比して小さい。かかる筒状胴部５２ａの両端部（両側の開口端部）には、上述した実施の形態１の場合と略同様に光学ドーム２ｂ，２ｃが各々取り付けられる。なお、かかる凸部５３は、カプセル型内視鏡５１が浮遊する液体の液面に対して略平行になるように、筒状胴部５２ａの外周回りに円状または楕円状に形成されることが望ましい。

つぎに、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡５１の重心および比重の設定について説明する。図１８は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡５１の重心位置および比重を説明するための模式図である。この実施の形態５では、被検体の臓器内部に導入される液体の液面にカプセル型内視鏡５１が浮遊する（すなわち上述した照明部３，４および撮像部５，６等のカプセル型内視鏡５１の各構成部を内包した筐体５２が臓器内部の液面に浮遊する）ように、カプセル型内視鏡５１の比重をこの液体に比して小さく設定し、かかる液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１の筐体５２が特定の浮遊姿勢を維持するように、カプセル型内視鏡５１の重心を設定する。

具体的には、図１８に示すように、カプセル型内視鏡５１の重心Ｇは、上述した実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡１と同様に、カプセル型の筐体５２の中心軸ＣＬ上であって筐体５２の中心Ｃから一端部側（例えば光学ドーム２ｃ側）に外れた位置に設定される。この場合、かかる重心Ｇは、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓと上述した筒状胴部５２ａの凸部５３とが略平行になるカプセル型内視鏡５１の浮遊姿勢を規定するものであることが望ましい。かかる重心Ｇを有するカプセル型内視鏡５１は、検査対象の臓器内部に導入された液体の液面Ｓに浮遊した状態において、筐体５２を液面Ｓに対して縦姿勢に維持させる。かかる縦姿勢のカプセル型内視鏡５１は、上述した実施の形態１の場合と同様に、液面Ｓの上方に光学ドーム２ｂ（すなわち撮像部５の撮像視野Ａ１）を向けるとともに、液面Ｓの下方に光学ドーム２ｃ（すなわち撮像部６の撮像視野Ａ２）を向ける。

一方、カプセル型内視鏡５１の比重は、臓器内部に導入される液体に比して小さい比重であって、上述した重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢（例えば上述した縦姿勢）をとるカプセル型内視鏡５１のうちの最大外径寸法Ｒ５に比して小さい外径寸法をなす筐体５２の外周部をこの液体の液面Ｓに浮揚させる程度の比重に設定される。この場合、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１の筐体５２と液面Ｓとの境界部Ｂは、上述した図３に示したように、重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢をとる筐体５２を液面Ｓに対して垂直に投影した投影面Ｋａの内部であって、この投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。具体的には、図１８に示すように、かかる境界部Ｂは、筐体５２の外周面のうちの凸部５３を除く領域内、例えば、液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂの外周面に形成される。

ここで、筒状胴部５２ａの凸部５３は、筐体５２の最大外径寸法Ｒ５をなすものであり、液面Ｓに対する筐体５２の投影面Ｋａの外周Ｋｂを形成する。したがって、かかる凸部５３を除く筐体５２の外周面内、例えば図１８に示すように、最大外径寸法Ｒ５に比して小さい外径寸法をなす筐体５２の外周範囲Ｈの範囲内である光学ドーム２ｂの外周面に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡５１の比重を設定することによって、筐体５２と液面Ｓとの境界部Ｂは、この液面Ｓに対する筐体５２の投影面Ｋａの内部であって外周Ｋｂを除く領域に位置する。

さらに望ましくは、液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂと撮像視野Ａ１の視野境界面との交差部Ｐに比して下側の外周面に液面Ｓが位置する浮遊状態となるようにカプセル型内視鏡５１の比重を設定する。この場合、筐体５２と液面Ｓとの境界部Ｂは、光学ドーム２ｂの外周面内であって、筒状胴部５２ａおよび光学ドーム２ｂの接続界面と交差部Ｐとの間に形成される。かかる比重を有するカプセル型内視鏡５１は、液面Ｓにおいて縦姿勢をとる際に、この液面Ｓの上方に交差部Ｐを浮上させる。この結果、撮像部５は、撮像視野Ａ１の外側に液面Ｓを外すことができ、液面Ｓにおける光の反射に阻害されることなく、光学ドーム２ｂ越しに撮像視野Ａ１の体内画像を撮像することができる。

なお、カプセル型内視鏡５１の重心Ｇは、筐体５２の内部における無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各配置を調節することによって所望の位置に設定される。また、カプセル型内視鏡５１の比重は、筐体５２、照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、電源部９、および磁石１０の各質量と筐体５２の体積とを調節することによって所望の比重に設定される。

つぎに、被検体の胃内部の液面にカプセル型内視鏡５１を浮遊させて胃内部の体内画像を集中的に撮像する場合を例示して、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１の動作を説明する。図１９は、実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡５１が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。なお、図１９には、胃内部の液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１の側面図および上面図が示されている。

本発明の実施の形態５にかかるカプセル誘導システムは、臓器内部の液面に浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１を磁力によって誘導しつつカプセル型内視鏡５１によって撮像された体内画像群を取得するシステムであり、上述した実施の形態１にかかるカプセル誘導システム（図４参照）のカプセル型内視鏡１に代えてカプセル型内視鏡５１を備える。その他の構成は上述した実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

かかるカプセル誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡５１の比重および重心Ｇは、筐体５２の外周面のうちの凸部５３を除く領域内（望ましくは交差部Ｐの下側）に液体１２の液面Ｓを有するとともに、この液面Ｓに浮遊した状態において縦姿勢を維持するように設定される。かかるカプセル型内視鏡５１は、被検体１５の口から胃内部に導入され、この胃内部の液体１２の液面Ｓに浮遊して特定の浮遊姿勢を維持する。

具体的には、図１９に示すように、かかるカプセル型内視鏡５１は、被検体１５の胃内部に導入された液体１２の液面Ｓに浮遊した状態で縦姿勢（重心Ｇによって規定される特定の浮遊姿勢の一例）をとる。かかる縦姿勢をとるカプセル型内視鏡５１は、凸部５３を除く筐体５２の外周面、例えば、液面Ｓの上方を向く光学ドーム２ｂの外周面であって交差部Ｐの下側を液面Ｓに浮揚させる。この場合、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡５１の筐体５２は、この光学ドーム２ｂの外周面であって交差部Ｐの下側に液面Ｓとの境界部Ｂを有する。かかる筐体５２と液面Ｓとの境界部Ｂは、常に、この液面Ｓに対する筐体５２の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く位置に形成される。

このような境界部Ｂを有するカプセル型内視鏡５１は、胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃壁Ｗと接触した場合、筐体５２と胃壁Ｗとの間隙Ｌを液面Ｓに常に形成する（図１９に示す接触状態を参照）。このため、かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡５１が胃壁Ｗに接触する前後において、かかる境界部Ｂの大きさは略一定である。ここで、液面Ｓに浮遊した状態のカプセル型内視鏡５１の筐体５２に対する液体１２の表面張力は、上述したように、かかる境界部Ｂの大きさ（すなわち液面Ｓにおける筐体５２と液体１２との接触面積）を減少させる方向に作用する。かかる浮遊状態のカプセル型内視鏡５１は、胃壁Ｗに接触する前後において境界部Ｂの大きさを略一定に維持するため、筐体５２と胃壁Ｗとを接触させる方向に作用する液体１２の表面張力を軽減でき、外力の作用（例えば液体１２の流れの作用または磁石１３の外部磁界の作用）によって胃壁Ｗから容易に離間できる。

この結果、カプセル型内視鏡５１は、液体１２の表面張力の作用によって阻害されずに、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊する（姿勢変更および移動の少なくとも一つを行う）ことができる。さらには、上述した磁石１３の外部磁界によって胃内部のカプセル型内視鏡５１を所望の姿勢および位置に容易に誘導することができ、かかるカプセル型内視鏡５１によって胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。

かかるカプセル型内視鏡５１は、胃内部の液面Ｓにおいて自由に浮遊しつつ、液面Ｓの上方に撮像部５の撮像視野Ａ１を向けて気体中の胃壁面の体内画像を順次撮像し、且つ、液面Ｓの下方に撮像部６の撮像視野Ａ２を向けて液体１２中の胃壁面の体内画像を順次撮像する。このようにして、かかるカプセル型内視鏡５１は、胃内部の体内画像を広範囲に撮像することができる。かかるカプセル型内視鏡５１の作用効果は、胃内部に限らず、被検体１５の所望の臓器内部（例えば大腸等）の液面Ｓにカプセル型内視鏡５１を浮遊させることによって同様に得られる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態５では、カプセル型の筐体の胴部をなす筒状胴部の外周面の一部分に、この筐体の最大外径寸法をなす凸部を周状に連続する態様で形成し、この筐体の中心から外れた位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、臓器内部の液面に対する筐体の投影面の外周をこの凸部によって形成する特定の浮遊姿勢をこの筐体に維持させるようにし、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定して、筐体の外周面であってこの凸部を除く領域内に臓器内部の液面との境界部を有するようにし、その他を上述した実施の形態１と同様に構成した。このため、臓器内部の液面に浮遊した状態の筐体が臓器壁面と接触した場合であっても、この筐体の凸部によって、この筐体と臓器壁面との間隙を液面に常に形成することができる。この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受するとともに、臓器内部の液面に浮遊させる当該カプセル型医療装置の比重を容易に設定することができる。

また、液面に対する筐体の投影面の外周を形成する筐体の凸部の大きさを必要最小限に止めることができるため、液面に臓器壁面との間隙を常に形成可能な外形を有する筐体の過度な大型化を防止でき、この結果、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置が滞留する可能性を低減することができる。

さらに、かかる凸部を筐体の外周面に形成しているため、撮像部等の当該カプセル型医療装置の各構成部を内蔵するために必要な筐体の内部容積を容易に確保でき、当該カプセル型内視鏡の各構成部を筐体内部に容易に配置することができる。この結果、当該カプセル型内視鏡の重心を容易に設定することができる。

また、当該カプセル型医療装置の比重を臓器内部の液体に比して小さく設定することによって、かかる筐体のドーム部（例えば上述した光学ドーム２ｂ）越しに体内画像を撮像する撮像部の撮像視野境界面とドーム部との交差部の下側に臓器内部の液面を容易に位置させることができる。このため、この筐体と液面との境界部をこの交差部の下側に容易に形成でき、この交差部を臓器内部の液面の上方に浮上させることができる。この結果、この撮像部の撮像視野の外側に液面を外すことができ、液面における光の反射に阻害されることなく、筐体のドーム部越しに体内画像を撮像することができる。

なお、本発明の実施の形態１〜５では、臓器内部の液面に浮遊した状態においてカプセル型内視鏡を縦姿勢に維持していたが、これに限らず、筐体内部の中心から外れた所望の位置に当該カプセル型内視鏡の重心を設定することによって、臓器内部の液面に浮遊した状態で縦姿勢以外の所望の浮遊姿勢をカプセル型内視鏡に維持させてもよい。具体的には、図２０に示すように、臓器内部の液面Ｓと筐体２の長手方向の中心軸とが略平行となる横姿勢を浮遊状態のカプセル型内視鏡に維持させてもよいし、図２１に示すように、筐体２の長手方向の中心軸が臓器内部の液面Ｓに対して所定の角度をなして傾斜する斜め姿勢を浮遊状態のカプセル型内視鏡に維持させてもよい。いずれの浮遊姿勢をカプセル型内視鏡に維持させる場合であっても、この液面Ｓに対する筐体の投影面Ｋａの内部であって投影面Ｋａの外周Ｋｂを除く領域に筐体と液面Ｓとの境界部Ｂが形成されるように、当該カプセル型内視鏡の比重および重心を設定すればよい。この結果、いずれの浮遊姿勢をとるカプセル型内視鏡が臓器壁面（例えば胃壁Ｗ等）に接触した場合であっても、この臓器壁面と筐体との間隙Ｌを液面Ｓに常に形成することができる。

また、本発明の実施の形態１〜５では、筐体内部に磁石１０を配置して、カプセル誘導システムの外部磁界（例えば磁石１３による外部磁界）によって臓器内部のカプセル型内視鏡を誘導可能にしていたが、これに限らず、外部磁界を用いずに被検体の体位を変化させることによって、この被検体の臓器内部のカプセル型内視鏡を動作させてもよい。この場合、カプセル型内視鏡の筐体内部に、上述した磁石１０に代えて錘部材を設け、この錘部材等の配置によってカプセル型内視鏡の重心を設定してもよいし、カプセル型内視鏡の筐体内部に磁石１０または錘部材を配置しなくてもよい。筐体内部に磁石１０または錘部材を配置しない場合、上述した照明部３，４、撮像部５，６、無線通信部７、制御部８、および電源部９等の他の構成部の配置によってカプセル型内視鏡の重心を設定すればよい。

さらに、本発明の実施の形態１〜５では、撮像部５，６の各光軸と筐体の中心軸ＣＬとが略平行であるカプセル型内視鏡を例示したが、これに限らず、撮像部５，６の各光軸は、筐体の中心軸ＣＬに対して垂直または所定の角度をなして斜めに傾斜してもよい。すなわち、筐体の径方向に撮像視野を有する側視型のカプセル型内視鏡であってもよいし、筐体の中心軸ＣＬに対して傾斜する方向に撮像視野を有する斜視型のカプセル型内視鏡であってもよい。

また、本発明の実施の形態３では、筐体３２の最大外径寸法（上述した外径寸法Ｒ４）をなす筒状胴部３２ａの外周面（すなわち筒状胴部３２ａおよび光学ドーム３２ｃの接続界面近傍）と光学ドーム３２ｃとを臓器内部の液面Ｓの下方に沈めていたが、これに限らず、筐体３２の外周面のうちの外径寸法Ｒ４に比して小さい外径寸法をなす領域内に液面Ｓとの境界部Ｂを有していれば、この光学ドーム３２ｃを液面Ｓに浮揚させてもよいし、この筒状胴部３２ａと光学ドーム３２ｃとの接続界面近傍を液面Ｓの上方に浮上させてもよい。

さらに、本発明の実施の形態５では、筐体５２の最大外径寸法（上述した外径寸法Ｒ５）をなす筒状胴部５２ａの凸部５３を臓器内部の液面Ｓの下方に沈めていたが、これに限らず、筐体５２の外周面のうちの凸部５３を除く領域内に液面Ｓとの境界部Ｂを有していれば、この凸部５３を液面Ｓの上方に浮上させてもよい。

また、本発明の実施の形態１〜５では、体内画像を撮像する撮像部（上述した撮像部５，６）と体内画像を無線送信する無線ユニット（上述した無線通信部７）とをカプセル型の筐体内部に備えたカプセル型内視鏡を例示したが、これに限らず、本発明にかかるカプセル型医療装置は、体内画像を撮像する撮像部と体内画像を被検体外部の受信装置に無線送信する無線通信部とをカプセル型の筐体内部に有するカプセル型の医療装置であればよい。また、かかるカプセル型医療装置の撮像機能は、光学的に画像を撮像するものに限らず、超音波断層像、Ｘ線画像、または放射線画像を撮像するものであっても当然よい。

（胃内部観察方法）
つぎに、上述した図４に示したように、被検体１５の胃内部の液面に浮遊させたカプセル型内視鏡１によって胃内部の体内画像群を撮像する場合を例示して、カプセル型内視鏡１によって胃内部の体内画像群を撮像して被検体１５の胃内部を観察する胃内部観察方法について説明する。図２２は、カプセル型内視鏡１を用いて被検体１５の胃内部を観察する胃内部観察方法の一例を示すフローチャートである。なお、図２２は、自宅等から通院する被検体１５の胃内部観察方法を示している。

図２２に示すように、被検体１５は、軽食を摂取し（ステップＳ１０１）、このステップＳ１０１の処理から所定時間以上経過した後、胃の内部に存在する胃内容物を十二指腸側へ排出する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２の処理は、カプセル型医療装置によって体内画像群を撮像される被検体１５の胃内部を洗浄する洗浄ステップであり、被検体１５の胃内部にカプセル型医療装置（具体的にはカプセル型内視鏡１）を導入する前に処置される胃前処置の一例である。なお、かかる被検体１５の胃内容物は、被検体１５が摂取した食物等の摂取物と、胃壁に付着した付着物および胃分泌物とを含む。

被検体１５は、このステップＳ１０２の処理によって胃内部を洗浄した後、上述した液体１２（すなわちカプセル型内視鏡１に比して大きい比重を有する水等の液体）を摂取して、胃内部を伸展させる（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、被検体１５は、例えば図４に示した供給器１１を用いて所定量（例えば５００ｍｌ）の液体１２を摂取して、胃内部に液体１２を貯留する。かかる液体１２は、被検体１５の胃壁のヒダを伸展させる。この場合、被検体１５は、所望の体位でもよいが、左側臥位であることが望ましい。なお、このステップＳ１０３において被検体１５が摂取する液体１２の摂取量は、過去に被検体１５に対して行われた胃内検査（カプセル型内視鏡検査、内視鏡検査、Ｘ線検査、ＣＴ検査、ＭＲＩ検査、超音波検査等）の結果をもとに調整してもよいし、被検体１５の胃内部に導入したカプセル型医療装置による体内画像を参照しつつ調整してもよい。

その後、被検体１５は、胃内部の体内画像群を撮像するために、撮像機能を有したカプセル型医療装置の一例であるカプセル型内視鏡１を嚥下し（ステップＳ１０４）、胃内部にカプセル型内視鏡１を導入する。この場合、被検体１５は、所望の体位でもよいが、左側臥位であることが望ましい。また、カプセル型内視鏡１は、上述した前処置用薬剤の摂取後、所定時間（例えば３０分程度）が経過した後に、被検体１５の胃内部に導入されることが望ましい。被検体１５の胃内部のカプセル型内視鏡１は、図４に示したように、被検体１５の胃内部の液面Ｓに浮遊しつつ胃内部の体内画像群を順次撮像する。かかるカプセル型内視鏡１によって撮像された体内画像群は、上述したように、受信アンテナ１４ａを介してワークステーション１４に取得される。

つぎに、医師または看護師等のユーザ（検査者）は、かかるカプセル型内視鏡１によって撮像された被検体１５の体内画像群をワークステーション１４に表示させ、このワークステーション１４に表示された体内画像群を観察することによって、この被検体１５の胃内部を観察する（ステップＳ１０５）。この場合、検査者は、必要に応じて被検体１５の体位を変換することによって、胃内部を広範囲に撮像した体内画像群をカプセル型内視鏡１に撮像させ、かかる広範囲な体内画像群をワークステーション１４に表示させて被検体１５の胃内部を隈なく観察する。この時、撮像した体内画像群は、隣接する画像同士を結合して表示してもよい。その後、被検体１５は、胃内部のカプセル型内視鏡１を十二指腸側へ排出するために、体位を変換し、あるいは軽い運動を実施してもよい。

なお、上述した胃内部観察方法において、被検体１５は、液体１２を摂取した後にカプセル型内視鏡１を摂取していたが、これに限らず、液体１２が胃内部において胃壁のヒダを伸展させつつカプセル型内視鏡１を液面Ｓに浮遊させるという条件を満足すれば、被検体１５は、カプセル型内視鏡１を摂取した後に液体１２を摂取してもよい。この場合、被検体１５が摂取したカプセル型内視鏡１による体内画像を参照して胃の運動が活発であると判断した場合、被検体１５に摂取させる液体１２にペパーミントオイル等の鎮痙剤を混合してもよい。

また、上述したステップＳ１０３において、被検体１５は５００ｍｌの液体１２を一度に摂取していたが、これに限らず、被検体１５は、胃壁のヒダを伸展させる際に液体１２を所定量ずつ（例えば１００ｍｌずつ）分割して摂取してもよい。あるいは、別途注射によって鎮痙剤を被検体１５内に導入してもよい。

つぎに、上述したステップＳ１０２の処理である胃内容物の排出処理について説明する。図２３は、被検体１５の胃内容物の排出処理を達成するまでの処理方法の一例を示すフローチャートである。図２３に示すように、上述したステップＳ１０１において軽食を摂取し終えた被検体１５は、所定量の液体を摂取する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１において被検体１５が摂取する液体は、例えば水、発砲水（炭酸水）、またはアルカリ水等であり、この液体の摂取量は５００ｍｌ程度である。なお、被検体１５は、上述したステップＳ１０１の処理（軽食の摂取処理）終了後に行う液体の摂取処理（ステップＳ２０１）において、かかる液体を数分から１０分程度の時間内に摂取し終えることが望ましい。被検体１５は、このように数分から１０分程度の時間内に液体を摂取し終えることによって、胃内に液体を一度に溜めることができ、この結果、胃内の洗浄効果を高めることができる。さらに、かかる液体を摂取するタイミングは、軽食の摂取後から少なくとも３０分から１時間以上経過した後、例えば被検体１５が自宅を出る直前であることが望ましい。これは、摂取した食べ物の大半が十二指腸側に流れて胃内に食べ物等の固形物が殆ど残っていない状態で被検体１５に液体を摂取させるためである。

このステップＳ２０１の処理を終了した後、被検体１５は、カプセル型内視鏡１を用いた胃内部の検査（カプセル型内視鏡検査）が行われる病院へ通院する（ステップＳ２０２）。被検体１５は、このように通院（歩行等）することによって、軽度な運動を行ったことになる。

つぎに、被検体１５は、カプセル型内視鏡検査によって観察される胃内部を事前に洗浄するための前処置用薬剤を摂取する（ステップＳ２０３）。具体的には、被検体１５は、かかる前処置用薬剤として、プロナーゼ等の粘液除去剤、ガスコンドロップ等の除泡剤、ペパーミントオイル等の鎮痙剤、および重曹水等のアルカリ性溶液のうちのいずれか一つ、あるいは、これら複数の薬剤のうちの少なくとも２つを混合した薬剤を摂取する。または、被検体１５は、これら複数の薬剤の中から複数選択される所望の薬剤群を順次摂取してもよい。かかる前処置用薬剤は、被検体１５の胃内部に導入された場合、胃壁に付着した胃分泌物または摂取物等の胃内容物を十二指腸側に排出しやすい状態にする。被検体１５は、上述したステップＳ１０１において軽食を摂取してから２〜４時間程度経過した後に、かかる前処置用薬剤を摂取することが望ましい。なお、被検体１５は、かかる前処置用薬剤を胃壁の略全範囲に行き渡らせるために、前処置用薬剤の摂取後に体位を変換してもよい。

かかる前処置用薬剤を摂取した状態の被検体１５は、胃内部を洗い流すための液体を摂取し（ステップＳ２０４）、その後、自身の体位を変換する（ステップＳ２０５）。これによって、被検体１５は、胃壁に付着した胃分泌物および摂取物等の胃内容物を胃内部から十二指腸側に洗い流すことができ、この結果、カプセル型内視鏡検査前の胃内部の洗浄処理を達成する。このように胃内部を洗浄し終えた被検体１５は、上述したステップＳ１０３の処理に進む。

このステップＳ２０４において、被検体１５は、上述した前処置用薬剤を摂取してから５分以上経過した後に液体を摂取することが望ましい。また、このステップＳ２０５において、被検体１５は、胃内部の液体を流動するように体位を変換すればよく、例えば、右側臥位と他の体位とを繰り返してもよいし、右側臥位と背臥位の中間体位とを繰り返してもよいし、右側臥位と背臥位とを繰り返してもよい。

なお、被検体１５は、このステップＳ２０５の体位変換処理に加えて、用手圧迫および振動の少なくとも一つを行ってもよいし、体位変換後に軽度な運動を追加してもよい。また、被検体１５は、ステップＳ２０５において、体位を変換する代わりに散歩等の軽度な運動を所定時間（例えば１５分程度）行ってもよい。

このようなステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理手順によって達成される胃内容物の排出処理は、カプセル型内視鏡検査前に被検体１５の胃内部を洗浄する胃洗浄処理に相当し、これらステップＳ２０１〜Ｓ２０５のうちのステップＳ２０１，Ｓ２０２は、この胃洗浄処理における予備洗浄の処理手順であり、ステップＳ２０３〜Ｓ２０５は、この胃洗浄処理における本洗浄の処理手順である。

なお、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２０５に例示される胃内容物の排出処理の処理手順は、カプセル型内視鏡検査が行われる病院へ通院する被検体１５の処理手順であるが、被検体１５が入院中の患者等の通院しない被検体である場合、上述したステップＳ２０２に代えて、上述した軽食の摂取（ステップＳ１０１）から前処置用薬剤の摂取（ステップＳ２０３）までに２〜４時間程度を確保する行動を行えばよい。この場合、被検体１５は、散歩等の軽度な運動を行ってもよい。また、被検体１５が通院する被検体であるか否かによらず、被検体１５は、上述したステップＳ１０２の前に軽食を摂取しなくてもよい。

以上、説明したように、上述した胃内部観察方法では、軽食の摂取後に水等の液体を必要量（例えば５００ｍｌ程度）摂取しているので、胃壁に付着した胃内容物を洗い流すことができる。また、胃内容物の排出処理の処理手順において、前処置用薬剤を摂取する前に通院によって軽度な運動を行っているので、胃内部から十二指腸側への胃内容物の排出を促進することができる。

また、上述した胃内部観察方法では、上述した前処置用薬剤を摂取しているので、胃分泌物等の胃内容物を胃壁から剥がれ易い状態にすることができ、この前処置用薬剤の摂取処理と次の液体摂取処理（ステップＳ２０４）との間に５分以上の時間間隔を空けることによって、この前処置用薬剤による胃洗浄効果を高めることができる。また、前処置用薬剤を摂取した後に水等の液体を必要量摂取しているので、この液体の液流によって胃内部を洗浄することができ、前処置用薬剤および液体を摂取した後に被検体の体位を変換しているので、胃内部に液流を発生させることができ、この結果、胃壁から胃分泌物等の胃内容物をより剥がれ易くすることができる。さらに、かかる前処置用薬剤および液体を摂取処理後に、体位変換および軽度な運動の少なくとも一つを被検体に行わせるので、胃内部から十二指腸への胃内容物の排出をより促進することができる。

さらに、上述した胃内部観察方法では、カプセル型医療装置の嚥下処理の直前または直後に、胃壁のヒダを伸展させるための水等の液体を被検体に摂取させるので、胃内部に残存する液体の透明度が高い状態（すなわち胃内部を観察しやすい状態）を維持しつつ、胃壁のヒダを伸展させることができる。

（胃内部観察方法の変形例）
つぎに、上述した胃内部観察方法の変形例について説明する。この胃内部観察方法の変形例では、胃内容物の排出処理を達成するための処理手順が上述した胃内部観察方法と異なる。したがって、この胃内部観察方法の変形例における胃内容物の排出処理について以下に説明する。

図２４は、被検体１５の胃内容物の排出処理を達成するまでの処理方法の変形例を示すフローチャートである。なお、この胃内部観察方法の変形例では、被検体１５は、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０４と略同様の処理手順を行って、胃内部にカプセル型内視鏡１を導入し、検査者は、上述したステップＳ２０５と同様に、このカプセル型内視鏡１によって撮像された体内画像群を用いて被検体１５の胃内部を観察する。この場合、被検体１５は、上述した胃内容物の排出処理において、図２３に示したステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理手順に代えて図２４に示すステップＳ３０１〜Ｓ３１１の処理手順を行う。

すなわち、図２４に示すように、上述したステップＳ１０１において軽食を摂取し終えた被検体１５は、上述したステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理手順と同様に、所定量（例えば５００ｍｌ程度）の液体を摂取し（ステップＳ３０１）、カプセル型内視鏡検査が行われる病院へ通院し（ステップＳ３０２）、上述した前処置用薬剤を摂取する（ステップＳ３０３）。

前処置用薬剤を摂取した状態の被検体１５は、所定の液体を摂取し（ステップＳ３０４）、その後、自身の体位を変換する（ステップＳ３０５）。具体的には、被検体１５は、ステップＳ３０４において、必要量（例えば１００ｍｌ程度）の発泡水を摂取する。この場合、被検体１５は、所望の体位をとってもよいが、左側臥位の体位をとりつつ発泡水を摂取することが望ましい。また、被検体１５は、ステップＳ３０３において前処置用薬剤を摂取後、５分以上が経過した後に、この発泡水を摂取することが望ましい。一方、被検体１５は、ステップＳ３０５において、胃内部の液体（発泡水）を流動するように体位を変換すればよく、例えば、左側臥位から背臥位への体位変換または伏臥位から背臥位への体位変換を行ってもよいし、その逆に、背臥位から左側臥位への体位変換または背臥位から伏臥位への体位変換を行ってもよい。また、被検体１５は、このステップＳ３０５の体位変換処理に加えて、用手圧迫および振動の少なくとも一つを行ってもよい。

つぎに、被検体１５は、所定の液体を摂取し（ステップＳ３０６）、その後、自身の体位を変換する（ステップＳ３０７）。具体的には、被検体１５は、ステップＳ３０６において、必要量（例えば１００ｍｌ程度）の発泡水を摂取する。この場合、被検体１５は、所望の体位をとりつつ発泡水を摂取してもよいが、上述したステップＳ３０４と同様に、左側臥位の体位をとりつつ発泡水を摂取することが望ましい。一方、被検体１５は、ステップＳ３０７において、胃内部の液体（発泡水）を流動するように体位を変換すればよく、例えば、左側臥位から背臥位への体位変換または伏臥位から背臥位への体位変換を行ってもよいし、その逆に、背臥位から左側臥位への体位変換または背臥位から伏臥位への体位変換を行ってもよい。また、被検体１５は、このステップＳ３０７の体位変換処理に加えて、用手圧迫および振動の少なくとも一つを行ってもよい。

このように前処置用薬剤および発泡水を胃内部に含んだ状態の被検体１５は、散歩等の軽度な運動を５分間程度行い（ステップＳ３０８）、その後、所定の液体を摂取する（ステップＳ３０９）。このステップＳ３０９において、被検体１５は、必要量（例えば３００ｍｌ程度）の水を摂取する。なお、上述した軽度な運動（ステップＳ３０８）を省略し、ステップＳ３０７の体位変換処理後にステップＳ３０９の液体摂取処理を行ってもよい。

つぎに、被検体１５は、上述したステップＳ３０７と同様に体位を変換し（ステップＳ３１０）、その後、散歩等の軽度な運動を１０分間程度行う（ステップＳ３１１）。これによって、被検体１５は、胃壁に付着した胃分泌物および摂取物等の胃内容物を胃内部から十二指腸側に洗い流すことができ、この結果、カプセル型内視鏡検査前の胃内部の洗浄処理を達成する。このように胃内部を洗浄し終えた被検体１５は、上述したステップＳ１０３の処理に進む。

なお、被検体１５は、かかる軽度な運動（ステップＳ３１１）および体位変換処理（ステップＳ３１０）の少なくとも一つを行うようにしてもよい。

このようなステップＳ３０１〜Ｓ３１１の処理手順によって達成される胃内容物の排出処理は、カプセル型内視鏡検査前に被検体１５の胃内部を洗浄する胃洗浄処理に相当し、これらステップＳ３０１〜Ｓ３１１のうちのステップＳ３０１，Ｓ３０２は、この胃洗浄処理における予備洗浄の処理手順であり、ステップＳ３０３〜Ｓ３１１は、この胃洗浄処理における本洗浄の処理手順である。

ここで、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３１１の処理手順による胃内容物の排出処理では、発泡水を摂取した後に被検体１５の体位を変換する処理手順を複数回繰り返し、また、ステップＳ３０９において水を摂取した後に被検体１５の体位変換処理および軽度な運動を行っていたが、これらの処理手順を簡略化することも可能である。図２５は、胃内容物の排出処理の処理手順を簡略化した一例を示すフローチャートである。

図２５に示すように、上述したステップＳ１０１において軽食を摂取し終えた被検体１５は、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理手順と同様に、所定量（例えば５００ｍｌ程度）の液体を摂取し（ステップＳ４０１）、カプセル型内視鏡検査が行われる病院へ通院し（ステップＳ４０２）、上述した前処置用薬剤を摂取する（ステップＳ４０３）。

ステップＳ４０３の処理手順を終了した被検体１５は、所定の液体を摂取し（ステップＳ４０４）、その後、自身の体位を変換する（ステップＳ４０５）。具体的には、被検体１５は、ステップＳ４０４において、必要量（例えば２００ｍｌ程度）の発泡水を摂取する。すなわち、被検体１５は、上述したステップＳ３０４とステップＳ３０６とに摂取量を分割していた発泡水をステップＳ４０４において一度に摂取する。この場合、被検体１５は、所望の体位をとってもよいが、上述したステップＳ３０４，Ｓ３０６と同様に、左側臥位の体位をとりつつ発泡水を摂取することが望ましい。また、被検体１５は、ステップＳ４０３において前処置用薬剤を摂取後、５分以上が経過した後に、この発泡水を摂取することが望ましい。一方、被検体１５は、ステップＳ４０５において、胃内部の液体（発泡水）を流動するように体位を変換すればよく、例えば、背臥位から左側臥位を経て伏臥位に体位変換する順に体位変換を行ってもよいし、その逆に、伏臥位から左側臥位を経て背臥位に体位変換する順に体位変換を行ってもよい。また、被検体１５は、このステップＳ４０５の体位変換処理に加えて、用手圧迫および振動の少なくとも一つを行ってもよい。

このように前処置用薬剤および発泡水を胃内部に含んだ状態の被検体１５は、上述したステップＳ３０８と同様に、散歩等の軽度な運動を５分間程度行い（ステップＳ４０６）、その後、上述したステップＳ３０９と同様に、必要量の液体、例えば３００ｍｌ程度の水を摂取する（ステップＳ４０７）。なお、上述した軽度な運動（ステップＳ４０６）を省略し、ステップＳ４０５の体位変換処理後にステップＳ４０７の液体摂取処理を行ってもよい。

その後、被検体１５は、上述したステップＳ４０５と同様に体位を変換する（ステップＳ４０８）。これによって、被検体１５は、胃壁に付着した胃分泌物および摂取物等の胃内容物を胃内部から十二指腸側に洗い流すことができ、この結果、カプセル型内視鏡検査前の胃内部の洗浄処理を達成する。このように胃内部を洗浄し終えた被検体１５は、上述したステップＳ１０３の処理に進む。なお、被検体１５は、ステップＳ４０８において体位を変換していたが、これに限らず、かかる体位変換処理に代えて軽度な運動を所定時間（例えば１０〜１５分間程度）行ってもよい。

このようなステップＳ４０１〜Ｓ４０８の処理手順によって達成される胃内容物の排出処理は、カプセル型内視鏡検査前に被検体１５の胃内部を洗浄する胃洗浄処理に相当し、これらステップＳ４０１〜Ｓ４０８のうちのステップＳ４０１，Ｓ４０２は、この胃洗浄処理における予備洗浄の処理手順であり、ステップＳ４０３〜Ｓ４０８は、この胃洗浄処理における本洗浄の処理手順である。

なお、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３１１またはステップＳ４０１〜Ｓ４０８に例示される胃内容物の排出処理の処理手順は、カプセル型内視鏡検査が行われる病院へ通院する被検体１５の処理手順であるが、被検体１５が入院中の患者等の通院しない被検体である場合、上述したステップＳ３０２またはステップＳ４０２に代えて、上述した軽食の摂取（ステップＳ１０１）から前処置用薬剤の摂取（ステップＳ３０３またはステップＳ４０３）までに２〜４時間程度を確保する行動を行えばよい。この場合、被検体１５は、散歩等の軽度な運動を行ってもよい。また、被検体１５が通院する被検体であるか否かによらず、被検体１５は、上述したステップＳ１０２の前に軽食を摂取しなくてもよい。

以上、説明したように、上述した胃内部観察方法の変形例は、上述した胃内部観察方法と同様の作用効果を享受するとともに、前処置用薬剤を摂取した後に発泡水（炭酸水）を摂取しているので、胃壁に付着した胃分泌物等の胃内容物を胃壁から容易に剥離することができる。具体的には、前処置用薬剤を摂取した後に発泡水を摂取した場合、胃壁に付着した胃分泌物等の胃内容物に気泡が付着する。かかる気泡は、胃内部の液面に浮上し、その浮力によって胃壁からの胃内容物の剥離処理を促進する。

また、前処置用薬剤および発泡水を摂取した後に被検体の体位を変換しているので、胃内部に液流を発生させることができるとともに、発泡水の溜まる部位および気泡の浮上方向を変化させることができ、この結果、胃壁から胃分泌物等の胃内容物をより剥がれ易くすることができる。さらに、前処置用薬剤および発泡水を摂取した後に水を必要量摂取しているので、胃内部に水流を発生させることによって、胃壁から胃分泌物等の胃内容物をより容易に剥離することができる。

このような胃内部観察方法の変形例は、上述した胃内部観察方法と同様に被検体の胃内部の検査に有用であり、特に、胃粘液の粘度が高いことが予測される被検体（例えばピロリ菌感染者等）、以前に実施した胃内部の検査（カプセル型内視鏡検査、内視鏡検査等）の結果をもとに胃粘液の粘度が高い旨が判明している被検体、または以前に実施した胃内部の検査において胃内部の残液が著しく濁っていた被検体の胃内部を観察する胃内部観察方法に好適である。

なお、上述した胃内部観察方法およびその変形例において、被検体１５に摂取させる水または発泡水等の液体の温度は、室温から体温温度までの範囲内の温度であることが望ましい。また、前処置用薬剤の配合と、前処置用薬剤を摂取してから液体を摂取するまでの時間と、発泡水または水等の液体の摂取量と、被検体１５の運動時間および体位変換処理とは、過去に実施した胃内部の検査結果をもとに調整してもよい。

（付記１）胃内容物を十二指腸側に排出する排出ステップと、
前記排出ステップによって胃内容物を排出された胃の内部に液体を導入し、該液体によって前記胃のヒダを伸展する伸展ステップと、
前記伸展ステップによってヒダを伸展させた前記胃の内部にカプセル型医療装置を導入するカプセル導入ステップと、
前記カプセル型医療装置によって前記胃の体内画像群を撮像する撮像ステップと、
を含むことを特徴とする胃内部観察方法。

（付記２）前記排出ステップは、
前記胃の内部を洗浄する液体を摂取する第１の液体摂取ステップと、
前記第１の摂取ステップを終了してから任意の時間を空ける時間調整ステップと、
前記第１の摂取ステップを終了してから任意の時間が経過した場合に、前記胃の内壁から胃内容物を剥離し易くする薬剤を摂取する薬剤摂取ステップと、
前記薬剤によって剥離し易くなった前記胃内容物を前記胃の内壁から剥離する液体を摂取する第２の液体摂取ステップと、
前記第２の液体摂取ステップによって剥離した前記胃内容物を前記胃から十二指腸側へ排出するために軽度な運動を行う運動ステップと、
を含むことを特徴とする付記１に記載の胃内部観察方法。

（付記３）前記排出ステップは、
前記胃の内部を洗浄する水を摂取する水摂取ステップと、
前記胃の内壁から胃内容物を剥離し易くする薬剤を摂取する薬剤摂取ステップと、
前記薬剤によって剥離し易くなった前記胃内容物を前記胃の内壁から剥離する発泡水を摂取する発泡水摂取ステップと、
前記胃の内部に前記発泡水を含む被検体の体位を変換する体位変換ステップと、
前記発泡水摂取ステップによって剥離した前記胃内容物を前記胃から十二指腸側へ排出するために軽度な運動を行う運動ステップと、
を含むことを特徴とする付記１に記載の胃内部観察方法。

（付記４）前記伸展ステップは、前記胃の内部に５００ｍｌ程度の水を導入して前記胃のヒダを伸展することを特徴とする付記１に記載の胃内部観察方法。

（付記５）前記運動ステップは、前記軽度な運動として１５分程度の散歩を行うことを特徴とする付記２または３に記載の胃内部観察方法。

（付記６）胃内部の検査を行う検査室の外部で実施し、被検体の胃内部を予備的に洗浄する予備洗浄ステップと、
医療従事者の監視下で実施し、前記被検体の胃内部を洗浄する本洗浄ステップと、
を含むことを特徴とする胃洗浄方法。

（付記７）前記予備洗浄ステップは、
前記被検体の胃内部に液体を導入する液体導入ステップと、
前記液体を胃内部に含む前記被検体に軽度な運動を行わせる運動ステップと、
を含むことを特徴とする付記６に記載の胃洗浄方法。

（付記８）前記本洗浄ステップは、
前記被検体の胃の内壁から胃内容物を剥離し易くする薬剤を摂取する薬剤摂取ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間を空ける時間調整ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間が経過した場合に、前記薬剤によって剥離し易くなった前記胃内容物を前記胃の内壁から剥離する液体を摂取する液体摂取ステップと、
前記液体を胃内部に含む前記被検体の体位を変換する体位変換ステップと、
を含むことを特徴とする付記６または７に記載の胃洗浄方法。

（付記９）前記予備洗浄ステップは、前記被検体の胃内部に５００ｍｌ程度の前記液体を導入し、
前記本洗浄ステップは、前記被検体の胃内部に５００ｍｌ程度の前記液体を導入することを特徴とする付記６〜８のいずれか一つに記載の胃洗浄方法。

（付記１０）前記本洗浄ステップは、
前記被検体の胃の内壁から胃内容物を剥離し易くする薬剤を摂取する薬剤摂取ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間を空ける時間調整ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間が経過した場合に、前記薬剤によって剥離し易くなった前記胃内容物を前記胃の内壁から剥離する液体を摂取する液体摂取ステップと、
前記液体を胃内部に含む前記被検体に軽度な運動を行わせる運動ステップと、
を含むことを特徴とする付記６または７に記載の胃洗浄方法。

（付記１１）前記本洗浄ステップは、
前記被検体の胃の内壁から胃内容物を剥離し易くする薬剤を摂取する薬剤摂取ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間を空ける時間調整ステップと、
前記薬剤摂取ステップを終了してから任意の時間が経過した場合に、前記薬剤によって剥離し易くなった前記胃内容物を前記胃の内壁から剥離する発泡水を摂取する発泡水摂取ステップと、
前記発泡水を胃内部に含む前記被検体の体位を変換する体位変換ステップと、
前記体位変換ステップをし終えた前記被検体に液体を摂取させる液体摂取ステップと、
前記液体を胃内部に含む前記被検体に軽度な運動を行わせる運動ステップと、
を含むことを特徴とする付記６または７に記載の胃洗浄方法。

本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡の重心位置および比重を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡を液面に浮遊させた場合の筐体と液面との境界部を例示する模式図である。 本発明の実施の形態１にかかるカプセル誘導システムの一構成例を示す模式図である。 実施の形態１にかかるカプセル型内視鏡が臓器内部の液面に浮遊した状態を例示する模式図である。 カプセル型内視鏡に対する液体の表面張力の作用を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡の重心位置および比重を説明するための模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型内視鏡が臓器内部の液面に浮遊した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡の重心位置および比重を説明するための模式図である。 実施の形態３にかかるカプセル型内視鏡が臓器内部の液面に浮遊した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡の重心位置および比重を説明するための模式図である。 本発明の実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡を液面に浮遊させた場合の筐体と液面との境界部を例示する模式図である。 実施の形態４にかかるカプセル型内視鏡が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 本発明の実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡の重心位置および比重を説明するための模式図である。 実施の形態５にかかるカプセル型内視鏡が臓器内部の液面Ｓに浮遊した状態を例示する模式図である。 カプセル型内視鏡が横姿勢をとって臓器内部の液面に浮遊した状態を例示する模式図である。 カプセル型内視鏡が斜め姿勢をとって臓器内部の液面に浮遊した状態を例示する模式図である。 カプセル型内視鏡を用いて被検体の胃内部を観察する胃内部観察方法の一例を示すフローチャートである。 被検体の胃内容物の排出処理を達成するまでの処理方法の一例を示すフローチャートである。 被検体の胃内容物の排出処理を達成するまでの処理方法の変形例を示すフローチャートである。 胃内容物の排出処理の処理手順を簡略化した一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１，２１，３１，４１，５１ カプセル型内視鏡
２，２２，３２，４２，５２ 筐体
２ａ，２２ａ，３２ａ，４２ａ，５２ａ 筒状胴部
２ｂ，２ｃ，３２ｂ，３２ｃ 光学ドーム
３，４ 照明部
５，６ 撮像部
５ａ，６ａ 固体撮像素子
５ｂ，６ｂ 光学系
７ 無線通信部
７ａ 送信アンテナ
８ 制御部
８ａ 画像処理部
９ 電源部
１０ 磁石
１１ 供給器
１２ 液体
１３ 磁石
１４ ワークステーション
１４ａ 受信アンテナ
１５ 被検体
４３ 凹部
５３ 凸部
Ａ１，Ａ２ 撮像視野
Ｂ 境界部
Ｌ 間隙
Ｐ 交差部
Ｓ 液面
Ｗ 胃壁

Claims (5)

1. カプセル型の筐体と該筐体内部に配置された撮像手段とを備え、被検体の臓器内部に導入された液体に浮遊した状態で前記撮像手段によって前記臓器内部の画像を撮像するカプセル型医療装置において、
   当該カプセル型医療装置の比重を前記液体に比して小さく設定して、前記筐体を前記液体の液面に浮遊させ、前記筐体の特定の位置に当該カプセル型医療装置の重心を設定して、前記筐体を浮遊状態で特定の浮遊姿勢に維持させ、前記特定の浮遊姿勢をとる前記筐体を前記液面に対して垂直に投影した投影面内であって該投影面の外周を除く位置に、前記筐体と前記液面との境界部が形成され、
   前記筐体は、
   前記撮像手段を内包する筒状胴部と、
   前記筒状胴部の開口端部を塞ぐドーム部と、
   を備え、
   前記撮像手段は、前記ドーム部を介して前記臓器内部の画像を撮像し、
   前記ドーム部に、前記境界部が形成されることを特徴とするカプセル型医療装置。
2. 前記筒状胴部は、前記ドーム部に比して大きい外径寸法を有することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
3. 前記筐体は、周状に連続する凹部を外周面に有し、前記撮像手段を内包する筒状胴部を備え、
   前記境界部は、前記筒状胴部の凹部に形成されることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
4. 前記筐体は、周状に連続する凸部を外周面に有し、前記撮像手段を内包する筒状胴部を備え、
   前記筒状胴部の凸部は、前記筐体の最大外径寸法をなし、
   前記境界部は、前記筒状胴部の凸部を除く前記筐体の外周面に形成されることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
5. 前記筐体外部に形成された外部磁界に反応して動作する磁石を前記筐体内部に備え、
   前記筐体は、前記磁石の動作に追従して動作することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。

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