JP5521594B2 - 誘導飛翔体装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施の形態1に係わる赤外線誘導飛翔体装置の構成と信号の流れを示す図である。図2は、赤外線誘導飛翔体装置の視野を示す図である。図において、実施の形態1による赤外線誘導飛翔体装置は、先端に半球状で空気抵抗を受けやすい赤外線ドームを用いずに、一般の電波シーカを備えた誘導飛翔体装置と同様の先端の尖ったレドーム20を備えている。
ウインドウ1は、センサ部2の光学的な開口となり、赤外線誘導飛翔体装置の側面の表面に分散配置され、空気抵抗が小さい形状で赤外線誘導飛翔体装置表面に取り付けられる。また、センサ部2の主要な検出波長帯域に対して透過率が高く、高速でぶつかる水滴などに対しても傷付きにくい材料から成る。また、必要に応じてウインドウ1の表面に低反射コートを施す。
速度姿勢計測部10とは例えば、赤外線誘導飛翔体装置の姿勢を検出する姿勢検出計や、速度計、加速度計、高度計、GPSなどから構成され、例えば、赤外線誘導飛翔体装置の姿勢や、速度や、加速度や、高度や、緯度経度などを、速度姿勢情報11として追尾処理部7に出力する。
同定処理部9は、追尾情報6に基づき、視野の重なる領域で別々のセンサ部2が探知した、異なるシリアル番号の目標の特徴を比較して、予め設定したしきい値よりも特徴が近ければ同一目標として同定し、その情報を追尾情報6に付加して目標情報8としてシステム制御部15に出力する。同定処理に用いる目標の特徴とは、例えば目標の角度、角速度、角加速度、サイズ、形状、輝度、放射する光の波長、などが挙げられる。
システム制御部15は、赤外線誘導飛翔体装置が発射して母機から切り離された後も、刻々と更新される母機情報21及び目標情報8を用いて、目標との新たな会合点を予測し、会合点に対する経路のずれを補正する誘導情報12を操舵装置17に出力する。
母機情報21は、例えば母機の位置情報、速度情報、加速度情報、目標の位置情報、速度情報、加速度情報、発射情報、各情報の取得時間などから成る。
操舵装置17は、誘導情報12に基づき操舵翼16を制御する。操舵翼16を制御することにより操舵翼16が発生する空気力が変化し、引き続き赤外線誘導飛翔体装置の重心まわりの回転モーメントが変化して、赤外線誘導飛翔体装置の空力的姿勢が変化する。この空力的姿勢の変化が経路の変化をもたらす。
点火装置13は、点火指令14に基づき推進装置19内の推進薬に点火する。推進装置19内の燃焼ガスはノズル18から、赤外線誘導飛翔体装置後方に噴出し、赤外線誘導飛翔体装置に推進力を与える。
外線誘導飛翔体装置の後方は高温の燃焼ガスが存在するため、推進装置19の燃焼中は後方の視界は得ることができない。
視野の重なった領域は、複数のセンサ部2が重複して探知処理を行うため、無秩序に発生するホワイトノイズによる誤警報を低減することができる。
前記ホワイトノイズは、電子回路のノイズ、検知器の読出ノイズ、検知器のショットノイズなどから成り、赤外線の輝度が一様な物体を撮像しても、センサ部2の各画素の出力が無秩序にばらつき、時間の経過によっても変化する。このばらつき、またはばらつきの度合いをホワイトノイズと呼ぶ。
このため、複数のセンサ部2の視野が重なった領域で、その領域に視野をもつ1つのセンサ部2が探知し、その領域に視野をもつ他のセンサ部2が探知しない目標は、誤警報として扱い、その誤警報の情報はシステム制御部15に目標情報8として送らないとすれば、ホワイトノイズによる誤警報を低減することができる。
また、ウインドウ1およびセンサ部2を分散配置しているため、広い視野をもつことができる。
また、視野の重なる領域で別々のセンサ部2が探知した目標が同一か否かを判定する同定処理部9を有することで、異なるセンサ部2の視野の間で移動する目標を追尾することができる。
この発明の実施の形態2に係る赤外線誘導飛翔体装置は、実施の形態1の同定処理部9が行う同定処理を、各種の特徴量の誤差と重み付け量を用いて判定するものである。これによって、各種特徴量を誤差で規格化し、1つの数式で同定処理の判定を行うことができると共に、運用環境に応じて重み付け量を調整することで、様々な環境においてもより正確な判定を実現する。
センサ部2aとセンサ部2bが、それぞれの視野の重なる領域で探知した目標を40aと40bとする。赤外線誘導飛翔体装置から見た目標40a、目標40bの角度をそれぞれ、(AZa,ELa)、(AZb,ELb)とする。同様に角加速度を(AZVa,ELVa)、(AZVb,ELVb)とする。同様に角加速度を(AZAa,ELAa)、(AZAb,ELAb)とする。赤外線画像中の目標40a、40bのサイズをSa、Sbとする。同様に形状情報を(AZFa,ELFa)、(AZFb,ELFb)とする。同様に輝度をRa、Rbとする。同様に放射する光の波長情報をDa、Dbとする。
ここで目標の角速度とは、上記NED座標系のAZ、ELにおける目標の角速度とする。
ここで目標の角加速度とは、上記NED座標系のAZ、ELにおける目標の角加速度とする。
ここで目標のサイズとは、探知処理にて探知した、連続した画素のかたまりの画素数をとする。
ここで目標の形状情報とは、探知処理にて探知した、連続した画素のかたまりのうち最も明るい画素の中心から、前記連続した画素のかたまりの重心位置に引いたベクトルを、NED座標系のAZ、ELで表したものとする。
ここで目標の輝度とは、探知処理にて探知した、連続した画素のかたまりのうち最も明るい画素の輝度とする。
ここで目標が放射する波長情報とは、センサ部2の検出波長帯を短波長側と長波長側に分割し、短波長側の輝度Rsと、長波長側の輝度Rlの比 Rs/Rl をもとめ、それを、目標が放射する波長情報Dとする。
なお、目標の角度、角速度、角加速度、サイズ、形状情報、輝度、放射する光の波長情報のうち、データが得られない特徴量については、[式1]より、その特徴量に関する項を削除する。
図3は、この発明の実施の形態3に係る赤外線誘導飛翔体装置の構成と信号の流れを示す図である。装置の構成は、実施の形態1と同等である。動作の異なる部位は、電波シーカ部24である。
電波シーカ部24は、送信ビームを目標に照射し、目標からの反射波を受信する。受信した反射波から、赤外線誘導飛翔体装置に対する目標の角度、角速度、角加速度、距離、速度、加速度を求め、電波目標情報25として追尾処理部に出力する。
図4は、この発明の実施の形態4に係わる赤外線誘導飛翔体装置の構成を示す図である。図において、一体型探知処理部28(28a〜28d)は、センサ部2(2a〜2d)とそれぞれ一体化されている。一体型探知処理部28は、センサ部2が出力する画像情報から目標を探知し、その結果を個別探知情報29(29a〜29d)として追尾処理部7に出力する。
実施の形態1では、赤外線誘導飛翔体装置の側面に分散配置した各センサ部2は、それぞれ画像情報3を探知処理部5に出力していた。しかし、画像情報3のデータ量は個別探知情報29に比べて大きく、データの送信に時間がかかる他、複数の画像情報を一度に処理するため探知処理部5負荷が大きくなり探知処理に時間がかかる場合があった。
この実施の形態4では、一体型探知処理部28をセンサ部2に一体化して分割して配置することで、画像情報の伝送にかかる時間を短縮すると共に、探知処理にかかる時間を短縮する。これによって、システム全体の処理時間を短縮することができる。
Claims (4)
- 先端が尖った形状をなす機体の側面に分散配置した複数のウインドウと、
前記複数のウインドウをそれぞれ開口として、その視野の一部を重なるように配置した複数のセンサ部と、
前記複数のセンサ部がそれぞれ出力する画像情報から目標を探知し、探知情報を出力する探知処理部と、
前記探知情報と速度姿勢計測部が出力する速度姿勢情報を用いて目標を追尾し、追尾情報を出力する追尾処理部と、
前記追尾情報から、視野の重なる領域で別々の前記センサ部が探知した目標の特徴量を求め、当該目標の特徴量に基いて同一目標を同定し、当該同定した同一目標に対応する追尾情報を1つの追尾情報に同一化して、前記追尾情報から目標情報を生成する同定処理部と、
前記目標情報から目標に誘導するための誘導情報を生成し、操舵翼を制御するシステム制御部と、
を備えた誘導飛翔体装置。 - 前記同定処理部は、別々の前記センサ部が探知した目標の特徴量の誤差と、当該目標の特徴量毎に付与される重み付け量に基いて、同一目標の同定を行うことを特徴とする請求項1記載の誘導飛翔体装置。
- 機体の前方中央軸部分に設置され、前記追尾処理部に電波の送受信によって目標情報を取得する電波シーカ部を備えたことを特徴とする請求項1記載の誘導飛翔体装置。
- 前記探知処理部は、それぞれのセンサ部とそれぞれ一体化されたことを特徴とする請求項1記載の誘導飛翔体装置。
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