JP5516900B2 - 車両 - Google Patents
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Description
ただし、
acは重力と遠心力の合成加速度、
Hは重心高、
Trはトレッド幅、
dは接地点と重心との距離
φは接地点と重心を結ぶ線と合成加速とのなす角、
afは接地点から見た合成加速度の分力
である。
ただし、
vは車速、
rは旋回半径、
wは旋回角速度、
arは遠心力の加速度、
ψは操舵角、
LHはホイールベース、
である。
ただし、
ψ’は操舵角速度、
τaLは左後輪トルク指令値、
τaRは右後輪トルク指令値、
τは駆動トルク、
である。
Claims (3)
- 車体と、
前記車体に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を操舵する操舵輪と、
前記車体に回転可能に取り付けられた車輪であって、車体を駆動する駆動輪と、
前記駆動輪を駆動するモータと、
前記車体に連結される支持部材と、
前記支持部材に対して回転可能に連結されると共に、車体を旋回方向に傾斜させるリンク機構と、
前記リンク機構を作動するアクチュエータと、
前記車体の旋回時に旋回内側となる前記車輪の接地点を中心として、前記車体の旋回時に旋回外側となる前記車輪の接地点にかかる前記アクチュエータの回転による鉛直方向の角加速度が、前記車体の旋回時に旋回外側となる前記車輪の接地点にかかる自重による鉛直方向の加速度を超えないように、前記モータの駆動トルクを制御する制御部と、
を有することを特徴とする車両。 - 前記制御部は、
左右後輪速度及び操舵角を検知して前記アクチュエータの角速度に対応したリンク角加速度予測値を演算するリンク角加速度予測値演算部を有することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記制御部は、
スロットル開度に応じて取得した駆動トルクと、前記リンク角加速度予測値演算部から送出されたリンク角加速度予測値から算出したトルクとに対応して前記モータに送出するトルク指令値を算出するモータトルク演算部を有することを特徴とする請求項2に記載の車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011028114A JP5516900B2 (ja) | 2011-02-14 | 2011-02-14 | 車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011028114A JP5516900B2 (ja) | 2011-02-14 | 2011-02-14 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2012166636A JP2012166636A (ja) | 2012-09-06 |
JP5516900B2 true JP5516900B2 (ja) | 2014-06-11 |
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EP3889021A4 (en) * | 2018-12-27 | 2022-03-02 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | TILT VEHICLE EQUIPPED WITH STEERING FRONT WHEEL |
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JP2012166636A (ja) | 2012-09-06 |
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