JP5514131B2 - 画像処理方法、画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置 - Google Patents
画像処理方法、画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置 Download PDFInfo
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Description
2…シュラウド
3…上部格子板
4…炉心支持板
5…シュラウドサポート
6…オペレーションフロア
7…燃料交換装置
8…検査用ビークル
9…ビークル用ケーブル
10…制御装置
11…表示装置
12…コントローラ
20…カメラユニット
21…昇降用スラスタ
22…推進用スラスタ
23a,23b…並進旋回用スラスタ
30…取り込み画像
31…時刻Ti−1における特徴点
32…時刻Tiにおける特徴点
33…画像振れ量
40…画像振れ量の変化
41…画像振れ量の移動平均
42…時刻T1−T2間の画像振れ量
43…時刻T2における画像補正量
50…時刻Ti−1における表示画像
51…時刻Tiにおける表示画像
52…X方向の画像のシフト量
53…Y方向の画像のシフト量
54…時刻Tiにおけるブランク領域
55…時刻T0に取得した画像
56…2値化画像
57…クラスタリング画像
58…特徴量
59…水中カメラ本体
60…保持治具
61…カメラユニット
62a,62b…ランプユニット
Claims (8)
- 移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って前記特徴量の一致度を判断し、所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とすることを特徴とする画像処理方法。
- 請求項1記載の画像処理方法において、
前記連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するときの前記一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とすることを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1または請求項2に記載の画像処理方法において、
連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、前記特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出し、予め設定した撮影時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出し、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の画像処理方法において、
連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理と、前記集合体の面積を計算する領域面積算出処理とを備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とすることを特徴とする画像処理方法。 - 移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し前記撮影手段の移動量を求めるための画像処理装置において、
連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定める第1の手段、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って前記特徴量の一致度を判断する第2の手段、第2のステップにおいて所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定める第3の手段、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とする第4の手段を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5記載の画像処理装置において、
前記第4の手段における前記一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とすることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5または請求項6に記載の画像処理装置において、
前記第4の手段において連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、前記第4の手段は前記特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出する第5の手段、予め設定した撮影時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する第6の手段、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出する第7の手段を含むことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項5乃至請求項7のいずれかに記載の画像処理装置において、
前記第1の手段において、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、前記第1の手段は撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理手段と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理手段と、前記集合体の面積を計算する領域面積算出処理手段とを備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とすることを特徴とする画像処理装置。
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JP2011017484A JP5514131B2 (ja) | 2011-01-31 | 2011-01-31 | 画像処理方法、画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置 |
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JP2012159328A JP2012159328A (ja) | 2012-08-23 |
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CN103471514B (zh) * | 2013-09-12 | 2016-02-03 | 齐鲁工业大学 | 一种基于机器视觉和一元线性回归分析的大蒜分级方法 |
JP6803745B2 (ja) * | 2016-12-28 | 2020-12-23 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 検査装置 |
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2011
- 2011-01-31 JP JP2011017484A patent/JP5514131B2/ja active Active
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