JP5507859B2 - 磁気共鳴イメージング装置 - Google Patents
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Description
次に、レジストレーションの方法について、図3〜図7に基づいて説明する。
図3にレジストレーションにおけるMRI装置と位置検出デバイス座標構成を示す。MRI装置系301はMRI装置座標系302を持っており、位置検出装置系303は位置検出デバイス座標系304を持っており、これらは互いに異なる座標系である。各装置座標系を統合するため、例えばファントム305の位置検出デバイス座標系304における位置情報を位置検出デバイス9の赤外線カメラ25が読み取り、装置座標変換307が行われて、MRI装置座標系302における位置情報に変換される。ここで、MRI装置に取り付けられたポインタ35は基準ポインタであり、位置検出デバイス9の位置を特定するものである。通常、位置検出デバイス9の位置が変わった場合には、レジストレーションをその都度実施する必要があるが、基準ポインタ35を設置することで位置検出デバイス9の相対位置が分かり、その移動量を加味した補正が可能となるため、位置検出デバイス9の移動が可能となる。つまり、一度レジストレーション作業を行えば、位置検出デバイス9の設置位置を気にする必要がなくなる。
CpM:術具先端位置
Row:針方向ベクトル
Column:Rowとの直交ベクトル
PtoM:回転行列
FOV:Field Of View
撮像断面位置Pは、撮像断面FOVの左上隅の位置を表す。ここで、三次元位置検出装置で検出した位置情報にゆらぎがなければ、術具位置710とFOV 714に対するP1(711)、Row1(712)、Column1(713)から撮像断面715が求められるが、揺らぎを検出した場合には、P2(721)はFOV/2に比例してズレ量(726)が大きくなる。P2(721)からRow2 (722)、Column2 (723)が定義され撮像断面(725)が定義されるので、三次元位置検出装置の揺らぎ量に比例して撮像断面が揺らいでしまう。
次に、本発明に係る撮像断面定義方法の処理フローの概要を図2に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初に、ステップ210〜ステップ212の術具登録方法を図8に基づいて説明する。ポインタが取り付けられた術具の登録を図6に示すように実施される。但し、制御部23における内部的な計算が追加されているが、術者・操作者が行う内容は何れも変わらない。術具登録時に得られる術具方向Row608と第一直交ベクトルColumn607は同様に登録される。さらに、制御部23は、Row、Columnベクトルを用いて、例えばFOV=100〜450までの撮像断面基礎情報(Pa,Rowa,Columna)〜(Ph,Rowh,Columnh)を、式2を用いて、FOVを変えてそれぞれ計算する。
全ての術具方向(単位)ベクトルRow608、801〜808(Row608と方向が同じで位置がそれぞれ異なる)、第一直交(単位)ベクトルColumn607、809〜816(Colum607と方向が同じで位置がそれぞれ異なる)および撮影断面位置P817〜824を、MRI装置メモリ内部に登録して終了となる。本例ではFOV=100から50ピッチの例であるが、1ピッチから登録しても良い。
ステップ902で、術具位置検出デバイス9は、術具909の位置を検出する。
ステップ903で、制御部23は、図8で説明したように、ステップ212で求めた撮像断面基礎情報(P、Row、Column)を用いて撮像断面を算出する。例えばFOV=300と設定された場合、制御部23は、メモリ内部に登録された基礎情報901から最寄のFOVに該当する基礎情報を読み出す。この場合は、FOV=300に該当する基礎情報を読み出す(Pe、Rowe、Columne)。なお、操作者が、その後、選択すべき基礎情報を変更してよい。
P =Pe×PtoM・・・(3)
Row =Rowe×PtoM・・・(4)
Column =Columne×PtoM・・・(5)
P :撮像断面(位置情報)
Row :行ベクトル(針方向ベクトル)
Column :列ベクトル(Rowとの直交ベクトル)
PtoM :回転行列
ステップ905で、制御部23は、ステップ904で算出された撮像断面の撮像を行う。
以上までが、撮像断面定義方法の処理フローの説明である。
・3面及びVolume Rendering画像が表示されていることを確認してください。
・3面図の各画像上の十字カーソルを移動し、格子位置をそれぞれ登録してください。
・登録内容に間違いがなければ次のステップに進んでください。
を表示することができる。
以上までが、レジストレーションGUIの基本構成の説明である。
Claims (3)
- 被検体に挿入される術具の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部により検出された前記術具の位置に追従して、前記被検体の撮像断面を設定する撮像断面設定部と、
前記撮像断面設定部で設定された前記被検体の撮像断面を撮像して該被検体の画像を取得する撮像部と、
前記位置検出部と前記撮像断面設定部と前記撮像部とを制御する制御部と、
を備え、
前記撮像断面設定部は、前記術具の所定位置及び方向とに基づいて、複数のFOVの各々について断面基礎情報をそれぞれ算出し、前記断面基礎情報を用いて前記術具の位置に追従する撮像断面を設定し、
前記断面基礎情報は、FOVの位置情報と、該FOV面を規定する2つのベクトルであって術具の方向ベクトルと該方向ベクトルに垂直なベクトルとを含むことを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。 - 請求項1記載の磁気共鳴イメージング装置において、
前記撮像断面設定部は、前記FOVの位置情報として、前記術具の先端位置を中心として、前記術具の方向ベクトルと逆方向にFOV/2地点、かつ、前記術具の方向ベクトルに垂直なベクトルと逆方向にFOV/2地点を、求めることを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。 - 請求項1又は2記載の磁気共鳴イメージング装置において、
前記撮像断面設定部は、前記複数のFOVについての断面基礎情報の内から、撮像時に設定されたFOVに最寄のFOVについての断面基礎情報を選択し、該選択した断面基礎情報に基づいて、前記術具の位置に追従する撮像断面を設定することを特徴とする磁気共鳴イメージング装置。
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JP2009027058A JP5507859B2 (ja) | 2009-02-09 | 2009-02-09 | 磁気共鳴イメージング装置 |
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