JP5506350B2 - 基板搬送装置、それを用いた露光装置、及びデバイスの製造方法 - Google Patents
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以下、図1におけるステージ3と供給ハンド7による基板の供給動作について説明する。図2は、ステージ3の吸着ピン6に供給ハンド7から基板Wを供給したあとのステージ3及び供給ハンド7の退避駆動を示す。なお、軸は図面上方向をZ軸、左右方向をY軸とし、Z,Y軸に直交な方向をX軸とする。図2(a)は、供給ハンド7が、ステージ3上の吸着ピン4に基板Wを供給した状態を示している。このとき供給ハンド7は、基板チャック5がZ軸上方向に駆動すると干渉する位置にいる。ここで、ステージ3、供給ハンド7の両方が所定のX,Y軸上の位置に到達したときに、基板チャック5をZ軸上方向に駆動しても干渉しない位置(A)、(B)を定める。この干渉しない位置の条件は、ステージ3、供給ハンド7の駆動開始タイミング、駆動速度、加速度、ジャークなどの駆動プロファイルによって定まる。各位置情報の算出はメインコントローラ17によって行われ、各位置情報はステージ制御コントローラ18、ハンド制御コントローラ19に転送される。
以下、図1におけるステージ3と回収ハンド9の基板回収動作について説明する。図4は、ステージ3、回収ハンド9が基板回収位置に向かって接近する駆動をし、基板Wを回収する動作を示す。図4(a)は、ステージ3と回収ハンド9とが、回収位置に向かって接近する駆動を示す。なお、軸は図面上方向をZ軸、左右方向をY軸とし、Z,Y軸に直交な方向をX軸とする。図2(a)は、回収ハンド9が、基板Wを回収する位置に到達する前の状態、即ち、回収ハンド9とステージ3とが、非干渉の領域にある状態を示している。ここで、ステージ3と回収ハンド9のそれぞれが減速停止をしても互いに干渉しない位置(C)、(D)を定める。なお、(C)、(D)はステージ3が減速停止、回収ハンド9が静止することで互いに干渉しない位置であっても構わない。この干渉しない位置の条件は、各々の駆動開始タイミング、駆動速度、加速度、ジャークなどの駆動プロファイルによる各ユニットの停止距離によって定まる。なお、Z干渉境界は、回収ハンド5が基板の回収位置に進入しても、基板チャック5のZ軸方向の位置が、回収ハンド9と干渉しない範囲を画定する基準位置である。
2 ステージ空間
3 ステージ
4 ステージ支持部
5 基板チャック
6 吸着ピン
7 供給ハンド
8 ガイド機構
9 回収ハンド
10 ガイド機構
11 PAユニット
12 搬入ハンド
13 基板回収部
14 基板温調部
15 コーダデベロッパ
16 オープンキャリア
17 メインコントローラ
18 ステージ制御コントローラ
19 ハンド制御コントローラ
20 共有バス
21 通信ライン
Claims (7)
- 保持手段を介して基板が載置されるステージと、前記基板を前記ステージに供給するため、又は前記保持手段から解放された基板を前記ステージから回収するためのハンドと、前記ハンドが基板の供給又は回収をするときに基板を支持する支持手段とを有し、前記保持手段と支持手段の少なくとも一方と前記ステージと前記ハンドとの駆動を制御する基板搬送装置であって、
前記ステージと前記ハンドが同時に駆動されるように各々の第1方向における駆動プロファイルを決定する決定手段と、駆動中の前記ステージと前記ハンドの位置情報を取得する取得手段と、前記取得された位置情報に基づいて前記ステージと前記ハンドの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記各駆動プロファイルに基づいて特定された、前記保持手段又は前記支持手段と前記ハンドとが非干渉になる前記ステージの前記第1方向における位置で、前記保持手段と前記支持手段の少なくとも一方の前記第1方向とは異なる第2方向への駆動を開始させることを特徴とする基板搬送装置。 - 前記駆動プロファイルは、少なくとも、前記ステージと前記ハンドの駆動開始のタイミング、駆動速度、加速度、ジャークのいずれかの情報を含むことを特徴とする請求項1記載の基板搬送装置。
- 前記決定手段は、前記ハンドが基板を搬入して前記ステージに供給した後、前記ステージ及び前記ハンドが相互に退避するときの前記ステージ及び前記ハンドの非干渉の位置を決定し、前記取得手段が、前記ステージ及び前記ハンドが退避するときに前記決定された非干渉の位置に到達した位置情報を取得すると、前記制御手段は、前記ハンドと前記ステージとが非干渉の位置にあることを判定し、少なくとも、前記保持手段又は支持手段のいずれか一方の駆動を開始することを特徴とする請求項1または請求項2記載の基板搬送装置。
- 保持手段を介して基板が載置されるステージと、前記基板を前記ステージに供給するため、又は前記保持手段から解放された基板を前記ステージから回収するためのハンドと、前記ハンドが基板の供給又は回収をするときに基板を支持する支持手段とを有し、前記保持手段と支持手段の少なくとも一方と前記ステージと前記ハンドとの駆動を制御する基板搬送装置であって、
前記ステージと前記ハンドが同時に駆動されるように各々の第1方向における駆動プロファイルを決定する決定手段と、前記各駆動プロファイルに基づいて特定された、前記保持手段又は前記支持手段と前記ハンドとが非干渉になる前記ステージの前記第1方向における位置で、前記保持手段と前記支持手段の少なくとも一方の前記第1方向とは異なる第2方向への駆動を開始させる制御手段と、を備えることを特徴とする基板搬送装置。 - 保持手段を介して基板が載置されるステージと、前記基板を前記ステージに供給するため、又は前記保持手段から解放された基板を前記ステージから回収するためのハンドと、前記ハンドが基板の供給又は回収をするときに基板を支持する支持手段とを有し、前記保持手段と支持手段の少なくとも一方と前記ステージと前記ハンドとの駆動を制御する基板搬送装置であって、
前記ハンドが基板を供給した後に前記ステージと前記ハンドが同時に駆動されるように各々の第1方向における駆動プロファイルを決定する決定手段と、前記各駆動プロファイルに基づいて特定された、前記保持手段又は前記支持手段と前記ハンドとが非干渉になる前記ステージの前記第1方向における位置で、前記保持手段と前記支持手段の少なくとも一方の前記第1方向とは異なる第2方向への駆動を開始させる制御手段と、を備えることを特徴とする基板搬送装置。 - レチクルステージに搭載されたレチクルのパターンを基板ステージに搭載された基板に投影する露光装置であって、
少なくとも、前記基板ステージと前記レチクルステージの一方が、請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載のステージであることを特徴とする露光装置。 - 請求項6記載の露光装置を用いて基板を露光する工程と、前記基板を現像する工程とを有することを特徴とするデバイスの製造方法。
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