JP5505089B2 - 産業機器の関節部構造 - Google Patents
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Description
以下、本発明を産業機器としてのロボットに適用した第1の実施例について、図1ないし図3を参照しながら説明する。尚、ここでは、可搬重量20kg以下(例えば10kg)の小型産業用ロボット、例えば6軸の垂直多関節型ロボットを具体例としている。図3は、ロボットの本体1の外観(正面やや上部右寄りから見た様子)を概略的に示している。このロボット本体1は、ベース2上に6軸のアームを備えて構成され、それらアームは、次のように、関節部を介して順次回動可能に連結されている。
図4は、本発明の第2の実施例を示すものであり、ロボット本体1のショルダ部3(第1フレーム10)と下アーム4(第2フレーム11)とを相対的に回転可能に連結する関節部31の構成を示している。この第2の実施例が、上記第1の実施例と異なる点は、減速機12のグリスに含まれている基油が、関節部31の外部に漏れることを防止するための構成にある。従って、上記第1の実施例と同一部分については、同一符号を付して詳しい説明を省略し、以下、上記第1の実施例と異なる点についてのみ述べる。
次に、図5及び図6を参照しながら、本発明の第3の実施例について説明する。図5は、ロボット本体1の第1フレーム10と第2フレーム11とを相対的に回転可能に連結する本実施例に係る関節部41の要部構成を示している。この第3の実施例でも、上記第2の実施例と同様に、第1フレーム10の第1円筒壁32の内周側に円環状の第1フェルト部材33が全周に渡って設けられ、第2フレーム11の円形凸部11aの外周面に、第1フェルト部材33の内周側に隙間を存して、帯状の第2フェルト部材34が全周に渡って設けられている。
Claims (4)
- 回動軸心方向に対向配置された第1フレームと第2フレームとを、グリス又は潤滑剤を有した機構部を介して相対的に回動可能に連結するようにした産業機器の関節部構造において、
前記第1フレームには、前記機構部の外周側に位置して前記回動軸心を中心とした円筒状をなす第1円筒壁が前記第2フレーム側に突出するように設けられると共に、
前記第1フレームの前記第1円筒壁に連なる底面のうち該第1円筒壁の内周側部分には、前記機構部から漏れ出る前記グリス又は潤滑剤の液体成分を吸収するための、円環状の第1繊維状吸取部材が全周に渡って設けられ、
前記第2フレームの外面には、前記第1繊維状吸取部材の内周側に隙間を存して、或いは、前記第1円筒壁の外周側に隙間を存して、前記機構部から漏れ出る前記グリス又は潤滑剤の液体成分を吸収するための帯状の第2繊維状吸取部材が全周に渡って設けられていることを特徴とする産業機器の関節部構造。 - 前記第2フレームには、前記回動軸心を中心とした円筒状をなし前記第1円筒壁の外周側に隙間をもって重なる第2円筒壁が前記第1フレーム側に突出するように設けられていると共に、
前記帯状の第2繊維状吸取部材は、前記第2円筒壁の内周面に全周に渡って設けられていることを特徴とする請求項1記載の産業機器の関節部構造。 - 前記第2繊維状吸取部材は、前記第2円筒壁の基端部から、該第2円筒壁が前記第1円筒壁の外周を覆っている部分まで延びて設けられていることを特徴とする請求項2記載の産業機器の関節部構造。
- 前記第1繊維状吸取部材と前記第2繊維状吸取部材とが隙間を存して向い合う部分に、それら第1繊維状吸取部材と第2繊維状吸取部材との間を隔てるための薄板状の仕切部材が配置されていることを特徴とする請求項1記載の産業機器の関節部構造。
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