JP5498108B2 - 作業機の回生制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、ブームシリンダからの戻り油によって回転駆動される回生用油圧モータを備えた油圧ショベルのブーム駆動回路が示されている。この回路では、ブームシリンダの縮小動作時における戻り油の流路を分岐させ、一方の分流で回生用油圧モータを回転駆動して発電してバッテリを充電している。また、ブームシリンダの伸張動作時には回生用油圧モータを電動機として作動させて電気エネルギーを再利用し、作動油の供給をアシストしている。これらの構成により、操作性の急変を招くことなく、回生量の増大と操作性の向上とを高度なレベルで両立させることができるとされている。
特に、大型の油圧ショベルの場合には、大容量の電動発電機,蓄電器及びインバータ装置等が必要となりコストがさらに高騰するほか、これらの設置スペースも必要となりレイアウトがより困難になるという課題がある。
また、請求項4記載の本発明の作業機の回生制御装置は、請求項3記載の構成に加え、該蓄圧手段が、操作入力に応じて該作動油の該油圧ポンプからの供給方向を設定する操作レバーと、該一対の駆動用管路のうち該ヘッド室に接続された第一の駆動用管路上に介装され、該ロッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該第一の駆動用管路を開放し、該ヘッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該第一の駆動用管路を閉鎖する切換弁と、該一対の駆動用管路のうち該ロッド室に接続された第二の駆動用管路上に介装され、該油圧シリンダ側から該油圧ポンプ側への作動油の流通を遮断するバイパス切換弁と、該第二の駆動用管路上における該バイパス切換弁よりも該油圧ポンプ側から分岐して形成された蓄圧管路と、該蓄圧管路上に介装され、該ヘッド室から排出される作動油を蓄積するアキュムレータと、を有することを特徴としている。
また、本発明の作業機の回生制御装置(請求項1)では、油圧シリンダのロッド室と油圧ポンプとを接続する駆動用管路から分岐形成された通路上に蓄圧手段が設けられ、この蓄圧手段に油圧ポンプよりもロッド室側の作動油が蓄積される。これにより、油圧ポンプに吸引される作動油圧が高圧となるため、油圧シリンダのエネルギーを効率的に回収することができる。
また、本発明の作業機の回生制御装置(請求項3)によれば、油圧シリンダから排出される作動油を再び回生供給しつつ増圧させることができ、作動油のエネルギーの再生効率を高めることができる。
また、本発明の作業機の回生制御装置(請求項5)によれば、蓄圧パイロット管路から導入される作動油圧に応じた制御により、第二所定圧力以上の圧力でアキュムレータに作動油を蓄えることができる。また、例えば油圧シリンダへの負荷が減少して蓄圧される作動油の圧力が低下した場合には、蓄圧管路を閉鎖してアキュムレータ内に高圧の作動油を保持することができる。
[1.油圧ショベル構成]
本発明は、図1に示す油圧ショベル50に適用されている。この油圧ショベル50は、クローラ式の走行装置を装備した下部走行体51と、下部走行体51に搭載された上部旋回体52とを備えて構成される。上部旋回体52は、旋回装置を介して下部走行体51の上に旋回自在に設置されている。
カウンタウェイト56の直前方にはエンジンルーム及びポンプルームが形成されている。エンジンルーム内には油圧ショベル50の駆動源であるエンジン1が設置され、ポンプルーム内には旋回装置やフロント作業装置55等の作動油供給源である油圧ポンプ2が設置されている。また、ポンプルームの前方には作動油タンク9が設置されている。
つまり、ブームシリンダ3の駆動に係る油圧回路は、特許文献1に記載されたようなコントロールバルブを介して伸縮方向を制御される開放型の油圧回路ではなく、油圧ポンプ2の入出力ポートに対してブームシリンダ3の入出力ポートを一対一に接続してなる閉回路として形成されている。
図2に、ブームシリンダ3の駆動に係る油圧回路を示す。ここでは、一対のブームシリンダ3のうちの一方のみを図示する。また、便宜的に油圧回路をその機能毎に分類して順番に説明する。
本油圧回路は、シリンダ駆動閉回路10,増圧回路10A(増圧手段),パイロット圧生成回路20,蓄圧回路30A(蓄圧手段),再生回路30B(再生手段)及び還流量制御回路30C(還流量制御手段)を備えて構成される。図2中では、蓄圧回路30Aに対応する部位を二点鎖線で囲って示し、増圧回路10A,再生回路30B及び還流量制御回路30Cに対応する部位をそれぞれ一点鎖線で囲って示す。
パイロット圧生成回路20は、ブーム操作レバー21への入力操作に応じたパイロット圧を出力するための回路である。図2に示すように、ブーム操作レバー21の下端部にはリモコン弁22が固設されている。リモコン弁22は、ブーム操作レバー21に入力される操作量及び操作方向に応じた大きさのパイロット圧を生成する制御弁である。リモコン弁22には、パイロットポンプ25及び作動油タンク9が接続されている。
シリンダ駆動閉回路10は、ブームシリンダ3の駆動に係る閉回路である。シリンダ駆動閉回路10には、エンジン1によって駆動される油圧ポンプ2及びチャージポンプ6が設けられ、さらにこれらの油圧ポンプ2,6から吐出される作動油によって駆動されるブームシリンダ3が設けられている。
ブームシリンダ3は、上昇ポート3Uへの作動油流入時にピストンを押し上げて伸張作動し、下降ポート3Dから作動油を排出する。また、下降ポート3Dへの作動油流入時にはピストンを押し下げて縮小作動し、上昇ポート3Uから作動油を排出する。
切換弁17は二位置切換弁であり、スプールの一端にパイロット圧Dを導入するパイロット回路が接続されている。切換弁17は、パイロット圧Dが導入されたときにスプールをD位置に保持して、管路U1側と管路U2側とをそのまま連通させる。一方、パイロット圧Dが導入されないときにはスプールをX位置に保持して、管路U1側から管路U2側への作動油の流通のみを許容するチェック弁として機能する。つまり、管路U2側から管路U1側への作動油の流通するのは、ブーム操作レバー21が縮み方向に操作されているときのみである。
管路D1及びD2上にはバイパス切換弁18が介装されており、このバイパス切換弁18を境として管路D1と管路D2とが区分される。バイパス切換弁18は、二種類のパイロット圧U,Dをスプールの両端にそれぞれ導入されてスプールを駆動する三位置切換弁である。この弁には管路D1,D2に加えて、作動油タンク9へと繋がるバイパス管路D6が連結されている。
一方、パイロット圧Dが導入されたときにはスプールをD位置に保持し、管路U2側から管路D2側への作動油流通を許容するチェック弁として機能する。これにより、ブームシリンダ3が縮小方向に作動すると、ヘッド室3bの上昇ポート3Uから排出された作動油が第三の通路A3を通り、回生弁13を介して管路D2へ導入され、下降ポート3Dからロッド室3aに供給されて回生利用される。
管路U1とバイパス管路D6との間には第四の通路A4が接続されており、この通路A4上にチャージ弁12が介装されている。チャージ弁12は、可変容量型のチャージポンプ6に接続された流路を管路U1,D1に接続するためのパイロット制御弁であり、スプール位置を三位置に切り替えて作動油の流量及び流通方向を可変制御するものである。
二種類のパイロット圧U,Zの何れもが導入されていないときには、チャージ弁12のスプールがX位置に保持され、通路A4がチャージ弁12のスプール内部で閉鎖される。つまり、チャージポンプ6から吐出される作動油はそのまま作動油タンク9へ排出され、シリンダ駆動閉回路10側へは供給されない。
パイロット圧Zは、ブームシリンダ3の縮小時における非蓄圧時に高圧となり、チャージ弁12のスプールをZ位置に駆動するものである。例えば、ブームシリンダ3の伸張時にはバイパス切換弁18が管路D2内の作動油をバイパス管路D6側へ導入するため、チャージ弁12のスプールを駆動するほど大きなパイロット圧Zは生じない。また、ブームシリンダ3の縮小時であってもアキュムレータ7への蓄圧がなされている状態では、パイロットチェック弁37によって管路D1が閉鎖されるためパイロット圧Zは生じない。なお、パイロットチェック弁37については、蓄圧回路30Aの構成として後述する。
蓄圧回路30A及び再生回路30Bは、ブームシリンダ3の縮み方向への作動時に生じる高圧の作動油をアキュムレータ7に蓄積し、これをブームシリンダ3の伸び方向への作動時に再生させるための回路である。
図2に示すように、管路D1から分岐形成された蓄圧再生管路D3の先端には、アキュムレータ7が接続されている。また、蓄圧再生管路D3はその中途で蓄圧管路D4と再生管路D5とに分岐形成され、さらにアキュムレータ7の近傍で一本に合流している。蓄圧管路D4は作動油をアキュムレータ7側へ流入させる際の流路であり、再生管路D5はアキュムレータ7から作動油を流出させる際の流路である。
本シリンダ駆動閉回路10には、管路U1から分岐形成された蓄圧パイロット管路B1が設けられている。蓄圧パイロット管路B1は、蓄圧時の作動油圧を各制御弁のパイロット圧として伝達するための管路である。
このように本実施形態では、ブーム操作レバー21,切換弁17,バイパス切換弁18の働きにより、ブームシリンダ3の縮み方向への作動時に生じる高圧の作動油が管路U2及び管路U1から油圧ポンプ2を介して管路D1へ導入される。また、蓄圧再生管路D3,蓄圧管路D4,蓄圧パイロット管路B1,パイロット切換弁34,蓄圧切換弁31の働きにより、この高圧の作動油がアキュムレータ7に導かれて蓄積される。さらに、再生管路D5,再生弁32及び再生チェック弁33の働きにより、ブームシリンダ3の伸び方向への作動時における作動油の再生がなされる。
還流量制御回路30Cは、アキュムレータ7からシリンダ駆動閉回路10内に再生供給される圧油の流量とブームシリンダ3側から油圧ポンプ2側へ還流しようとする作動油流量とのバランスを取り、閉回路内における作動油の総流量を安定させるための制御を実施する回路である。
バイパス管路D6には、管路D1との間を接続するバイパス還流管路D7が設けられている。バイパス還流管路D7のバイパス管路D6側の端部はバイパス切換弁18とバイパス弁35との間に接続されている。また、バイパス還流管路D7の管路D1側の端部は、管路D1上におけるパイロットチェック弁37よりも油圧ポンプ2側に接続されている。
本実施形態におけるブーム操作レバー21の操作状態及び蓄圧再生パイロット管路B3のパイロット圧Pと、回生弁13,切換弁17,バイパス切換弁18,蓄圧切換弁31,再生弁32,バイパス弁35の制御状態との関係を以下に示す。
図3〜図6を用いて本油圧回路における作動油の流通状態を説明する。なお、これらの図3〜図6では便宜上、一部の記号,符号,構成要素等を省略している。また、図3〜図6中に矢印で示された方向は作動油の流通方向を意味する。なお、破線で表示された矢印は、実線で表示された矢印よりも低圧の作動油である。
ブーム操作レバー21が伸び方向(ブーム上げ方向)に操作されると、パイロット圧生成回路20における減圧弁23Uの下流側にパイロット圧Uが生じ、シリンダ駆動閉回路10,蓄圧回路30A及び再生回路30Bの各回路へと伝達される。また、パイロットシャトル弁24からはパイロット圧Uと同圧のパイロット圧Cがシリンダ駆動閉回路10及び還流量制御回路30Cへ伝達される。
図3に示すように、チャージ弁12のスプール位置はU位置に設定され、チャージポンプ6から吐出された作動油がバイパス管路D6側へ供給される。また、油圧ポンプ2は、上昇ポート2Uから管路U1側へ作動油を吐出し、管路D1側の下降ポート2Dから作動油を吸引する。
一方、再生弁32のスプールはU位置に設定され、再生管路D5が開放される。これにより、アキュムレータ7内に蓄積された高圧の作動油が再生管路D5及び蓄圧再生管路D3を介して管路D1を通り、油圧ポンプ2に導入される。つまり、アキュムレータ7に蓄えられていた作動油が油圧ポンプ2で再生利用される。この作動油は、さらに管路U1及び管路U2を通ってブームシリンダ3のヘッド室3bに供給される。
ブームシリンダ3のロッド室3aの作動油は、バイパス切換弁18を介して管路D2からバイパス管路D6側へと導入される。バイパス管路D6上に介装されたバイパス弁35は、蓄圧再生パイロット管路B3のパイロット圧P(アキュムレータ7の出口圧)を受け、スプール位置をY位置に制御される。したがって、パイロット圧Pが第三パイロット圧P3以上である状態では、バイパス管路D6の作動油が作動油タンク9へ排出される。つまり、シリンダ駆動閉回路10がアキュムレータ7側から作動油の再生供給を受けているときには、ブームシリンダ3から油圧ポンプ2への戻り油が作動油タンク9へ排出される。なおこのとき、チャージポンプ6から供給される作動油も併せて作動油タンク9へ排出される。
さらにブーム上げ操作が継続されて、圧油供給がある程度なされた場合の油圧回路の状態を図4に示す。アキュムレータ7から油圧ポンプ2に供給される作動油が減少すると、蓄圧再生パイロット管路B3のパイロット圧Pが低下する。その後、パイロット圧Pが第三パイロット圧P3未満になると、バイパス弁35のスプールがC位置に設定され、バイパス管路D6が閉鎖される。バイパス管路D6の作動油は、バイパス還流管路D7及びバイパスチェック弁36を通って管路D1側へ供給され、油圧ポンプ2の下降ポート2Dに吸引される。つまり、再生が終了すると、ブームシリンダ3から油圧ポンプ2への戻り油が再びシリンダ駆動閉回路10内に導入される。なお、チャージポンプ6からバイパス管路D6側へ供給された作動油も、バイパス還流管路D7から管路D1側へと流通し、油圧ポンプ2に吸引される。
ブーム操作レバー21が縮み方向(ブーム下げ方向)に操作されると、パイロット圧生成回路20における減圧弁23Dの下流側にパイロット圧Dが生じ、シリンダ駆動閉回路10及び蓄圧回路30Aへと伝達される。また、パイロットシャトル弁24からはパイロット圧Dと同圧のパイロット圧Cがシリンダ駆動閉回路10及び還流量制御回路30Cへ伝達される。
ここで、油圧ショベル50のバケット5Aが接地していない姿勢のときには、フロント作業装置55の自重による負荷がブームシリンダ3のヘッド室3bに作用する。これにより、ヘッド室3bから排出される作動油圧はロッド室3a側の作動油圧よりも高圧となる。
蓄圧再生パイロット管路B3内のパイロット圧Pは、蓄圧切換弁31,バイパス弁35及びパイロットチェック弁37のそれぞれに作用する。蓄圧切換弁31のスプール位置は、パイロット圧Pが第一パイロット圧P1以上であるときにY位置に設定される。また、パイロットチェック弁37では、パイロット圧Pが第二パイロット圧P2以上であるときに管路D1が閉鎖される。
一方、ブーム下げ操作中に油圧ショベル50のバケット5Aが接地すると、フロント作業装置55の自重による負荷が接地した部位にも分散されるため、ブームシリンダ3のヘッド室3bから排出される作動油圧が低下する。これにより、管路U2,U1内の作動油圧が低下し、蓄圧パイロット管路B1及び蓄圧再生パイロット管路B3内のパイロット圧Pも低下する。
このように、本回生制御装置によれば、油圧回路のみでブームシリンダ3の縮小作動時にヘッド室3bから排出される作動油を回生利用して増圧させることができる。また、蓄圧される作動油の圧力に応じてパイロットチェック弁37及び蓄圧切換弁31を制御することにより、昇圧された作動油のエネルギーをアキュムレータ7に蓄えることができ、作動油のエネルギーの利用効率を高めることができる。
すなわち、電動機や蓄電器といった電気機器を用いた従来の技術と比較して構成がシンプルであり、システム全体のコストを大きく削減することができる。また、センサやコントローラといった精密電子機器が不要なため信頼性が高く、メンテナンスや点検整備が容易であるという利点がある。また、従来の油圧機器を利用することにより、大型機にも比較的容易に適用することができる。
また、本シリンダ駆動閉回路10では、チャージ弁12を介してチャージポンプ6から吐出される作動油が管路D1又はU1の何れか一方へ供給されているため、バイパス管路D6から排出される作動油を適宜補充することができ、閉回路内の作動油総量をほぼ一定にすることができる。これにより、回路動作をさらに安定させることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、バイパス弁35が蓄圧再生パイロット管路B3のパイロット圧Pに応じてバイパス管路D6を断接制御しているが、このような構成に代えて、パイロット圧Pに応じてバイパス管路D6の開度を制御する構成とすることも考えられる。
また、上述の実施形態では、蓄圧切換弁31,パイロットチェック弁37及びバイパス弁35の各々のスプール位置の制御に係るパイロット圧Pのしきい値が、それぞれ第一パイロット圧P1,第二パイロット圧P2及び第三パイロット圧P3となっているが、これらのしきい値の大小関係は適宜設定することができ、例えば同一の値としてもよい。
2 油圧ポンプ
2U 上昇ポート
2D 下降ポート
2a 斜板制御機構(レギュレータ)
3 ブームシリンダ(油圧シリンダ)
3U 上昇ポート
3D 下降ポート
3a ロッド室(第二の作動油室)
3b ヘッド室(第一の作動油室)
3A ブーム
4 スティックシリンダ
4A スティック
5 バケットシリンダ
5A バケット
6 チャージポンプ
6a 斜板制御機構(レギュレータ)
7 アキュムレータ
9 作動油タンク
10 シリンダ駆動閉回路(油圧回路)
10A 増圧回路(増圧手段)
11a,11b オーバーロードリリーフ弁
12 チャージ弁
13 回生弁
15 チェック弁
16 シャトル弁
17 切換弁
18 バイパス切換弁
20 パイロット圧生成回路
21 ブーム操作レバー(操作レバー)
22 リモコン弁
23U,23D 減圧弁
24 パイロットシャトル弁
25 パイロットポンプ
30A 蓄圧回路(蓄圧手段)
30B 再生回路(再生手段)
30C 還流量制御回路(還流量制御手段)
31 蓄圧切換弁
32 再生弁
33 再生チェック弁
34 パイロット切換弁
35 バイパス弁
36 バイパスチェック弁
37 パイロットチェック弁
50 油圧ショベル
51 下部走行体
52 上部旋回体
54 キャブ
55 フロント作業装置
56 カウンタウェイト
U1,U2 管路(第一の駆動用管路)
D1,D2 管路(第二の駆動用管路)
D3 蓄圧再生管路
D4 蓄圧管路
D5 再生管路
D6 バイパス管路
D7 バイパス還流管路
A1 第一の通路
A2 第二の通路
A3 第三の通路(回生管路)
A4 第四の通路
B1 蓄圧パイロット管路
B2 再生パイロット管路
B3 蓄圧再生パイロット管路
Claims (8)
- 作業機の油圧ポンプ及び油圧シリンダ間に一対の駆動用管路を閉回路状に接続してなる油圧回路における作動油の回生制御装置であって、
該油圧ポンプの入出力ポートに対して該油圧シリンダの入出力ポートを一対一に接続してなる該駆動用管路としての閉回路と、
該油圧シリンダに対する負荷の作用方向へ該油圧シリンダが縮小したときに、該油圧シリンダのヘッド室から排出される作動油をロッド室側へ流入させることによって増圧させる増圧手段と、
該増圧手段で増圧された作動油を蓄積する蓄圧手段と、
該油圧シリンダに対する負荷の作用方向とは反対方向に該油圧シリンダが伸張又は縮小したときに、該蓄圧手段に蓄積された作動油を該油圧ポンプへ供給して再生させる再生手段と、
該再生手段によって再生される作動油の圧力に応じて、該油圧シリンダから該油圧ポンプへ還流する作動油流量を制御する還流量制御手段と、を備え、
該蓄圧手段が、該閉回路内における該油圧シリンダの該ロッド室と該油圧ポンプとを接続する駆動用管路から分岐形成された通路上に設けられ、該油圧ポンプよりも該ロッド室側の作動油を蓄積する
ことを特徴とする、作業機の回生制御装置。 - 該還流量制御手段が、該油圧ポンプによる該油圧シリンダの駆動時において、該再生手段によって再生される作動油が所定圧以上である場合に、該油圧シリンダから該油圧ポンプへ還流する作動油流量を減少させ、該再生手段によって再生される作動油が該所定圧未満である場合に、該油圧シリンダから該油圧ポンプへ還流する作動油流量を増加させる
ことを特徴とする、請求項1記載の作業機の回生制御装置。 - 該増圧手段が、
該一対の駆動用管路間を接続する回生管路と、
該回生管路上に介装され、該油圧シリンダにおける該負荷の作用方向に位置する該ヘッド室から排出される作動油を該ロッド室へ回生供給する回生弁と、を有する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の作業機の回生制御装置。 - 該蓄圧手段が、
操作入力に応じて該作動油の該油圧ポンプからの供給方向を設定する操作レバーと、
該一対の駆動用管路のうち該ヘッド室に接続された第一の駆動用管路上に介装され、該ロッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該第一の駆動用管路を開放し、該ヘッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該第一の駆動用管路を閉鎖する切換弁と、
該一対の駆動用管路のうち該ロッド室に接続された第二の駆動用管路上に介装され、該油圧シリンダ側から該油圧ポンプ側への作動油の流通を遮断するバイパス切換弁と、
該第二の駆動用管路上における該バイパス切換弁よりも該油圧ポンプ側から分岐して形成された蓄圧管路と、
該蓄圧管路上に介装され、該ヘッド室から排出される作動油を蓄積するアキュムレータと、を有する
ことを特徴とする、請求項3記載の作業機の回生制御装置。 - 該蓄圧手段が、
該第一の駆動用管路上における該切換弁よりも該油圧ポンプ側から分岐して形成された蓄圧パイロット管路と、
該蓄圧パイロット管路上に介装され、該ロッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該蓄圧パイロット管路を開放し、該ヘッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該蓄圧パイロット管路を閉鎖するパイロット切換弁と、
該蓄圧管路上に介装され、該蓄圧パイロット管路の作動油圧が第二所定圧力以上である場合に、該蓄圧管路を開放し、該蓄圧パイロット管路の作動油圧が該第二所定圧力未満である場合に、該蓄圧管路を閉鎖する蓄圧切換弁と、
該第二の駆動用管路上における該バイパス切換弁と該蓄圧管路の分岐点との間に介装され、該蓄圧パイロット管路の作動油圧が該第二所定圧力以上である場合に、該第二の駆動用管路を閉鎖し、該蓄圧パイロット管路の作動油圧が該第二所定圧力未満である場合に、該第二の駆動用管路における該油圧ポンプ側から該ロッド室側への作動油の流通を許容するパイロットチェック弁と、を有する
ことを特徴とする、請求項4記載の作業機の回生制御装置。 - 該再生手段が、
該蓄圧管路上の該蓄圧切換弁に対して並列に接続された再生管路と、
該再生管路上に介装され、該ヘッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに該再生管路を開放する再生弁と、
該再生管路上に介装され、該アキュムレータ側から該第二の駆動用管路側への作動油の流通を許容する再生チェック弁と、を有し、
該還流量制御手段が、
一端を該バイパス切換弁に接続され、他端を作動油タンクに接続されたバイパス管路と、
該バイパス管路上に介装され、該再生管路の作動油圧が該所定圧力以上である場合に、該バイパス管路を開放し、該再生管路の作動油圧が該所定圧未満である場合に、該バイパス管路を閉鎖するバイパス弁と、を有し、
該バイパス切換弁が、該ヘッド室へ作動油を供給する方向に該操作レバーが操作されているときに、該ロッド室から排出される作動油を該バイパス管路へと導入する
ことを特徴とする、請求項5記載の作業機の回生制御装置。 - 該還流量制御手段が、
該バイパス管路上における該バイパス切換弁と該バイパス弁との間から分岐して形成され、該第二の駆動用管路に接続されたバイパス還流管路と、
該バイパス還流管路上に介装され、該バイパス管路側から該第二の駆動用管路側への作動油の流通を許容するバイパスチェック弁と、を有する
ことを特徴とする、請求項6記載の作業機の回生制御装置。 - 該一対の駆動用管路のうち、該油圧シリンダから作動油が排出される側の駆動用管路に接続されて作動油を補充するチャージポンプをさらに備えた
ことを特徴とする、請求項7記載の作業機の回生制御装置。
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