JP5497513B2 - 物体検出センサおよび警備システム - Google Patents
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Description
本実施形態では、監視建物において物体検出センサを用いて屋外監視する警備システムを例示するが、本発明の範囲はこれに限定されるものではない。
図1は、監視建物3の屋外壁面に設置される物体検出センサ2と、この物体検出センサ2の警戒領域4と、この警戒領域4内に含まれる退出領域4aと、監視建物3内に設置される警備装置5との関係を模式的に平面図上に示している。図1の例では、監視建物3の周囲に3つの物体検出センサ2が設置されている。物体検出センサ2は、それぞれ警備装置5と通信線にて接続されており、警備装置5は、遠隔の監視センタ6と通信回線網7を介して接続されている。なお、特に図示はしていないが、監視建物3の内部にも熱線センサや開閉センサなどの警備センサが設置されており、警備装置5に接続されている。
また、物体検出センサ2は、押込み強盗など利用者の退出中に退出領域4aに進入する物体による押込異常を検出する。押込異常とは、退出領域4aを通行して退出する利用者を襲って監視建物3内に侵入する押込み強盗のおそれがある移動物体を検出した場合に判定される異常である。
次に、図2を用いて物体検出センサ2の構成について説明する。図2は、物体検出センサ2の構成を示すブロック図である。
物体検出センサ2は、監視建物3の屋外壁面に水平または一定の俯角を設定されて設置され、警備装置5より電源供給を受けて作動する。
測距データ生成部225は、所定の周期間隔(例えば30msec)にて検知部22の1回の走査が終了する毎に測距データを生成して制御部24に出力する。
ここで、この警戒領域4は、物体検出センサ2にて監視すべき範囲として設定される領域である。また、退出領域4aは、警戒領域4内の領域であって、監視区域の警備を警備装置5に開始させた後に監視区域内部から外部に退出する利用者(退出者)が通行する領域である。さらに、退出開始位置は、退出領域4aにおいて監視建物3の出入口に近傍となる位置であって、監視区域から退出する利用者が退出領域4aを通行する際に、退出領域4aにおいて利用者が退出を開始する領域である。そして、退出終了位置は、監視区域から退出する利用者が退出領域4aを通行する際に、退出領域4aにおいて利用者が退出を終了する領域であって警戒領域4外との境界となる領域である。
入力された警戒領域4の範囲は、検知部22で走査を行う所定の角度間隔(例えば0.25°)ごとに、検知部22からの角度(方向)と距離値が対応付けられて角度(方向)と距離のテーブルとして記憶部23に警戒領域情報として記憶される。
また、入力された退出領域4aの範囲、退出開始位置の範囲、及び、退出終了位置の範囲は、検知部22で走査を行う所定の角度間隔(例えば0.25°)ごとに、検知部22からの角度(方向)と距離値が対応付けられて角度(方向)と距離のテーブルとして記憶部23に退出領域情報としてそれぞれ記憶される。
一点鎖線で示される円弧内は警戒領域4であり、退出領域4aはこの警戒領域4内に斜線で示される領域である。退出開始位置及び退出終了位置は、退出領域4aである斜線領域内において実線で囲まれた領域であり、下部の実線で囲まれた領域が退出開始位置であり、上部の実線で囲まれた領域が退出終了位置である。図4の例では、退出開始位置は、退出領域4a内の領域であって監視建物3の出入口に接する境界領域に設定され、退出終了位置は、退出領域4a内の領域であって警戒領域4外に接する境界領域に設定されている。
退出開始位置の範囲及び退出終了位置の範囲も、上述した退出領域4aの範囲の記憶方法と同様な形式で退出領域情報に記憶される。すなわち、退出開始位置(退出終了位置)の範囲は、検知部22からの距離値としてレーザ光の光軸上における退出開始位置区間(退出終了位置区間)により特定されて退出領域情報に記憶される。退出開始位置区間(退出終了位置区間)は、物体検出センサ2から退出開始位置区間(退出終了位置区間)の開始地点までの距離と、物体検出センサ2から退出開始位置区間(退出終了位置区間)の終了地点までの距離とで指定された情報として退出領域情報に記憶される。
本実施形態では、基準データは、利用者が監視区域の警備を警備装置5に開始させて警備装置5が警備を開始してから所定時間が経過した時点で取得された測距データより生成される。なお、生成された基準データは、随時に取得される測距データを用いて更新されてもよい。
本実施形態では、利用者が監視区域の警備を警備装置5に開始させた時点で退出時間フラグがONとなり、警備装置5が警備を開始してから所定時間が経過した時点で退出時間フラグがOFFとなるように制御される。
このように、警備装置5の警備開始にあわせて検知部22を駆動させることで連続稼働による駆動部品の破損を防止することが可能となる。
侵入異常の発生が判定されると記憶部23の現状態情報に侵入異常が記憶され、侵入異常が発生していないことが判定されると現状態情報から当該異常の情報が削除される。
そして、侵入判定部243は、検出した侵入物体について前回周期の検出物体との対応付けを調べ、警戒領域に始めて出現した位置からの移動距離に基づき侵入異常が発生しているか否かを判定する。
なお、このとき、退出者と不審者の双方が退出領域4aに存在していることを条件に押込み異常が発生していると判定するようにしてもよい。
次に、図3を用いて警備装置5の構成について説明する。図3は、警備装置5の構成を示すブロック図である。警備装置5は、監視建物3内に設置されて監視区域を警戒監視し、異常の所在を遠隔の監視センタ6へと通報する。
モード設定部551は、警備セットモードに設定されるとセンサI/F51を介して物体検出センサ2に警備開始信号を出力し、また、警備解除モードに設定されるとセンサI/F51を介して物体検出センサ2に警備解除信号を出力する。
以上のように構成された警備システム1について、図面を参照してその動作を説明する。ここでは、主として物体検出センサ2に関する動作について説明する。図6は、物体検出センサ2にて実行される監視プログラムの動作を示すフローチャートである。
また、ステップST4、12、または14において、走査周期(例えば30msec)を所定以上越えても測距データが取得されなければ、機器の異常として処理を終了してよい。
次に、図6のステップST5における退出監視処理について図7を参照して説明する。図7は退出監視処理のフローチャートである。
ステップST52では、ステップST44にてラベリングを行った全てのラベルについて、ステップST45以下の判定・処理を実行したか否かを判定し、実行していれば処理を終了する。実行していなければ、まだ未処理のラベルについてステップST45以下の判定・処理を行う。
この条件を加えることにより、退出する利用者の他に退出領域4aに進入してくる物体が存在するときに不審者の存在を判定するので、退出する利用者を襲うような押込み強盗の存在を検出する確度を向上させて誤検出を防止するとともに、退出中の利用者の安全を確保できる。この条件を加えるか否かについては、警戒領域4の警備の重要性やポリシーによって任意に選択できる事項である。
これにより、新規設置物や植栽の成長など日々環境が変化し得る屋外を監視する場合であっても、環境変化に動的に対応した基準データを用いてそこに侵入する侵入物体を検出することが可能となる。
また、侵入物体の移動に基づき侵入異常の発生を判定することにより、小動物や植栽、風などの影響により警戒領域4に一時的に出現した物体による誤判定を防止しつつ、監視区域の保全を損なうおそれのある不審人物や不審車両などによる侵入行為を検出することが可能となる。
これにより、利用者が警備装置5にて監視区域の監視を開始させた後、退出する利用者が誤って侵入者として誤検出されることを防止しつつも、物体検出センサ2により監視区域の監視を行うことができる。
具体的には、図6のステップST3にてタイマの計時を開始して退出時間フラグをONした後に、現在の測距データを取得して上述の侵入判定処理を行うようにし、ステップST10にてタイマがタイムアップしてステップST11にて退出時間フラグがOFFとなるまでは、侵入判定処理において、検出した侵入物体の位置が退出領域4a内にある場合には、当該物体による侵入異常を判定しないようにすればよい。
この場合、利用者によって警備セットモードが設定されたときに、警備装置5は、このタイマの計時を行い、タイムアップしたときに、通信部52を介して物体検出センサ2へ計時終了信号を送信する。物体検出センサ2は、通信部21を介してこの計時終了信号を受信すると、退出時間フラグをOFFすればよい。
具体的には、図6に示す物体検出センサ2にて実行される監視プログラムの動作において、ステップST3におけるタイマ計時開始の処理を省略し、ステップST10の判定を、警備装置5から計時終了信号を受信したか否かを判定するようにする。
2 物体検出センサ
21 通信部
22 検知部
221レーザ発振部
222走査鏡
223走査制御部
224反射光検出部
225測距データ生成部
23 記憶部
24 制御部
241駆動制御部
242基準データ生成部
243侵入判定部
244退出監視部
3 監視建物
4 警戒領域
4a 退出領域
5 警備装置
51 センサI/F
52 通信部
53 操作部
54 記憶部
55 制御部
551モード設定部
552異常処理部
6 監視センタ
7 通信網
Claims (5)
- 監視区域を監視する警備装置と接続される通信部を有し、該監視区域の少なくとも一部分を監視して不審者の存在を検出する物体検出センサであって、
利用者が前記監視区域を退出する際に通行する領域である退出領域を記憶する記憶部と、
前記退出領域を含む警戒領域を走査して該警戒領域における被測定物までの測距データを生成する検知部と、
現在の前記測距データを過去の前記測距データと比較して侵入物体の存在有無を判定し、当該侵入物体の移動距離が所定距離以上であれば侵入異常の発生を判定する侵入判定部と、
前記警備装置より警備開始信号の入力を受けてから所定時間が経過するまでに前記測距データに基づき前記退出領域を退出方向と逆方向に移動する物体を検出すると不審者が存在する押込異常と判定する退出監視部と、を備え、
前記侵入判定部は、前記警備装置より警備開始信号の入力を受けてから所定時間が経過するまでは前記警戒領域から前記退出領域を除いた領域について前記侵入異常の発生有無を判定することを特徴とした物体検出センサ。
- 前記記憶部は、さらに前記退出領域において前記利用者が退出を開始する位置となる退出開始位置と前記警戒領域外との境界となる退出終了位置とを識別可能に記憶し、
前記退出監視部は、前記所定時間が経過するまでに前記退出終了位置から前記退出開始位置の方向へ移動する物体を検出すると不審者が存在する押込異常と判定する請求項1に記載の物体検出センサ。
- 前記退出監視部は、前記退出領域を退出する物体を退出者として検出し、前記退出者を検出するとともに前記退出方向と逆方向に移動する物体を検出したときに不審者が存在する押込異常と判定する請求項1又は請求項2に記載の物体検出センサ。
- 前記侵入判定部は、警備開始信号の入力を受けてから所定時間が経過すると、前記退出領域を含む警戒領域において前記侵入物体の前記侵入異常の発生有無を判定する請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の物体検出センサ。
- 監視区域を監視する警備装置と、前記警備装置と接続され前記監視区域の少なくとも一部分を監視して不審者の存在を検出する物体検出センサとを備えた警備システムであって、
前記警備装置は、
前記監視区域の異常を遠隔の監視センタに通報する警備セットモードと前記監視区域の異常を前記監視センタに通報しない警備解除モードとを設定するモード設定部と、
前記物体検出センサに、前記警備セットモードが設定されたときに警備開始信号を送信し、前記警備セットモードが設定されたときから所定時間が経過すると計時終了信号を送信する第1の通信部と、
を備え、
前記物体検出センサは、
利用者が前記監視区域を退出する際に通行する領域である退出領域を記憶する記憶部と、
前記退出領域を含む警戒領域を走査して該警戒領域における被測定物までの測距データを生成する検知部と、
前記警備装置から前記警備開始信号及び計時終了信号を受信する第2の通信部と、
現在の前記測距データを過去の前記測距データと比較して侵入物体の存在有無を判定し、当該侵入物体の移動距離が所定距離以上であれば侵入異常の発生を判定する侵入判定部と、
前記警備装置より前記警備開始信号の入力を受けてから前記計時終了信号を受けるまでの間に前記測距データに基づき前記退出領域を退出方向と逆方向に移動する物体を検出すると不審者が存在する押込異常と判定する退出監視部と、を備え、
前記侵入判定部は、前記警備装置より警備開始信号の入力を受けてから前記計時終了信号の入力を受けるまでは前記警戒領域から前記退出領域を除いた領域について前記侵入異常の発生有無を判定することを特徴とした警備システム。
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