JP5493882B2 - サーボシステム - Google Patents

Description

本発明は、産業機器などに用いられるサーボシステムの、特に通信機能に関する。

従来、産業用システムにおいて、モータ制御装置やＩ／Ｏユニットなどの各種スレーブと上位マスタとなるコントローラ間の接続方法が、パルス列指令やパラレル信号から、通信指令に変化しつつある。通信の採用によって複数のスレーブとの配線が省配線となり、また、単なる信号だけではなく、さまざまな情報のやり取りにも、この通信が利用されている。

通信の採用により、省配線化が実現可能となったが、通信データにおけるトラブル対応の場合などにおいて、外部に高価なプロトコルアナライザを接続したり、専用の記憶装置を搭載するなどして、通信データのモニタリングを行うことが提案されている。(例えば、特許文献１参照。)

特開平１１−１６７４０４号公報

解決しようとする問題点は、ネットワークにて接続された複数のサーボアンプと上位ホストコントローラ間の通信において、不具合などが発生した場合の検証方法として、プロトコルアナライザを接続したり、上位ホストコントローラ側にメモリを増設した上で、ソフトウェアを変更して通信データを記録する機能を追加して通信データの内容をモニタリングしていたが、これらの方法は、専用の機器が必要であったり、上位ホストコントローラのソフトウェアの改変が必要となるために、非常に高価で時間がかかっていた。

特許文献１の技術を用いると、各モジュール間の通信データを取得することが可能であるが、各モジュールが通信データを大量に記録する必要があり、大きな記憶装置が必要となったり、データが大量になることから、問題の発生した通信データの特定に時間がかかるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するものであり、サーボシステムにおいて、通信上のデータの問題点を容易に特定することが出来、使い勝手のよいサーボシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために請求項１に記載のサーボシステムは、上位ホストコントローラに接続されているサーボアンプの各軸の記憶領域に、自ノード宛の受信データと自ノードからホストコントローラ宛ての送信データを記録する構成を取っている。記憶するデータの条件を設定することができることで、記録するデータを判断することを特徴とするサーボシステムである。

また、請求項１に記載のサーボシステムは、この記憶されたデータ(通信ログ)は、サーボアンプに接続したパーソナルコンピュータから読み出すことを可能にすることにより、ファイルに保存して、通信内容の詳細な確認を行うことができる。

さらに、請求項１に記載のサーボシステムは、サーボアンプに対して、通信ログの記録条件や、記録終了条件をパーソナルコンピュータや簡易設定器、上位ホストコントローラから設定可能にすることにより、特定の条件になると、通信ログの記録を停止させることができるようになり、ネットワーク上の特定条件でのデータのやり取りの検証を容易に行うことが可能になる。

また、請求項２に記載のサーボシステムは、サーボアンプが記録した通信データを、サーボアンプに接続されたパーソナルコンピュータではなく、上位のホストコントローラから読み出し、その内容を表示することができる。

請求項１に記載のサーボシステムによれば、上位ホストコントローラやネットワーク上に、追加投資を行う必要なく、各軸のサーボアンプが必要な送受信データを記憶することが可能となる。データを記録する条件を設定することで、サーボアンプの記憶領域を小さくすることが可能となる。この記憶したデータは、サーボアンプに接続したパーソナルコンピュータから読み出すことができる構成とすることで、ネットワーク上で発生した不具合解析を容易に行うことが可能となる。

また、請求項２に記載のサーボシステムによれば、各サーボアンプに記憶された通信データ(通信ログ)を、ネットワークを経由して読み出す機能により、上位ホストコントローラからでも、通信ログを確認し、不具合の要因を特定する自己診断機能を搭載することが可能となる。

本発明の実施の形態１におけるサーボシステムの構成図 本発明の実施の形態１における制御装置の内部構成図

図1において、上位ホストコントローラはコントローラ１、スレーブとなるサーボアンプは制御装置２〜４で、それぞれの装置は、高速シリアル通信でリング接続されている。前段の通信出力が通信入力に接続され、通信の終端は、コントローラ１の通信入力部に接続されている。このとき、スレーブである制御装置２〜４は、通信手段にて制限される最大台数まで接続可能である。このサーボシステムにおいて、以下に、具体的な手順を説明する。

（実施例１）
このサーボシステムの、各制御装置の構成を図２に示す。図２において、マスタから受信した指令データをパーソナルコンピュータ５から設定された記録開始条件と一致しているか否かを判断し、一致しているのであれば、記録処理を開始する。また、指令データがパーソナルコンピュータ５から設定された記録条件と一致している時のみ、記憶装置に保存する。

制御装置は、指令データに基づいた処理を行い、コントローラ１への応答データを作成する。応答データについても、パーソナルコンピュータ５から設定された条件と一致しているか否かを判断し、一致と判定された場合、応答データを記憶装置に保存するとともに、応答データを次に接続された制御装置に出力する。

この通信内容の記録終了条件をパーソナルコンピュータ５から設定しておくことにより、その条件が一致した時点で、通信内容の記録処理を終了し、通信内容の解析に必要な情
報のみを記録することが可能となる。

制御装置に別途接続されたパーソナルコンピュータ５からの低速シリアル通信により、この制御装置に蓄えられた通信データを読み出すことができ、通信内容を確認することが可能となる。

上記例では、制御装置に設定する記録条件や、制御装置に記憶された通信内容を読み出す装置をパーソナルコンピュータ５とする例で説明したが、上位ホストコンローラである、コントローラ１であっても同様の効果が得られる。

本発明のサーボアンプは、上位ホストコントローラとネットワーク接続されたシステムにおいて不具合解析などに有用である。

１ コントローラ(マスタ)
２、３、４ 制御装置(スレーブ)
５ パーソナルコンピュータ

Claims (2)

1. 上位ホストコントローラと複数のサーボアンプ（ノード）間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、
   各々の前記サーボアンプは記憶領域を持ち、
   また、自分の記憶領域に、自ノード宛の受信データと自ノードから前記上位ホストコントローラ宛ての送信データのみを記憶し、かつ、前記上位ホストコントローラから記憶させる条件、記憶開始・終了条件を設定することで、特定の受信データおよび送信データのみを記憶する機能を持ち、
   この記憶したデータを前記サーボアンプに接続されたパーソナルコンピュータや、そのほかの装置で読み出すことのできる手段を備えたサーボシステム。
2. 前記サーボアンプはこのサーボアンプが記憶した受信データおよび送信データを前記ネットワーク経由で、前記上位ホストコントローラに送信する手段を備え、また、前記上位ホストコントローラは不具合の要因を特定する自己診断機能を備えた請求項１記載のサーボシステム。