JP5455814B2 - 中継装置及び制御システム - Google Patents
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Description
この発明は、例えば上記のような課題を解決するためになされたものであり、操作者の操作に対する応答時間を短縮することを目的とする。
なお、同一の要素が複数ある場合、符号の後ろにアルファベット小文字を付加して区別する場合がある。
照明器具810は、例えば、通信装置811と、制御受信部812と、点灯回路813とを有する。
通信装置811は、通信ユニット850と通信する。
制御受信部812は、通信装置811を介して、通信ユニット850が送信した制御信号を受信する。制御信号は、コントローラ860から照明器具810への指示を表わす信号である。
点灯回路813は、図示していない光源を点灯する。点灯回路813は、制御受信部812が受信した制御信号が表わす指示に基づいて、光源の点灯/消灯を切り換え、あるいは、指定された調光率で光源を点灯する。
壁スイッチ820は、操作ボタン821と、LED822,823とを有する。
操作ボタン821は、例えば4つある。それぞれの操作ボタン821には、1つのグループに属する照明器具810に対する所定の操作が割り当てられている。例えば、操作ボタン821aには、第一グループに属する照明器具810の点灯/消灯を切り換える操作が割り当てられている。操作ボタン821bには、第一グループに属する照明器具810の自動調光/手動調光を切り換える操作が割り当てられる。操作ボタン821cには、第二グループに属する照明器具810の点灯/消灯を切り換える操作が割り当てられている。操作ボタン821dには、第二グループに属する照明器具810の自動調光/手動調光を切り換える操作が割り当てられる。
LED822とLED823とは、発光色が異なる。例えば、LED822は緑色LEDであり、LED823は赤色LEDである。LED822,823は、各操作ボタン821に対応して、1つずつ設けられている。例えば、LED822は、対応する操作ボタン821の上部左側に位置し、LED823は、対応する操作ボタン821の上部右側に位置する。LED822,823の点灯状態は、対応づけられた操作ボタン821による操作により、照明器具810がどのような状態にあるかを表わす。例えば、LED822aは、第一グループに属する照明器具810が消灯状態のときに点灯する。LED823aは、第一グループに属する照明器具810が点灯状態のときに点灯する。LED822bは、第一グループに属する照明器具810が手動調光状態のときに点灯する。LED823bは、第一グループに属する照明器具810が自動調光状態のときに点灯する。
壁スイッチ820は、操作ボタン821と、LED822,823とのほか、操作入力部824と、操作送信部825と、通信装置826と、状態受信部827と、状態表示部828とを有する。
通信装置826は、通信ユニット850と通信する。
操作入力部824は、操作者による操作を入力する。操作入力部824は、例えば、操作者がいずれかの操作ボタン821を押下したことを検出する。
操作送信部825は、通信装置826を介して、通信ユニット850に対して、操作信号を送信する。操作信号は、操作入力部824が入力した操作を表わす。操作信号は、例えば、操作者がどの操作ボタン821を押下したかを表わす。
状態表示部828は、状態受信部827が受信した状態信号が表わす状態を表示する。例えば、状態表示部828は、状態受信部827が受信した状態信号が、第一グループに属する照明器具810が点灯状態であることを表わす場合、LED822aを点灯する。状態表示部828は、状態受信部827が受信した状態信号が、第一グループに属する照明器具810が消灯状態であることを表わす場合、LED823aを点灯する。状態表示部828は、例えば、状態受信部827が受信した状態信号が、第一グループに属する照明器具810が手動調光状態であることを表わす場合、LED822bを点灯する。状態表示部828は、例えば、状態受信部827が受信した状態信号が、第一グループに属する照明器具810が自動調光状態であることを表わす場合、LED823bを点灯する。
なお、照度センサ840のブロック構成も同様であるため、合わせて説明する。
人感センサ830および照度センサ840は、状況検出部831と、状況送信部832と、通信装置833とを有する。
通信装置833は、通信ユニット850と通信する。
状況検出部831は、照明器具810の周囲の状況を検出する。例えば、人感センサ830の状況検出部831は、照明器具810の照射エリア内に人がいるか否かを検出する。照度センサ840の状況検出部831は、照明器具810の照射エリア内の照度を検出する。
状況送信部832は、通信装置833を介して、通信ユニット850に対して、状況信号を送信する。状況信号は、状況検出部831が検出した状況を表わす。例えば、人感センサ830の状況送信部832が送信する状況信号は、照明器具810の照射エリア内に人がいるか否かを表わす。照度センサ840の状況送信部832が送信する状況信号は、照明器具810の照射エリア内の照度を表わす。
通信ユニット850は、コントローラ860と通信する通信装置111と、照明器具810や壁スイッチ820や人感センサ830や照度センサ840と通信する通信装置112とを有する。
また、通信ユニット850は、制御中継受信部121と、制御中継送信部122と、状態中継受信部131と、状態中継送信部132と、操作中継受信部141と、操作中継送信部142と、状況中継受信部151と、状況記憶部152と、状況要求受信部153と、状況中継送信部154とを有する。
制御中継受信部121は、通信装置111を介して、コントローラ860が送信した制御信号を受信する。制御中継送信部122は、通信装置112を介して、照明器具810に対して、制御中継受信部121が受信した制御信号を送信する。
状態中継受信部131は、通信装置111を介して、コントローラ860が送信した状態信号を受信する。状態中継送信部132は、通信装置112を介して、壁スイッチ820に対して、状態中継受信部131が受信した状態信号を送信する。
操作中継受信部141は、通信装置112を介して、壁スイッチ820が送信した操作信号を受信する。操作中継送信部142は、通信装置111を介して、コントローラ860に対して、操作中継受信部141が受信した操作信号を送信する。
コントローラ860は、通信ユニット850やワイヤレスリモコン870と通信する通信装置211を有する。
また、コントローラ860は、設定受信部221と、設定記憶部222と、状況要求送信部231と、状況受信部232と、操作受信部233と、状態記憶部234と、対象制御部235と、制御送信部236と、状態取得部241と、状態送信部242とを有する。
設定受信部221は、通信装置211を介して、ワイヤレスリモコン870が送信した設定信号を受信する。設定信号は、照明制御システム800の設定を表わす。設定信号は、例えば、どの壁スイッチ820のどの操作ボタン821にどんな操作を割り当てるかを表わす。設定記憶部222は、設定受信部221が受信した設定信号が表わす設定を記憶する。
状態記憶部234は、照明器具810の状態を記憶している。
状況要求送信部231は、通信装置211を介して、通信ユニット850に対して、状況要求信号を定期的に送信する。
対象制御部235は、状況受信部232が受信した状況信号や操作受信部233が受信した操作信号に基づいて、照明器具810を制御する。対象制御部235は、例えば、設定記憶部222が記憶した設定にしたがい、状態記憶部234が記憶した照明器具810の状態に基づいて、照明器具810を制御するための制御信号を生成する。例えば、設定記憶部222が記憶した設定によれば、壁スイッチ820aの操作ボタン821aに割り当てられた操作が「第一グループに属する照明器具810の点灯/消灯切り換え」であるとする。状態記憶部234が記憶した状態によれば、第一グループに属する照明器具810が「消灯状態」であり、「手動調光状態」であり、「点灯時調光率75%状態」であるとする。操作受信部233が受信した操作信号によれば、壁スイッチ820aの操作ボタン821aが押下されたとする。その場合、対象制御部235は、第一グループに属する照明器具810を調光率75%で点灯することを指示する制御信号を生成する。
また、対象制御部235は、生成した制御信号にしたがって、状態記憶部234が記憶した照明器具810の状態を更新する。状態記憶部234は、対象制御部235が更新した照明器具810の状態を記憶する。例えば、状態記憶部234は、第一グループに属する照明器具810が「点灯状態」になったことを記憶する。
制御送信部236は、通信装置211を介して、通信ユニット850に対して、対象制御部235が生成した制御信号を送信する。
ワイヤレスリモコン870は、設定入力部871と、設定送信部872と、通信装置873とを有する。
通信装置873は、コントローラ860と通信する。
設定入力部871は、管理者の操作などにより、照明制御システム800の設定を入力する。設定送信部872は、通信装置873を介して、コントローラ860に対して、設定入力部871が入力した設定を表わす設定信号を送信する。
状況検出処理S410において、照度センサ840は、照明器具810の照射エリア内の照度を定期的(例えば10秒ごと)に検出する。通信ユニット850は、照度センサ840が検出した照度を記憶する。状況検出処理S410は、状況検出工程S411と、状況送信工程S412と、状況中継受信工程S413と、状況記憶工程S414とを有する。
状況検出工程S411において、照度センサ840の状況検出部831は、照明器具810の照射エリア内の照度を検出する。状況送信工程S412において、照度センサ840の状況送信部832は、通信ユニット850に対して、状況検出工程S411で状況検出部831が検出した照度を表わす状況信号711を送信する。
状況中継受信工程S413において、通信ユニット850の状況中継受信部151は、状況送信工程S412で照度センサ840が送信した状況信号711を受信する。状況記憶工程S414において、通信ユニット850の状況記憶部152は、状況中継受信工程S413で状況中継受信部151が受信した状況信号711を記憶する。
定期モニタ処理S420において、コントローラ860は、人感センサ830や照度センサ840が検出した結果を定期的(例えば20秒ごと)にモニタリングして、照明器具810を制御する。例えば、コントローラ860は、人感センサ830が検出した結果に基づいて、照明器具810の点灯/消灯を切り換える。また、コントローラ860は、照度センサ840が検出した結果に基づいて、照明器具810の調光率を調整する。定期モニタ処理S420は、状況要求送信工程S421と、状況要求受信工程S422と、状況中継送信工程S423と、状況受信工程S424と、制御生成工程S431と、制御送信工程S432と、制御中継受信工程S433と、制御中継送信工程S434と、制御受信工程S435と、制御実行工程S436とを有する。
状況要求送信工程S421において、コントローラ860の状況要求送信部231は、通信ユニット850に対して、状況要求信号712を送信する。
状況要求受信工程S422において、通信ユニット850の状況要求受信部153は、状況要求送信工程S421でコントローラ860が送信した状況要求信号712を受信する。状況中継送信工程S423において、通信ユニット850の状況中継送信部154は、状況検出処理S410で状況記憶部152が記憶した状況信号711を送信する。
状況受信工程S424において、コントローラ860の状況受信部232は、状況中継送信工程S423で通信ユニット850が送信した状況信号711を受信する。制御生成工程S431において、コントローラ860の対象制御部235は、状況受信工程S424で状況受信部232が受信した状況信号711が表わす状況に基づいて、制御信号713を生成する。対象制御部235は、状態記憶部234が記憶した照明器具810の状態を更新する。制御送信工程S432において、コントローラ860の制御送信部236は、制御生成工程S431で対象制御部235が生成した制御信号713を送信する。
制御中継受信工程S433において、通信ユニット850の制御中継受信部121は、制御送信工程S432でコントローラ860が送信した制御信号713を受信する。制御中継送信工程S434において、通信ユニット850の制御中継送信部122は、制御中継受信工程S433で制御中継受信部121が受信した制御信号713を送信する。
制御受信工程S435において、照明器具810の制御受信部812は、制御中継送信工程S434で通信ユニット850が送信した制御信号713を受信する。制御実行工程S436において、照明器具810の点灯回路813は、制御受信工程S435で制御受信部812が受信した制御信号713が表わす指示に基づいて、点灯/消灯など指示された内容を実行する。
制御操作処理S440において、コントローラ860は、壁スイッチ820が入力した操作にしたがって、照明器具810を制御する。制御操作処理S440は、操作入力工程S441と、操作送信工程S442と、操作中継受信工程S443と、操作中継送信工程S444と、操作送信工程S445と、制御生成工程S431と、制御送信工程S432と、制御中継受信工程S433と、制御中継送信工程S434と、制御受信工程S435と、制御実行工程S436と、状態取得工程S451と、状態送信工程S452と、状態中継受信工程S453と、状態中継送信工程S454と、状態受信工程S455と、状態表示工程S456とを有する。
操作入力工程S441において、壁スイッチ820の操作入力部824は、操作者による操作を入力する。操作送信工程S442において、壁スイッチ820の操作送信部825は、操作入力工程S441で操作入力部824が入力した操作を表わす操作信号714を送信する。
操作中継受信工程S443において、通信ユニット850の操作中継受信部141は、操作送信工程S442で壁スイッチ820が送信した操作信号714を受信する。操作中継送信工程S444で、通信ユニット850の操作中継送信部142は、操作中継受信工程S443で受信した操作信号714を送信する。
操作送信工程S445において、コントローラ860の操作受信部233は、操作中継受信工程S443で通信ユニット850が送信した操作信号714を受信する。制御生成工程S431において、コントローラ860の対象制御部235は、操作送信工程S445で操作受信部233が受信した操作信号714が表わす操作に基づいて、制御信号713を生成する。対象制御部235は、状態記憶部234が記憶した照明器具810の状態を更新する。
以降、制御実行工程S436までの処理は、定期モニタ処理S420と共通なので、説明を省略する。
状態取得工程S451において、コントローラ860の状態取得部241は、状態記憶部234が記憶した照明器具810の状態を取得する。状態送信工程S452において、コントローラ860の状態送信部242は、状態取得工程S451で状態取得部241が取得した状態を表わす状態信号715を送信する。
状態中継受信工程S453において、通信ユニット850の状態中継受信部131は、状態取得工程S451でコントローラ860が送信した状態信号715を受信する。状態中継送信工程S454において、通信ユニット850の状態中継送信部132は、状態中継受信工程S453で状態中継受信部131が受信した状態信号715を送信する。
状態受信工程S455において、壁スイッチ820の状態受信部827は、状態中継送信工程S454で通信ユニット850が送信した状態信号715を受信する。状態表示工程S456において、壁スイッチ820の状態表示部828は、状態受信工程S455で状態受信部827が受信した状態信号715が表わす状態を表示する。
通信ユニット850aは、状況要求受信工程S422で状況要求信号712を受信する。これよりも14秒前に第二のグループの照度センサ840bが検出した照度が「800lx」であり、4秒前に第二のグループの照度センサ840bが検出した照度が「810lx」であるとすると、通信ユニット850aは、状況中継送信工程S423で最新の照度「810lx」を表わす状況信号711を送信する。
コントローラ860は、状況受信工程S424で状況信号711を受信する。コントローラ860は、制御生成工程S431で、状況信号711が表わす照度「810lx」に基づいて、例えば、第二のグループの調光率を65%にすれば、第二のグループの照射エリアの照度が目標照度になると判定する。
通信ユニット850aは、操作中継受信工程S443で、操作信号714を受信し、操作中継送信工程S444で、操作信号714を送信する。
通信ユニット850は、制御中継受信工程S433で制御信号713を受信し、制御中継送信工程S434で制御信号713を送信する。
第二のグループの照明器具810g〜810lは、制御受信工程S435で制御信号713を受信し、制御実行工程S436で制御信号713が表わす指示にしたがい、調光率65%で点灯する。
操作信号714は、壁スイッチ820aの操作ボタン821aが押下されたことを表わしている。設定記憶部222が記憶した設定によれば、壁スイッチ820aの操作ボタン821aには、第一のグループの点灯/消灯を切り換えるトグル操作が割り当てられている。また、状態記憶部234が記憶した状態によれば、第一のグループは、「消灯状態」「手動調光」「点灯時の調光率70%」である。これに基づいて、コントローラ860は、制御生成工程S431で、第一のグループを「調光率70%で点灯する」指示を表わす制御信号713を生成する。コントローラ860は、記憶した第一のグループの状態を「消灯状態」から「点灯状態」に更新する。コントローラ860は、制御送信工程S432で、制御信号713を送信する。
通信ユニット850aは、制御中継受信工程S433で制御信号713を受信し、制御中継送信工程S434で制御信号713を送信する。
第一のグループの照明器具810a〜810fは、制御受信工程S435で制御信号713を受信し、制御実行工程S436で制御信号713が表わす指示にしたがい、調光率70%で点灯する。
通信ユニット850は、状態中継受信工程S453で状態信号715を受信し、状態中継送信工程S454で状態信号715を送信する。
壁スイッチ820aは、状態受信工程S455で状態信号715を受信し、状態表示工程S456で状態信号715にしたがい、LED822aを消灯し、LED822bを点灯することにより、第一のグループが「点灯状態」であることを表示する。
実施の形態1について、図13〜図15を用いて説明する。
なお、上述した照明制御システム800と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
照明制御システム800は、上述した構成に加えて、状態記憶部161と、状態予測部162と、状態仮送信部163とを有する。
状態記憶部161は、状態中継受信部131が受信した状態信号が表わす照明器具810の状態を記憶する。
状態予測部162は、状態記憶部161が記憶した状態に基づいて、操作中継受信部141が受信した操作信号が表わす操作により照明器具810の状態がどのように変化するかを予測する。例えば、壁スイッチ820aの操作ボタン821aに割り当てられた操作が「第一グループに属する照明器具810の点灯/消灯切り換え」であるとする。状態記憶部161が記憶した状態によれば、第一グループに属する照明器具810が「消灯状態」であるとする。操作中継受信部141が受信した操作信号によれば、壁スイッチ820aの操作ボタン821aが押下されたとする。状態予測部162は、第一グループに属する照明器具810が「点灯状態」になると予測する。このように、壁スイッチ820が入力する操作が、2つの状態を交互に切り換えるトグル切り換え操作である場合、照明器具810の現在の状態さえわかれば、操作後の状態を予測することは容易である。
状態仮送信部163は、通信装置112を介して、壁スイッチ820に対して、状態予測部162が予測した状態を表わす状態信号を送信する。
制御操作処理S440は、上述した工程に加えて、状態予測工程S461と、状態仮送信工程S462と、状態受信工程S455’と、状態表示工程S456’と、状態記憶工程S463とを有する。
通信ユニット850は、操作中継送信工程S444の終了後、状態予測工程S461へ処理を進める。状態予測工程S461において、通信ユニット850の状態予測部162は、操作後の照明器具810の状態を予測する。状態仮送信工程S462において、通信ユニット850の状態仮送信部163は、状態予測工程S461で予測した状態を表わす状態信号716を送信する。通信ユニット850は、制御中継受信工程S433へ処理を進める。
壁スイッチ820は、操作送信工程S442の終了後、状態受信工程S455’へ処理を進める。状態受信工程S455’において、壁スイッチ820の状態受信部827は、状態仮送信工程S462で通信ユニット850が送信した状態信号716を受信する。状態表示工程S456’において、壁スイッチ820の状態表示部828は、状態受信工程S455’で状態受信部827が受信した状態信号716が表わす状態を表示する。壁スイッチ820は、状態受信工程S455へ処理を進める。
また、通信ユニット850は、状態中継送信工程S454の終了後、状態記憶工程S463へ処理を進める。状態記憶工程S463において、通信ユニット850の状態記憶部161は、状態中継受信工程S453で状態中継受信部131が受信した状態信号715が表わす照明器具810の状態を記憶する。
図12で説明した状況と同様の状況を仮定する。通信ユニット850aは、操作中継送信工程S444の終了後、状態予測工程S461で操作後の照明器具810の状態を予測する。壁スイッチ820aの操作ボタン821aには、第一のグループの点灯/消灯を切り換えるトグル操作が割り当てられている。また、状態記憶部161が記憶した状態によれば、第一のグループは、「消灯状態」「手動調光」「点灯時の調光率70%」である。これに基づいて、状態予測部162は、第一のグループが「点灯状態」になると予測する。通信ユニット850aは、状態仮送信工程S462で、第一のグループが「点灯状態」であることを表わす状態信号716を送信する。
壁スイッチ820aは、状態受信工程S455’で状態信号716を受信し、状態表示工程S456’で状態信号716にしたがい、LED822aを消灯し、LED822bを点灯することにより、第一のグループが「点灯状態」であることを表示する。
壁スイッチ820aは、状態受信工程S455で状態信号715を受信し、状態表示工程S456で状態信号715にしたがい、LED822aを消灯し、LED822bを点灯することにより、第一のグループが「点灯状態」であることを表示する。すなわち、壁スイッチ820aの表示は変化しない。
壁スイッチ820が操作者の操作を入力してから、操作者が操作受付を確認できるまでに時間がかかると、操作者は、操作ボタン821を押し損ねたと考えて、操作ボタン821をもう一度押下する可能性がある。操作ボタン821に割り当てられた操作がトグル操作である場合、2回の操作で元に戻るので、照明制御システム800は、操作者の意図に反する動作をする。
これに対し、この実施の形態の照明制御システム800は、壁スイッチ820が操作者の操作を入力してから、操作者が操作受付を確認できるまでにかかる時間が大幅に短縮されているので、操作者が操作ボタン821をもう一度押下する前に、操作受付を確認できる。このため、操作者が操作ボタン821をもう一度押下することにより照明制御システム800が操作者の意図に反する動作をするのを防ぐことができる。
これに対し、何らかの原因により、操作者の意図通りの操作ができなかった場合は、壁スイッチ820の表示が元に戻る。操作者には、自分の操作は受け付けられたが、何らか原因により、その通りの制御ができなかったことがわかる。
また、通信ユニット850は、予測した状態ではなく、コントローラ860からの状態信号715が表わす状態を記憶するので、予測が間違っていた場合であっても、正しい状態を記憶する。このため、通信ユニット850は、次回の予測において、正しい状態に基づく予測をすることができる。
実施の形態2について、図16を用いて説明する。
なお、実施の形態1と共通する部分については、同一の符号を付し、説明を省略する。
集中管理システム900は、複数の照明制御システム800と、複数のゲートウェイ装置880と、中央管理装置890とを有する。
中央管理装置890と、ゲートウェイ装置880との間は、イーサネット(登録商標)などの有線LAN803で接続されている。
ゲートウェイ装置880は、照明制御システム800それぞれに対応して1つずつある。ゲートウェイ装置880は、対応する照明制御システム800のコントローラ860と有線シリアル通信で接続され、コントローラ860と通信する。また、ゲートウェイ装置880は、有線LAN803を介して、中央管理装置890と通信する。ゲートウェイ装置880は、有線シリアル通信と有線LAN803との間のゲートウェイ機能を持ち、中央管理装置890と、コントローラ860との間の通信を中継する。
中央管理装置890は、複数の照明制御システム800それぞれのコントローラ860による制御状態を一括して制御する。中央管理装置890がコントローラ860を制御することにより、通信ユニット850や壁スイッチ820など下位に位置する装置の設定や制御状態を管理する。中央管理装置890は、パソコンや液晶画面を備える。また、中央管理装置890は、照明制御システム800だけでなく、空調制御システムなど他の設備機器を制御する制御システムを制御する構成であってもよい。
Claims (4)
- 操作装置が送信した操作者による操作を表わす信号を受信する操作中継受信部と、
上記操作中継受信部が受信した上記操作者による操作を表わす信号を制御装置に対して送信する操作中継送信部と、
上記操作中継受信部が受信した信号が表わす上記操作者による操作により対象装置の状態が変化したと仮定して、上記対象装置の変化した状態を表わす信号を上記操作装置に対して送信する状態仮送信部と、
上記制御装置が送信した上記対象装置の状態を表わす信号を受信する状態中継受信部と、
上記状態中継受信部が受信した上記対象装置の状態を表わす信号を上記操作装置に対して送信する状態中継送信部とを有することを特徴とする中継装置。 - 操作装置と、請求項1に記載の中継装置と、制御装置と、対象装置とを有し、
上記操作装置は、
操作者による操作を入力する操作入力部と、
上記操作入力部が入力した上記操作者による操作を表わす信号を上記中継装置に対して送信する操作送信部と、
上記中継装置が送信した上記対象装置の状態を表わす信号を受信する状態受信部と、
上記状態受信部が受信した信号が表わす上記対象装置の状態を表示する状態表示部とを有し、
上記制御装置は、
上記中継装置が送信した上記操作者による操作を表わす信号を受信する操作受信部と、
上記操作受信部が受信した信号が表わす上記操作者による操作に基づいて、上記対象装置を制御する対象制御部と、
上記対象装置の状態を取得する状態取得部と、
上記状態取得部が取得した上記対象装置の状態を表わす信号を上記中継装置に対して送信する状態送信部とを有することを特徴とする制御システム。 - 上記制御システムは、検出装置を有し、
上記検出装置は、
上記対象装置の周囲の状況を検出する状況検出部と、
上記状況検出部が検出した上記対象装置の周囲の状況を表わす信号を上記制御装置に対して送信する状況送信部とを有し、
上記制御装置は、
上記検出装置が送信した上記対象装置の周囲の状況を表わす信号を受信する状況受信部を有し、
上記対象制御部は、上記操作受信部が受信した信号が表わす操作と、上記状況受信部が受信した信号が表わす上記対象装置の周囲の状況とに基づいて、上記対象装置を制御することを特徴とする請求項2に記載の制御システム。 - 上記対象装置は、複数の照明装置であることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の制御システム。
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