JP5418635B2 - 作業者安全検査装置 - Google Patents
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Description
下記特許文献1では、検査場所を浴室に限定し、浴室天井に設置されたカメラにより鉛直下向き方向を撮影したカメラ画像を用い、人の入っていない背景画像と入力画像との差分を行い、差分画像によって浴室内における人の有無を検出し、タイマーによって人が浴室内に居る時間を計測し、予め決められたリミット時間より長く人が浴室内に留まっている場合はアラーム信号を発生する。
画像を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した画像を相関計算を用いた画像処理により画像上に動いて入って来た対象物が一定時間以上静止した状態を検出した場合に異常と判断する画像処理部と、
前記画像処理部における判断結果を表示する結果表示部と
を備える
作業者の安全検査装置において、
前記画像処理部が、
画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データを保存する記憶部と、
前記カメラの画像を入力し、前記記憶部へ保存する画像入力部と、
安全検査の判断に必要なパラメータを設定し前記記憶部へ保存する処理設定部と、
入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを前記記憶部から取り出し、前記入力画像データと前記一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを適当な小領域に分割して、一つ一つの小領域毎について相関計算を行いフレーム間相関結果を求め、各小領域毎の前記フレーム間相関結果を前記記憶部へ保存し、また、前記入力画像データと予め記憶しておいた背景画像データを前記記憶部から取り出し、その画像を適当な小領域に分割し、一つ一つの小領域毎について相関計算を行い背景相関結果を求め、各小領域毎の前記背景相関結果を前記記憶部へ保存する相関演算部と、
前記背景相関結果が、背景相関に関するしきい値以下の場合で、かつ、前記フレーム間相関結果が、フレーム間相関に関するしきい値よりも大きい場合は、小領域上に何かが停止していると判断して予め設定しておいた値に達したときに小領域状態を「静止」とする動作制御部と、
小領域状態が「静止」になっている小領域の数を静止小領域数とし、静止小領域数が予め設定しておいた静止物判定数以上であれば、動いた後停止して動かなくなった何らかの大きな物体があると判断し、異常結果を前記記憶部へ保存する安全検査部と、
異常の有無を前記画像処理部の外部へ出力すると共に、画像データを前記画像処理部の外部へ出力する結果出力部と
を備え、
前記画像処理部は、
前記相関演算部で計算された各小領域に関する前記フレーム間相関結果と前記背景相関結果を画像について集計し、前記フレーム間相関結果の画像全体における平均値としてフレーム間相関画像平均値、及び、前記背景相関結果の画像全体における平均値として背景相関画像平均値を計算し、次に、前記フレーム間相関画像平均値及び前記背景相関画像平均値からの相関結果の分散を調べ標準偏差を計算し、前記フレーム間相関結果の標準偏差としてフレーム間相関画像標準偏差値、及び、前記背景相関結果の標準偏差として背景相関画像標準偏差値を求め、さらに、予め設定しておいた係数と前記フレーム間相関画像標準偏差値を掛けた値を前記フレーム間相関画像平均値から差し引くことにより前記フレーム間相関に関するしきい値を計算し、また、予め設定しておいた係数と前記背景相関画像標準偏差値を掛けた値を前記背景相関画像平均値から差し引くことにより前記背景相関に関するしきい値を計算する画像状態検査部を備える
ことを特徴とする。
画像を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した画像を相関計算を用いた画像処理により画像上に動いて入って来た対象物が一定時間以上静止した状態を検出した場合に異常と判断する画像処理部と、
前記画像処理部における判断結果を表示する結果表示部と
を備える
作業者の安全検査装置において、
前記画像処理部が、
画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データを保存する記憶部と、
前記カメラの画像を入力し、前記記憶部へ保存する画像入力部と、
安全検査の判断に必要なパラメータを設定し前記記憶部へ保存する処理設定部と、
入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを前記記憶部から取り出し、前記入力画像データと前記一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを適当な小領域に分割して、一つ一つの小領域毎について相関計算を行いフレーム間相関結果を求め、各小領域毎の前記フレーム間相関結果を前記記憶部へ保存し、また、前記入力画像データと予め記憶しておいた背景画像データを前記記憶部から取り出し、その画像を適当な小領域に分割し、一つ一つの小領域毎について相関計算を行い背景相関結果を求め、各小領域毎の前記背景相関結果を前記記憶部へ保存する相関演算部と、
前記背景相関結果が、背景相関に関するしきい値以下の場合で、かつ、前記フレーム間相関結果が、フレーム間相関に関するしきい値よりも大きい場合は、小領域上に何かが停止していると判断して予め設定しておいた値に達したときに小領域状態を「静止」とする動作制御部と、
小領域状態が「静止」になっている小領域の数を静止小領域数とし、静止小領域数が予め設定しておいた静止物判定数以上であれば、動いた後停止して動かなくなった何らかの大きな物体があると判断し、異常結果を前記記憶部へ保存する安全検査部と、
異常の有無を前記画像処理部の外部へ出力すると共に、画像データを前記画像処理部の外部へ出力する結果出力部と
を備え、
前記画像処理部は、
各小領域について前記フレーム間相関結果と前記背景相関結果の履歴データを集計し、前記フレーム間相関結果の履歴データにおける平均値としてフレーム間相関定常平均値、及び、前記背景相関結果の履歴データにおける平均値として背景相関定常平均値を計算し、次に、各小領域の履歴データについて前記フレーム間相関定常平均値及び前記背景相関定常平均値からの相関結果の分散を調べ標準偏差を計算し、前記フレーム間相関結果の標準偏差としてフレーム間相関定常標準偏差値、及び、前記背景相関結果の標準偏差として背景相関定常標準偏差値を求め、さらに、各小領域について、予め設定しておいた係数と前記フレーム間相関定常標準偏差値を掛けた値を前記フレーム間相関定常平均値から差し引くことにより、前記フレーム間相関に関するしきい値を計算し、また、各小領域について、予め設定しておいた係数と前記背景相関定常標準偏差値を掛けた値を前記背景相関定常平均値から差し引くことにより、前記背景相関に関するしきい値を計算し、前記フレーム間相関に関するしきい値及び前記背景相関に関するしきい値を前記記憶部へ保存する定常状態検査部を備える
ことを特徴とする。
(1)一般的なカメラの画像を調べることによって、作業者が一定時間以上静止した状態を検出し異常と判断するため、作業者が転倒や卒倒等の何らかの理由で動かなくなった状態を自動的に検知して異常と判断することができる。
(2)屋内作業場所であれば適用が可能であるため、様々な作業場所において作業者の安全検査を行うことができる。
(3)人体の各部を検出できる程、人物を大きなサイズで撮像する必要が無いため、一台のカメラで広範囲の作業者安全検査を行うことができる。
(4)入力装置として一般的な監視カメラを用いることができるため、特別な入力装置を用意する必要がない。
(5)屋外光を取り入れる大きな窓があるような屋内作業場所においても、屋外光の明かりの変化の影響を受けることなく、照明状況の変化による誤った異常を検出しない。
(6)画像処理により自動で作業者の安全検査を行うため見落としが無く、事故が発生した場合は、事故発生時直後の短時間で作業員の状態を判定することができる。
以上のことから、本発明によれば、画像処理により屋内作業場所において単独作業を行う作業者の安全検査を行うことができる作業者安全検査装置を実現することが可能となる。
本比較例に係る作業者安全検査装置では、図2に示すように、はじめに、ステップS10において、画像を入力する。
次に、ステップS11において、画像上に動いて入って来たものが静止したことを検出するために、まず、画像を図13中に矢印Aで示すように格子状の小領域に分割する。なお、例えば、図13中に矢印Bで示す部分が変化を検出した小領域である。
最後に、ステップS14において、検出結果を出力する。
本比較例に係る作業者安全検査装置は、図1に示すように、監視カメラの画像を画像解析することにより屋内作業場所の作業者の安全検査を行うため、監視カメラ1と、第1型画像処理部2と、結果表示部3とにより構成される。
第1型画像処理部2は、画像入力部10、記憶部11、処理設定部12、差分演算部13、第1型動作制御部14、安全検査部15、結果出力部16により構成される。
処理設定部12は、安全検査の判断に必要なパラメータを設定し記憶部11へ保存する。
以上が、反転正規化絶対値差分計算である。
図3に示すように、動作モードが「背景設定モード」の場合、フレーム間差分結果が予め設定しておいたフレーム間差分しきい値よりも大きい場合は、カウンタを増やし、また、フレーム間差分結果が予め設定しておいたフレーム間差分しきい値以下の場合は、カウンタをクリアする。カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、この小領域の部分画像を背景画像データに保存し、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「動き検出モード」にする。
以上が、本比較例に係る作業者安全検査装置における第1型動作制御部14の処理の流れである。
記憶部11は、画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データ等を保存する。
結果表示部3は、結果出力部16より画像データと安全検査結果を受け取り、監視カメラ1により撮影した画像と共に安全検査結果を表示する。
図3に示すように、動作モードが「背景設定モード」の場合、フレーム間差分結果がフレーム間差分画像基準しきい値よりも大きい場合はカウンタを増やし、フレーム間差分結果がフレーム間差分画像基準しきい値以下の場合はカウンタをクリアする。カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、この小領域の部分画像を背景画像データに保存し、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「動き検出モード」にする。
以上が、本比較例に係る作業者安全検査装置における第2型動作制御部18の処理の流れである。
図6に示すように、動作モードが「初期状態設定モード」の場合、カウンタを増やし、カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「背景設定モード」にする。
以上が、本比較例に係る作業者安全検査装置における第3型動作制御部20の処理の流れである。
本実施例に係る作業者安全検査装置では、図7に示すように、はじめに、ステップS20において、画像を入力する。
次に、ステップS21において、画像上に動いて入って来たものが静止したことを検出するために、まず、画像を図13中に矢印Aで示すように格子状の小領域に分割する。なお、例えば、図13中に矢印Bで示す部分が変化を検出した小領域である。
本実施例に係る作業者安全検査装置は、図7に示すように、監視カメラ1の画像を画像解析することにより屋内作業場所の作業者の安全検査を行うため、監視カメラ1と、第4型画像処理部6と、結果表示部3とにより構成される。
第4型画像処理部6は、画像入力部10、記憶部11、処理設定部12、相関演算部21、第4型動作制御部22、安全検査部15、結果出力部3により構成される。
画像入力部10では、設定された時間間隔毎に監視カメラ1の画像を入力し、記憶部11へ保存する。
相関演算部21は、入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを記憶部11から取り出し、入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを適当な小領域に分割し、一つ一つの小領域毎について相関計算を行い(「フレーム間相関」と呼ぶ)、各小領域毎のフレーム間相関結果を記憶部11へ保存する。
図9に示すように、動作モードが「背景設定モード」の場合、フレーム間相関結果が予め設定しておいたフレーム間相関しきい値よりも大きい場合は、カウンタを増やし、フレーム間相関結果が予め設定しておいたフレーム間相関しきい値以下の場合は、カウンタをクリアする。カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、この小領域の部分画像を背景画像データに保存し、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「動き検出モード」にする。
以上が、本実施例に係る作業者安全検査装置における第4型動作制御部22の処理の流れである。
記憶部11では、画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データ等を保存する。
結果表示部3は、結果出力部16より画像データと安全検査結果を受け取り、監視カメラ1の撮影した画像と共に安全検査結果を表示する。
図9に示すように、動作モードが「背景設定モード」の場合、フレーム間相関結果がフレーム間相関画像基準しきい値よりも大きい場合は、カウンタを増やし、フレーム間相関結果がフレーム間相関画像基準しきい値以下の場合は、カウンタをクリアする。カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、この小領域の部分画像を背景画像データに保存し、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「動き検出モード」にする。
以上が、本実施例に係る作業者安全検査装置における第5型動作制御部23の処理の流れである。
図12に示すように、動作モードが「初期状態設定モード」の場合、カウンタを増やし、カウンタが予め設定しておいた値に達すれば、小領域状態を「安定」にし、動作モードを「背景設定モード」にする。
以上が、本実施例に係る作業者安全検査装置における第6型動作制御部24の処理の流れである。
2 第1型画像処理部
3 結果表示部
4 第2型画像処理部
5 第3型画像処理部
6 第4型画像処理部
7 第5型画像処理部
8 第6型画像処理部
10 画像入力部
11 記憶部
12 処理設定部
13 差分演算部
14 第1型動作制御部
15 安全検査部
16 結果出力部
17 画像状態検査部
18 第2型動作制御部
19 定常状態検査部
20 第3型動作制御部
21 相関演算部
22 第4型動作制御部
23 第5型動作制御部
24 第6型動作制御部
Claims (2)
- 画像を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した画像を相関計算を用いた画像処理により画像上に動いて入って来た対象物が一定時間以上静止した状態を検出した場合に異常と判断する画像処理部と、
前記画像処理部における判断結果を表示する結果表示部と
を備える
作業者の安全検査装置において、
前記画像処理部が、
画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データを保存する記憶部と、
前記カメラの画像を入力し、前記記憶部へ保存する画像入力部と、
安全検査の判断に必要なパラメータを設定し前記記憶部へ保存する処理設定部と、
入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを前記記憶部から取り出し、前記入力画像データと前記一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを適当な小領域に分割して、一つ一つの小領域毎について相関計算を行いフレーム間相関結果を求め、各小領域毎の前記フレーム間相関結果を前記記憶部へ保存し、また、前記入力画像データと予め記憶しておいた背景画像データを前記記憶部から取り出し、その画像を適当な小領域に分割し、一つ一つの小領域毎について相関計算を行い背景相関結果を求め、各小領域毎の前記背景相関結果を前記記憶部へ保存する相関演算部と、
前記背景相関結果が、背景相関に関するしきい値以下の場合で、かつ、前記フレーム間相関結果が、フレーム間相関に関するしきい値よりも大きい場合は、小領域上に何かが停止していると判断して予め設定しておいた値に達したときに小領域状態を「静止」とする動作制御部と、
小領域状態が「静止」になっている小領域の数を静止小領域数とし、静止小領域数が予め設定しておいた静止物判定数以上であれば、動いた後停止して動かなくなった何らかの大きな物体があると判断し、異常結果を前記記憶部へ保存する安全検査部と、
異常の有無を前記画像処理部の外部へ出力すると共に、画像データを前記画像処理部の外部へ出力する結果出力部と
を備え、
前記画像処理部は、
前記相関演算部で計算された各小領域に関する前記フレーム間相関結果と前記背景相関結果を画像について集計し、前記フレーム間相関結果の画像全体における平均値としてフレーム間相関画像平均値、及び、前記背景相関結果の画像全体における平均値として背景相関画像平均値を計算し、次に、前記フレーム間相関画像平均値及び前記背景相関画像平均値からの相関結果の分散を調べ標準偏差を計算し、前記フレーム間相関結果の標準偏差としてフレーム間相関画像標準偏差値、及び、前記背景相関結果の標準偏差として背景相関画像標準偏差値を求め、さらに、予め設定しておいた係数と前記フレーム間相関画像標準偏差値を掛けた値を前記フレーム間相関画像平均値から差し引くことにより前記フレーム間相関に関するしきい値を計算し、また、予め設定しておいた係数と前記背景相関画像標準偏差値を掛けた値を前記背景相関画像平均値から差し引くことにより前記背景相関に関するしきい値を計算する画像状態検査部を備える
ことを特徴とする作業者安全検査装置。 - 画像を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像した画像を相関計算を用いた画像処理により画像上に動いて入って来た対象物が一定時間以上静止した状態を検出した場合に異常と判断する画像処理部と、
前記画像処理部における判断結果を表示する結果表示部と
を備える
作業者の安全検査装置において、
前記画像処理部が、
画像データ、各処理変数、カウンタ、結果データを保存する記憶部と、
前記カメラの画像を入力し、前記記憶部へ保存する画像入力部と、
安全検査の判断に必要なパラメータを設定し前記記憶部へ保存する処理設定部と、
入力画像データと一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを前記記憶部から取り出し、前記入力画像データと前記一つ前の時間間隔で撮影した入力画像データを適当な小領域に分割して、一つ一つの小領域毎について相関計算を行いフレーム間相関結果を求め、各小領域毎の前記フレーム間相関結果を前記記憶部へ保存し、また、前記入力画像データと予め記憶しておいた背景画像データを前記記憶部から取り出し、その画像を適当な小領域に分割し、一つ一つの小領域毎について相関計算を行い背景相関結果を求め、各小領域毎の前記背景相関結果を前記記憶部へ保存する相関演算部と、
前記背景相関結果が、背景相関に関するしきい値以下の場合で、かつ、前記フレーム間相関結果が、フレーム間相関に関するしきい値よりも大きい場合は、小領域上に何かが停止していると判断して予め設定しておいた値に達したときに小領域状態を「静止」とする動作制御部と、
小領域状態が「静止」になっている小領域の数を静止小領域数とし、静止小領域数が予め設定しておいた静止物判定数以上であれば、動いた後停止して動かなくなった何らかの大きな物体があると判断し、異常結果を前記記憶部へ保存する安全検査部と、
異常の有無を前記画像処理部の外部へ出力すると共に、画像データを前記画像処理部の外部へ出力する結果出力部と
を備え、
前記画像処理部は、
各小領域について前記フレーム間相関結果と前記背景相関結果の履歴データを集計し、前記フレーム間相関結果の履歴データにおける平均値としてフレーム間相関定常平均値、及び、前記背景相関結果の履歴データにおける平均値として背景相関定常平均値を計算し、次に、各小領域の履歴データについて前記フレーム間相関定常平均値及び前記背景相関定常平均値からの相関結果の分散を調べ標準偏差を計算し、前記フレーム間相関結果の標準偏差としてフレーム間相関定常標準偏差値、及び、前記背景相関結果の標準偏差として背景相関定常標準偏差値を求め、さらに、各小領域について、予め設定しておいた係数と前記フレーム間相関定常標準偏差値を掛けた値を前記フレーム間相関定常平均値から差し引くことにより、前記フレーム間相関に関するしきい値を計算し、また、各小領域について、予め設定しておいた係数と前記背景相関定常標準偏差値を掛けた値を前記背景相関定常平均値から差し引くことにより、前記背景相関に関するしきい値を計算し、前記フレーム間相関に関するしきい値及び前記背景相関に関するしきい値を前記記憶部へ保存する定常状態検査部を備える
ことを特徴とする作業者安全検査装置。
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