JP5395835B2 - サーボモータを制御するためのフィードバック装置及びフィードバック方法 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- サーボモータを制御するためのフィードバック装置であって、
少なくとも1つの回転角度センサ(3.2)と、少なくとも1つの回転速度センサ(3.1)とを含み、
前記回転角度センサ(3.2)がコンピュータ(2)に回転角度測定値(φ)を供給し、
前記回転速度センサ(3.1)が前記コンピュータ(2)に回転速度測定値(ω)を供給し、
前記コンピュータ(2)において、前記回転速度測定値(ω)が積分されて参照回転角度が形成され、
前記参照回転角度が前記回転角度測定値(φ)と比較されて回転角度補正値が計算され、
前記回転角度補正値を用いて前記回転角度測定値(φ)が校正され、
前記コンピュータ(2)が制御の目的で実回転角度値及び/又は実回転速度値を与え、
高回転速度では、前記実回転角度値が前記校正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転角度値が、前記積分済み回転速度測定値に応じて補間された前記回転角度測定値であり、
高回転速度では、前記実回転速度値が、時間に関して微分された前記校正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転速度値が前記回転速度測定値である、
フィードバック装置。 - 請求項1に記載のフィードバック装置であって、前記回転速度センサ(3.1)が光ジャイロスコープである、フィードバック装置。
- 請求項2に記載のフィードバック装置であって、前記光ジャイロスコープが光ファイバジャイロスコープである、フィードバック装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、前記回転角度センサ(3.2)が周期的目盛を有し、該周期的目盛が走査されて正弦信号及び余弦信号が生成され、該信号が補間されて角度分解能が得られる、フィードバック装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、角加速度センサ(3.3)が付加的に又は任意で設けられ、該角加速度センサ(3.3)が前記コンピュータ(2)に角加速度測定値(α)を供給する、フィードバック装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、温度センサ(3.n)が付加的に設けられ、該温度センサ(3.n)が前記コンピュータ(2)に温度測定値(θ)を供給する、フィードバック装置。
- サーボモータを制御するためのフィードバック方法であって、
少なくとも1つの回転角度測定値及び少なくとも1つの回転速度測定値が測定され、
前記回転速度測定値が時間で積分され、
前記時間積分済み測定値が前記回転角度測定値と比較されて、都度、回転角度補正値が計算され、
前記回転角度補正値に基づいて前記回転角度測定値が補正され、
前記サーボモータを制御するために実回転角度値及び/又は実回転速度値が与えられ、
高回転速度では、前記実回転角度値が前記補正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転角度値が前記積分済み回転速度測定値であり、
高回転速度では、前記実回転速度値が、時間に関して微分された前記補正済み回転角度測定値であり、低速度では、前記実回転速度値が前記回転速度測定値である、
フィードバック方法。
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