JP5363136B2 - ブラシレスモータ - Google Patents

Description

本発明は、ブラシレスモータに関し、特に、ロータ位置検出装置としてレゾルバを使用したブラシレスモータにおけるレゾルバセンサ信号の精度向上技術に関する。

一般にブラシレスモータでは、ロータ（回転子）の回転位置を検出し、検出したロータ回転位置に基づいて、ステータ（固定子）側のコイル（ステータコイル）を順次励磁してロータを回転駆動させている。ロータの回転位置検出には、従来より、エンコーダやホールＩＣ等を用いた検出装置が使用されているが、近年、レゾルバを使用したブラシレスモータも増加している。レゾルバは、高温や振動環境下に強く、構造がシンプルで故障にくいことから、車載用モータへの使用が増大している。特に、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）では、操舵フィーリング向上のため高性能なロータ回転位置検出センサが求められており、安価で組付性にも優れたレゾルバの使用が増大している。

このレゾルバは、一般に、モータのロータと共に回転するレゾルバロータと、レゾルバロータの外側に配置されるレゾルバステータとから構成される。レゾルバステータには、励磁用の１次コイルと、レゾルバロータの回転に伴って出力信号が変化する２次コイルが設けられている。レゾルバロータには、径方向に突出した突起部（例えば、等分に３個)が設けられており、突起部が１次コイルに接近・離反すると、１次コイルの励磁によって生じた磁界が周期的に変化する。この磁界の周期的な変化により、２次コイルの出力信号も周期的に変化し、２次コイルからは、レゾルバロータの回転に伴って正弦波信号が出力される。

一方、異なる位置に配された２次コイルの出力信号には、レゾルバロータの回転に基づき所定の位相差が生じる（sin出力信号，cos出力信号）。そして、位相のずれた２つの２次コイル出力信号の出力差と、レゾルバロータの回転角度との間には所定の関係が存在する。そこで、レゾルバを用いたブラシレスモータでは、sin出力信号とcos出力信号の出力差に基づいてレゾルバロータの回転角度、すなわち、ロータの回転位置を検出し、ブラシレスモータの通電タイミングを適宜制御している。

特開2007-325481号公報

ところが、前述のＥＰＳ用モータなどでは、狭い空間内にモータを配置する必要があり、その小型・軽量化の要請に応じてモータの体格を小さくすると、モータの界磁コイルとレゾルバとが近接して配置される場合が生じる。このように、界磁コイルとレゾルバが接近すると、レゾルバが界磁コイルからの漏れ磁束の影響を受け、２次コイルの出力信号に歪みが生じるおそれがある。レゾルバ出力信号に歪みが生じると、ロータ回転位置の検出精度が低下し、適切なタイミングでモータに通電ができずトルクリップルが大きくなってしまうという問題が生じる。トルクリップルの発生は、作動音の悪化につながる事象であり、特に、ＥＰＳ用のブラシレスモータでは、操舵補助力が変化し操舵フィーリングが悪化するおそれがあるという問題があった。

また、高出力モータの場合、界磁コイルの巻線ターン数や印加電流が大きくなるため、レゾルバへのモータ界磁磁束の影響も大きくなる。このため、ロータ回転位置の検出精度も低下し易く、特に、高出力モータを使用するＥＰＳ用ブラシレスモータでは、モータ界磁磁束による影響も大きく、その対策が求められていた。

本発明の目的は、レゾルバによるロータ位置検出精度を確保しつつ、モータ小型化の要請を満し得るブラシレスモータを提供することにある。

本発明のブラシレスモータは、径方向に向かって突設されたティースを備えるステータコアと、隣接する前記ティース間に形成されたスロットに巻装された界磁コイルとを備える固定子と、前記固定子の内側に回転自在に配置され、ロータコアと、前記ロータコアの外周に取り付けられたマグネットとを備える回転子と、前記回転子と共に回転するレゾルバロータと、前記レゾルバロータの外側に配置され、径方向に向かって突設されたレゾルバティースに励磁コイルと出力コイルが巻装されたレゾルバステータと、を有し、前記マグネットの極数Ｐと前記ステータコアの前記スロットＳの数が、２Ｐ３Ｓ×ｎ（ｎは２以上の整数）である３相駆動のブラシレスモータであって、前記固定子の前記ティースは、３個の前記ティースからなるティースブロックを形成し、前記ティースブロックは複数個設けられ、前記固定子の前記ティースと前記レゾルバティースは、前記ティースブロック内のある１相の前記ティースと、ある１個の前記レゾルバティースの中心を一致させたとき、他の前記ティースブロック内の前記ある１相と同相の前記ティースは、何れの前記レゾルバティースとも中心が一致しないことを特徴とする。

本発明にあっては、２Ｐ３Ｓ×ｎ（ｎは２以上の整数）の３相駆動ブラシレスモータにて、固定子のティースとレゾルバティースを、ティースブロック内のある１相のティースと、ある１個のレゾルバティースの中心を一致させたとき、他のティースブロック内のある１相と同相のティースが、何れのレゾルバティースとも中心が一致しないように配置することにより、モータ界磁の漏れ磁束が、各ティースブロックごとに異なる位置関係で存在するレゾルバティースに流れる。このため、レゾルバティースに巻装された出力コイルへの影響も不均一となり、特定転流時に界磁ノイズが累積増大することがなく、漏れ磁束の影響が適宜相殺し合う形となる。従って、出力信号の歪みが小さくなり、ロータ位置の角度検出誤差が小さく抑えられ、ロータ位置検出精度が向上する。

一方、前記ブラシレスモータを、３個の前記ティースブロックを有する６Ｐ９Ｓ構成のモータとし、前記レゾルバティースの個数を３の倍数以外に設定しても良い。また、前記ブラシレスモータを、４個の前記ティースブロックを有する８Ｐ１２Ｓ構成のモータとし、前記レゾルバティースの個数を奇数に設定しても良い。

本発明のブラシレスモータによれば、２Ｐ３Ｓ×ｎ（ｎは２以上の整数）の３相駆動ブラシレスモータにて、各ティースブロックごとに固定子のティースとレゾルバティースを異なる位置関係に配置したので、漏れ磁束の影響を適宜相殺させることができ、レゾルバ出力信号に対するモータ界磁磁束の影響を低減することが可能となる。このため、レゾルバをモータ内に配置し小型化を図ったモータにおいても、ロータ位置検出精度を確保することが可能となり、モータのトルクリップルを抑えることが可能となる。特に、ＥＰＳ用のモータでは、トルクリップルの低減により操舵補助力が安定し、操舵フィーリングの向上を図ることが可能となる。

本発明の一実施例であるブラシレスモータの断面図である。 従来のレゾルバ構成を示す説明図である。 図２のレゾルバ構成におけるモータステータ側ティースとレゾルバステータ側ティースの関係を示す説明図である。 図２のレゾルバ構成の場合のレゾルバ出力信号を示す説明図である。 図２のレゾルバ構成の場合の角度検出誤差を示す説明図である。 本発明によるモータのレゾルバ構成を示す説明図である。 図６のレゾルバ構成におけるモータステータ側ティースとレゾルバステータ側ティースの関係を示す説明図である。 図６のレゾルバ構成の場合のレゾルバ出力信号を示す説明図である。 図６のレゾルバ構成の場合の角度検出誤差を示す説明図である。 ６Ｐ９Ｓ構成のブラシレスモータにおいてレゾルバステータのティース数を変えた場合の角度検出誤差の実験結果を示す説明図である。 ８Ｐ１２Ｓ構成のブラシレスモータにおいてレゾルバステータのティース数を変えた場合の角度検出誤差の実験結果を示す説明図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施例であるブラシレスモータの断面図である。図１に示すように、ブラシレスモータ１（以下、モータ１と略記する）は、外側にステータ（固定子）２、内側にロータ（回転子）３を配したインナーロータ型のブラシレスモータとなっている。モータ１は、例えば、コラムアシスト式の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の動力源として使用され、自動車のステアリングシャフトに対し動作補助力を付与する。モータ１は、ステアリングシャフトに設けられた減速機構部に取り付けられる。モータ１の回転は、この減速機構部によってステアリングシャフトに減速されて伝達される。

ステータ（モータステータ）２は、有底円筒形状のケース４と、ステータコア５、ステータコア５のティースに巻装されたモータ界磁コイル６（以下、コイル６と略記する）及びステータコア５に取り付けられるバスバーユニット（端子ユニット）７とから構成されている。ケース４は、鉄等にて有底円筒状に形成されている。ケース４の開口部には、固定ネジ９によって、アルミダイキャスト製のブラケット８が取り付けられる。ステータコア５には合成樹脂製のインシュレータ１１が取り付けられている。インシュレータ１１の外側には、コイル６が巻装されている。

ステータコア５の一端側にはバスバーユニット７が取り付けられている。バスバーユニット７は、合成樹脂製の本体部内に銅製のバスバーがインサート成形されている。バスバーユニット７の周囲には、複数個の給電用端子１２が径方向に突設されている。給電用端子１２は、バスバーユニット７の取り付けに際し、コイル６の端部と溶接される。バスバーユニット７では、バスバーはモータ１の相数に対応した個数（ここでは、Ｕ相,Ｖ相,Ｗ相分の３個）設けられている。各コイル６は、その相に対応した給電用端子１２と電気的に接続される。ステータコア５は、バスバーユニット７を取り付けた後、ケース４内に固定される。

ステータ２の内側にはロータ３が挿入されている。ロータ３は、ロータシャフト１３を有している。ロータシャフト１３は、ベアリング１４ａ,１４ｂによって回転自在に支持されている。ベアリング１４ａは、ケース４の底部中央に圧入固定されている。ベアリング１４ｂは、金属製のベアリングホルダ１９によって、ブラケット８の中央部に固定されている。ロータシャフト１３には、円筒形状のロータコア１５が固定されている。ロータコア１５の外側には、合成樹脂製のマグネットホルダ１７が取り付けられている。このマグネットホルダ１７に保持される形で、ロータコア１５の外周には、セグメントタイプのマグネット（永久磁石）１６が取り付けられる。マグネット１６の外側には、有底円筒形状のマグネットカバー１８が装着されている。

ロータ３の図１において左側には、回転角度検出手段であるレゾルバ２１が配されている。レゾルバ２１は、ロータ３側に固定されたレゾルバロータ２２と、ブラケット８側に固定されたレゾルバステータ２３とから構成されており、レゾルバステータ２３の内側にレゾルバロータ２２が配置されている。レゾルバロータ２２は、マグネットホルダ１７の図１において左端部に取り付けられており、ロータ３が回転すると、レゾルバロータ２２も共にレゾルバステータ２３内にて回転する。レゾルバロータ２２は、金属板を積層した構成となっており、三方向に突起が形成されている。

レゾルバステータ２３は、磁性体にて形成された金属製のレゾルバホルダ２４内に圧入され、合成樹脂製のブラケットホルダ２５に収容されている。レゾルバホルダ２４は有底円筒形状に形成されており、ブラケット８の中央部に設けられたリブ２６の端部外周に軽圧入される。ブラケットホルダ２５は、図示しないタッピンネジによって、ブラケット８の内側に固定される。

レゾルバステータ２３にはコイル３１が巻装されており、励磁コイルと出力コイルが設けられている。レゾルバステータ２３の励磁コイルには高周波信号が付与されており、レゾルバロータ２２の突起の近接離反により、出力コイルから出力される信号が変化する。前述のように、位置を異にする出力コイルの出力信号には位相差があり（sin出力信号，cos出力信号）、この位相差を検出することにより、ロータ３の回転位置が検出される。そして、ロータ３の回転位置に基づき、コイル６への電流が適宜切り替えられ、ロータ３が回転駆動される。

ブラケットホルダ２５とブラケット８は、両者間にレゾルバホルダ２４のフランジ部２４ａを介在させた形で、前述のタッピンネジにて固定される。フランジ部２４ａは、ブラケットホルダ２５とブラケット８との間にて、周方向に若干移動可能に取り付けられており、レゾルバホルダ２４は、ステータ２３の位置調整後、レゾルバ固定ネジ２８によってブラケットホルダ２５に固定される。ブラケットホルダ２５には、金属製のレゾルバ固定ナット２７が取り付けられる。

ナット２７にはブラケット８の外側からネジ２８がねじ込まれ、ベアリングホルダ１９とレゾルバホルダ２４がブラケット８に共締めされる。これにより、レゾルバホルダ２４は、周方向の位置が調整された状態でブラケット８の内側に固定される。モータ１では、このようにレゾルバ２１がブラケット８のベアリング１４ｂよりもモータ内部側に配置され、ブラケット８の内側に生じるデッドスペースも有効に活用される。従って、モータの小型化が図られるが、その一方でレゾルバステータ２３とコイル６が近接し、前述のように、コイル６からの磁束漏れによるセンサ精度低下の問題が生じる。

そこで、このような磁束漏れの影響を低減すべく、本発明者らは、モータステータとレゾルバステータの各ティースの位置関係に着目し、それらを種々検討したところ、両者のティースが規則的な位置関係で配置されている場合にモータ界磁の影響が大きいことが分かった。図２は、従来のレゾルバ構成を示す説明図であり、６極９スロット（以下、極数とスロット数は、６Ｐ９Ｓのように略記する）構成のブラシレスモータ５１に１２スロットのレゾルバ５２を配置した場合を示している。

図２のモータステータ５３では、Ｕ,Ｖ,Ｗの各相のコイル５５が巻装された３個のティース５４が１つのティースブロック５６（以下、ブロック５６と略記する）を形成している。図２のモータでは、このブロック５６が３組設けられている（５６ａ〜５６ｃ）。一方、レゾルバステータ５７側には、レゾルバティース５８（以下、ティース５８と略記する）が等分に１２個設けられている。各ティース５８には、励磁コイル５９ｅが巻装されると共に、sin出力信号を出力するコイル５９ｓとcos出力信号を出力するコイル５９ｃが交互に巻装されている。

そこで、図２の構成におけるティース５４とティース５８の位置関係を見ると、まず、ブロック５６ａ内のあるティース５４ａ（図２ではＶ相を例示）と、レゾルバステータ５７側のあるティース５８ａの中心（回転中心から径方向に延びる中心線）を一致させる。すると、他のブロック５６ｂ,５６ｃにおいても、ティース５４ａと同相（図２ではＶ相）のティース５４ｄ,５４ｇと、レゾルバステータ５７側のティース５８ｅ,５８ｉの中心が一致する。

図３は、図２の構成における両ティース５４,５８の関係を示す説明図である。図３に示すように、各ブロック５６ａ〜５６ｃでは、Ｖ相のティース５４ａ,５４ｄ,５４ｇは、レゾルバステータ５７側のティース５８ａ,５８ｅ,５８ｉの中心と一致する。また、各ブロック５６ａ〜５６ｃでは、各相のティース５４とそれに対向するティース５８との間のピッチ角度θ１〜θ３が各群で同じ値となる。すなわち、ティース５４ａ−５８ｂ，５４ｄ−５８ｆ，５４ｇ−５８ｊ間のピッチ角度θ１が全て３０°、ティース５４ｂ−５８ｃ，５４ｅ−５８ｇ，５４ｈ−５８ｋ間のピッチ角度θ２が全て２０°、ティース５４ｃ−５８ｄ，５４ｆ−５８ｈ，５４ｉ−５８ｌ間のピッチ角度θ３が全て１０°となる。従って、図２のモータでは、ティース５４とティース５８は、各ブロック５６ａ〜５６ｃごとに同じピッチ角度パターンで配置される。

このように、図２のモータでは、ティース５４とティース５８が規則的な位置関係で配置されており、例えば、モータ駆動時にＵ−Ｖと通電すると、図２の矢印のように磁束が流れる。このとき、その漏れ磁束は、各ブロック５６ａ〜５６ｃごとに同じ位置関係で存在するティース５８に流れ、ティース５４に対向する各コイル５９ｓ,５９ｃに同様の影響を及ぼす。特に、図２のような構成では、Ｕ−Ｖ通電時のような特定転流時に、Ｖ相ティース５４ａ,５４ｄ,５４ｇとティース５８ａ,５８ｅ,５８ｉが同心状態で対向するためその影響が大きく、レゾルバ側の出力信号に界磁ノイズが加算され増大する。このため、図４のように出力信号が歪み、図５のように角度検出誤差が大きくなる。なお、図５における破線は、コイル５５に通電しない状態の検出誤差を示しており、これからも界磁ノイズの影響が大きいことが分かる。

このような検討に基づき、本発明によるモータ１では、モータステータ２のティース３２とレゾルバステータ２３のレゾルバティース３４（以下、ティース３４と略記する）の位置関係が、各不規則となるようにレゾルバ２１を構成した。図６は、本発明によるモータ１のレゾルバ構成を示す説明図であり、ここでは、６Ｐ９Ｓ構成の３相のブラシレスモータに１０スロットのレゾルバ２１を配置している。図６の構成においても、３個のティース３２を有するティースブロック３３（以下、ブロック３３と略記する）が３組設けられている。また、レゾルバステータ２３側には、ティース３４が等分に１０個設けられており、励磁コイル３１ｅと、sin出力信号を出力するコイル３１ｓ、cos出力信号を出力する３１ｃが各ティース３４に配置されている。

前述同様、図６の構成におけるティース３２とティース３４の位置関係を見ると、まず、ブロック３３ａ内のあるティース３２ａ（図６ではＷ相を例示）と、レゾルバステータ２３側のあるティース３４ａの中心を一致させる。このとき、図２のモータ構成では、Ｖ相を例にすると、Ｖ相のティース５４ａとレゾルバステータのティース５８ａの中心を一致させると、他のブロック５６ｂ,５６ｃにおいても、Ｖ相のティース５４ｄ,５４ｇとレゾルバステータのティース５８ｅ,５８ｉの中心が一致する。これに対し、図６のモータ１では、他のブロック３３ｂ,３３ｃの同相（Ｗ相）ティース３２ｄ,３２ｇは、ティース３４とは中心が一致しない。

図７は、図６の構成における両ティース３２,３４の関係を示す説明図である。図７に示すように、ブロック３３ｂ,３３ｃのＷ相ティース３２ｄ,３２ｇは、レゾルバステータ２３側の何れのティース３４とも中心が一致しない。また、モータ１では、他のティース３２ｂ等に関しても、レゾルバステータ２３側の何れのティース３４とも中心は一致しない。さらに、ティース３２とティース３４との間のピッチ角度は、図７のθ１〜θ９のようにそれぞれ異なる値となっており、両ティース３２,３４は、各ブロック３３ａ〜３３ｃごとに異なるピッチ角度パターンで配置される。

このように、モータ１では、各ブロック３３ａ〜３３ｃごとにティース３２とティース３４の位置関係が一致せず、両者は不等関係でランダムに配置される。従って、例えば、Ｕ−Ｖと通電した場合も、その漏れ磁束が、各ブロック３３ａ〜３３ｃで異なる位置関係で存在するティース３４に流れ、ティース３２に対向する各コイル３１ｓ,３１ｃへの影響が不均一となる。このため、特定転流時に界磁ノイズが累積増大することがなく、漏れ磁束の影響が適宜相殺し合う形となり、出力信号の歪みが抑えられ、出力信号が図８のように正弦波形状となる。従って、角度検出誤差も小さく抑えられ、発明者らの実験によれば、図９のように無通電状態とほぼ変わらない程度の検出誤差を実現できた。

さらに、本発明者らは、レゾルバステータ２３のティース３４の個数を変えて同様の実験を行い、図１０のような結果を得た。図１０に示すように、３相の６Ｐ９Ｓモータでは、ティース３４の個数が１２,１５,１８の場合、つまり、ティース数が３の倍数の場合、各ブロック３３ａ〜３３ｃにおける両ティース３２,３４の位置関係が一致するため、角度誤差が大きくなる。これに対し、ティース３４の個数が８や１０,１６の場合のように、ティース数が３の倍数以外のときは、両ティース３２,３４の位置関係が不一致となり、角度誤差が小さくなる。なお、ティース３２とティース３４が同数の構成（図６の例では共に９個）は、両者の位置関係が全ティースで一致するため好ましくない。

このように、本発明によるモータ１では、レゾルバ出力信号に対するモータ界磁磁束の影響を抑えることができ、レゾルバをモータ内に配置してモータの小型化を図りつつ、ロータ位置検出精度を確保することが可能となる。これにより、ロータ位置検出誤差が低減し、モータのトルクリップルを抑えることが可能となる。また、ＥＰＳ用のモータでは、トルクリップルの低減により操舵補助力が安定し、操舵フィーリングの向上を図ることが可能となる。すなわち、モータ１では、ＥＰＳにおける操舵フィーリングを損なうことなく、モータ小型化の要請を満たすことが可能となる。

本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、６Ｐ９Ｓ（２Ｐ３Ｓ×３）のブラシレスモータを例に取って本発明を説明したが、２Ｐ３Ｓ×ｎ（ｎは２以上の整数）のブラシレスモータ全般に本発明は適用可能である。図１１は、８Ｐ１２Ｓ（２Ｐ３Ｓ×４）のモータにおける角度誤差に関する実験結果であり、この場合も、ティース３４の数が偶数のとき、各ブロックのティース位置関係に一致が生じるため角度誤差が大きくなり、角度誤差が大きくなる。これに対し、８Ｐ１２Ｓでは、ティース３４の数が１５の場合、つまり、ティース３４の数が奇数の場合、ティース位置関係が不一致となり、角度誤差が小さくなる。

なお、両ティースの位置関係が不一致となるようなレゾルバ構成は多数存在するが、レゾルバの構成に関しては、次の関係が成立することが必要である。すなわち、レゾルバロータ２２の突起数をｐ、レゾルバステータ２３の励磁コイル数をａ、出力コイルをｂとしたとき、ｐ＝ａ＋ｂ，ａ−ｂ，ｂ−ａの何れかの関係が成り立つことが必要となる。また、レゾルバステータ２３のスロットは、励磁コイルと出力コイルが巻装可能であり、出力コイルとして電気的に９０度ずれた２相の巻線が可能であることが必要である。このため、スロット数が余り多くなるのは好ましくなく、通常、２０個以下が好ましい。従って、図１０,１１の結果から見ると、６Ｐ９Ｓでは１０個、８Ｐ１２Ｓでは１５個が最も好適である。

一方、前述の実施例では、コラムアシスト式のＥＰＳに使用されるブラシレスモータを示したが、他の方式のＥＰＳ用モータにも本発明は適用可能である。また、ＥＰＳや各種車載電動品用のモータのみならず、本発明は、広くブラシレスモータ一般にも適用可能である。

１ ブラシレスモータ
２ ステータ（固定子）
３ ロータ（回転子）
４ ケース
５ ステータコア
６ モータ界磁コイル
７ バスバーユニット
８ ブラケット
９ 固定ネジ
１１ インシュレータ
１２ 給電用端子
１３ ロータシャフト
１４ａ,１４ｂ ベアリング
１５ ロータコア
１６ マグネット
１７ マグネットホルダ
１８ マグネットカバー
１９ ベアリングホルダ
２１ レゾルバ
２２ レゾルバロータ
２３ レゾルバステータ
２４ レゾルバホルダ
２４ａ フランジ部
２５ ブラケットホルダ
２６ リブ
２７ レゾルバ固定ナット
２８ レゾルバ固定ネジ
３１ コイル
３１ｅ 励磁コイル
３１ｓ sin波形信号出力コイル
３１ｃ sin波形信号出力コイル
３２ ティース
３２ａ〜３２ｉ ティース
３３ ティースブロック
３３ａ〜３３ｃ ティースブロック
３４ レゾルバティース
３４ａ〜３４ｊ ティース
５１ ブラシレスモータ
５２ レゾルバ
５３ モータステータ
５４ ティース
５４ａ〜５４ｉ ティース
５５ コイル
５６ ティースブロック
５６ａ〜５６ｃ ブロック
５７ レゾルバステータ
５８ レゾルバティース
５８ａ〜５８ｌ ティース
５９ｅ 励磁コイル
５９ｓ sin波形信号出力コイル
５９ｃ sin波形信号出力コイル
Ｐ 極数
Ｓ スロット数
θ１〜θ９ ピッチ角度

Claims (3)

1. 径方向に向かって突設されたティースを備えるステータコアと、隣接する前記ティース間に形成されたスロットに巻装された界磁コイルとを備える固定子と、
   前記固定子の内側に回転自在に配置され、ロータコアと、前記ロータコアの外周に取り付けられたマグネットとを備える回転子と、
   前記回転子と共に回転するレゾルバロータと、
   前記レゾルバロータの外側に配置され、径方向に向かって突設されたレゾルバティースに励磁コイルと出力コイルが巻装されたレゾルバステータと、を有し、
   前記マグネットの極数Ｐと前記ステータコアの前記スロットＳの数が、２Ｐ３Ｓ×ｎ（ｎは２以上の整数）である３相駆動のブラシレスモータであって、
   前記固定子の前記ティースは、３個の前記ティースからなるティースブロックを形成し、前記ティースブロックは複数個設けられ、
   前記固定子の前記ティースと前記レゾルバティースは、前記ティースブロック内のある１相の前記ティースと、ある１個の前記レゾルバティースの中心を一致させたとき、他の前記ティースブロック内の前記ある１相と同相の前記ティースは、何れの前記レゾルバティースとも中心が一致しないことを特徴とするブラシレスモータ。
2. 請求項１記載のブラシレスモータにおいて、前記ブラシレスモータは、３個の前記ティースブロックを有する６Ｐ９Ｓ構成のモータであり、前記レゾルバティースの個数が３の倍数以外であることを特徴とするブラシレスモータ。
3. 請求項１記載のブラシレスモータにおいて、前記ブラシレスモータは、４個の前記ティースブロックを有する８Ｐ１２Ｓ構成のモータであり、前記レゾルバティースの個数が奇数であることを特徴とするブラシレスモータ。
   

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