JP5359506B2 - 自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置 - Google Patents
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Description
自律航走体の位置・移動軌跡の表示に関しては、三面図に投影した軌跡を平面ディスプレイ上にL字型の配置で表示する、もしくは任意の向きから投影した軌跡を平面ディスプレイに表示している。
(1)本発明の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置は、直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ、第2平面ディスプレイ及び第3平面ディスプレイを有し、時間的に変化する自律航走体の運動状態を、前記第1平面ディスプレイの表示面を上に向けて水平配置されたマルチディスプレイの、異なる3面への投影によって3次元的に把握できるように前記面毎に図を生成し、生成した各図を、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに個別に表示させる処理装置と、を備えることを特徴とする。
また、さらに第4平面ディスプレイと第5平面ディスプレイを備えることで、マルチディスプレイが回転しても、自律航走体のXZ平面における姿勢とYZ平面における姿勢を容易に把握できる。
また、第1〜第5平面ディスプレイが一体となって回転するので、第1平面ディスプレイに表示される自律航走体の向きと、第2〜第5平面ディスプレイに表示される自律航走体の向きが整合するので、自律航走体の向きを一層容易に把握できる。
ここで、自律航走体1の前後軸をX軸(前がプラス)、左右軸をY軸(右がプラス)、上下軸をZ軸(下がプラス)とするXYZ直交座標系を定義する。
処理装置30は、図2には示していないが、自律航走体1の左右スラスタ推力を示す情報と、自律航走体1の上下スラスタ推力を示す情報を第3平面ディスプレイ15に表示させてもよい。なお、この場合、自律航走体1の左右スラスタ推力と上下スラスタ推力については、ベクトルでの表示に加えて、文字や数字によって表現したものを第3平面ディスプレイ15に併せて表示してもよい。
また、各平面ディスプレイ13〜15の画面上に、各面に対応したスラスタ推力を示す情報として、ベクトル24〜26が表示されるので、3次元空間における自律航走体1のスラスタ推力を容易に把握できる。
処理装置30は、図3Bには示していないが、自律航走体1の左右スラスタ推力を示す情報と、自律航走体1の上下スラスタ推力を示す情報を第5平面ディスプレイ17に表示させてもよい。
また、第1〜第3平面ディスプレイ13〜15に加えて、第4平面ディスプレイ16と第5平面ディスプレイ17を備えることで、マルチディスプレイ12が回転しても、自律航走体1のXZ平面における姿勢とYZ平面における姿勢を容易に把握できる。
本発明の第3実施形態において、マルチディスプレイ12は、第1実施形態と同様に、直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ13、第2平面ディスプレイ14および第3平面ディスプレイ15を備える。
あるいは、処理装置30は、第1平面ディスプレイ13の画面上の真北方向を任意の方向に回転させ、第2平面ディスプレイ14と第3平面ディスプレイ15に表示させる投影面を変化させてもよい。このようにすると、確認したい軌跡の近傍の把握を容易にできる。
現在位置に対して過去のウェイポイント表示数、これから向うウェイポイント表示数を設定できるようにし、設定された数のウェイポイントを表示してもよい。
また、表示されている全体の移動軌跡上を対応点が周期的に移動するようにして、対応するポイントがわかるようにしてもよい。
また、各平面ディスプレイ13〜15の画面上に表示される移動軌跡の、各平面ディスプレイ間における対応点が表示されるので、各平面ディスプレイ間の対応関係の把握が容易となる。
本発明のディスプレイ装置10の第4実施形態において、マルチディスプレイ12は、第2実施形態と同様に、直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ13、第2平面ディスプレイ14及び第3平面ディスプレイ15を備え、さらに、第1平面ディスプレイ13、第2平面ディスプレイ14及び第3平面ディスプレイ15で構成される直方体において第2平面ディスプレイ14に対面する面に配置された第4平面ディスプレイ16と、前記直方体において第3平面ディスプレイ15に対面する面に配置された第5平面ディスプレイ17とを有している。第4平面ディスプレイ16と第5平面ディスプレイ17は、長方形、正方形のいずれでもよい。
b)処理装置30は、互いに直交する5投影面のうち一つの鉛直面(これを第1鉛直面とよぶ)に対して自律航走体1の位置及び移動軌跡を投影した画像を第2平面ディスプレイ14に表示させる。
c)処理装置30は、互いに直交する5投影面のうち水平面及び第1鉛直面に直交する鉛直面(これを第2鉛直面とよぶ)に対して自律航走体1の位置及び移動軌跡を投影した画像を第3平面ディスプレイ15に表示させる。
d)処理装置30は、互いに直交する5投影面のうち第2平面ディスプレイ14に対応する面(第1鉛直面)と平行な鉛直面に対して自律航走体1の位置及び移動軌跡を投影した画像を第4平面ディスプレイ16に表示させる。
e)処理装置30は、互いに直交する5投影面のうち第3平面ディスプレイ15に対応する面(第2鉛直面)と平行な鉛直面に対して自律航走体1の位置及び移動軌跡を投影した画像を第5平面ディスプレイ17に表示させる。
また、表示されている全体の移動軌跡上を対応点が周期的に移動するようにして、対応するポイントがわかるようにしてもよい。
また、第4実施形態によれば、マルチディスプレイ12を回転させることで第2〜第5平面ディスプレイ14〜17に表示される投影画像が変化するので、確認したいポイントの軌跡をすばやく正確に把握することができる。
1A 自律型無人潜水機
10 自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置
12 マルチディスプレイ
13 第1平面ディスプレイ
14 第2平面ディスプレイ
15 第3平面ディスプレイ
16 第4平面ディスプレイ
17 第5平面ディスプレイ
18 方位を示すマーク
20a〜20e 自律航走体の絵
22a〜22c 移動方向とその速度を示すベクトル
24 前後スラスタ推力を示すベクトル
25 左右スラスタ推力を示すベクトル
26 上下スラスタ推力を示すベクトル
28 旋回装置
29 旋回機構
30 処理装置
31 自律航走体の位置を示す記号
32a〜32c 自律航走体の移動軌跡を示すライン
34a〜34c 対応点
36 ウェイポイント
Claims (9)
- 直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ、第2平面ディスプレイ及び第3平面ディスプレイを有し、前記第1平面ディスプレイが表示面を上に向けて水平配置されたマルチディスプレイと、
時間的に変化する自律航走体の運動状態を、異なる3面への投影によって3次元的に把握できるように前記面毎に図を生成し、生成した各図を、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに個別に表示させる処理装置と、を備え、
前記自律航走体の前後軸をX軸、左右軸をY軸、上下軸をZ軸とする直交座標系を定義したとき、
前記処理装置は、
前記自律航走体の前後軸の東西南北に対する方位を示す情報を前記第1平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のXZ平面における姿勢を示す情報を前記第2平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のYZ平面における姿勢を示す情報を前記第3平面ディスプレイに表示させ、
さらに、前記マルチディスプレイを2面のディスプレイ平面に平行してマルチディスプレイ中心を通る軸を軸とする鉛直軸周りに回転させるように駆動する旋回装置を備え、
前記マルチディスプレイは、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイで構成される直方体において前記第2平面ディスプレイに対面する面に配置された第4平面ディスプレイと、前記直方体において前記第3平面ディスプレイに対面する面に配置された第5平面ディスプレイとを有し、
前記処理装置は、
a)前記自律航走体のXZ平面における姿勢を示す情報を前記第4平面ディスプレイに表示させ、
b)前記自律航走体のYZ平面における姿勢を示す情報を前記第5平面ディスプレイに表示させ、
c)前記第1平面ディスプレイ上での自律航走体の向きを変化させずに、前記自律航走体の実際の向きと、前記第1平面ディスプレイに表示される自律航走体の向きが同じになるように、前記旋回装置を制御する、ことを特徴とする自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。 - 直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ、第2平面ディスプレイ及び第3平面ディスプレイを有し、前記第1平面ディスプレイが表示面を上に向けて水平配置されたマルチディスプレイと、
時間的に変化する自律航走体の運動状態を、異なる3面への投影によって3次元的に把握できるように前記面毎に図を生成し、生成した各図を、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに個別に表示させる処理装置と、を備え、
前記自律航走体の前後軸をX軸、左右軸をY軸、上下軸をZ軸とする直交座標系を定義したとき、
前記処理装置は、
前記自律航走体の前後軸の東西南北に対する方位を示す情報を前記第1平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のXZ平面における姿勢を示す情報を前記第2平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のYZ平面における姿勢を示す情報を前記第3平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のXY平面における移動方向とその速度を示す情報を前記第1平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のXZ平面における移動方向とその速度を示す情報を前記第2平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のYZ平面における移動方向とその速度を示す情報を前記第3平面ディスプレイに表示させる、ことを特徴とする自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。 - 直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ、第2平面ディスプレイ及び第3平面ディスプレイを有し、前記第1平面ディスプレイが表示面を上に向けて水平配置されたマルチディスプレイと、
時間的に変化する自律航走体の運動状態を、異なる3面への投影によって3次元的に把握できるように前記面毎に図を生成し、生成した各図を、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに個別に表示させる処理装置と、を備え、
前記自律航走体の前後軸をX軸、左右軸をY軸、上下軸をZ軸とする直交座標系を定義したとき、
前記処理装置は、
前記自律航走体の前後軸の東西南北に対する方位を示す情報を前記第1平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のXZ平面における姿勢を示す情報を前記第2平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体のYZ平面における姿勢を示す情報を前記第3平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体の前後スラスタ推力を示す情報と、前記自律航走体の左右スラスタ推力を示す情報を前記第1平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体の前後スラスタ推力を示す情報と、前記自律航走体の上下スラスタ推力を示す情報を前記第2平面ディスプレイに表示させ、
前記自律航走体の左右スラスタ推力を示す情報と、前記自律航走体の上下スラスタ推力を示す情報を前記第3平面ディスプレイに表示させる、ことを特徴とする自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。 - 前記処理装置は、前記自律航走体の実際の東西南北に対する方位と、前記第1平面ディスプレイに表示される自律航走体の向きが同じになるように、前記第1平面ディスプレイに画像を表示させる、請求項2または3に記載の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。
- 直方体における隣接する3面を構成するように互いに直交して配置された第1平面ディスプレイ、第2平面ディスプレイ及び第3平面ディスプレイを有し、前記第1平面ディスプレイが表示面を上に向けて水平配置されたマルチディスプレイと、
時間的に変化する自律航走体の運動状態を、異なる3面への投影によって3次元的に把握できるように前記面毎に図を生成し、生成した各図を、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに個別に表示させる処理装置と、を備え、
前記処理装置は、前記自律航走体の位置及び移動軌跡を、直交する3面に投影した画像として、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイに表示させる、ことを特徴とする自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。 - 前記処理装置は、前記自律航走体の実際の移動軌跡の向きと、前記マルチディスプレイに表示される移動軌跡の向きが同じになるように、前記マルチディスプレイに画像を表示させる、請求項5記載の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。
- さらに、前記マルチディスプレイを、鉛直軸周りに回転自在に支持、あるいは鉛直軸周りに回転させるように駆動する旋回機構を備え、
前記マルチディスプレイは、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ及び前記第3平面ディスプレイで構成される直方体において前記第2平面ディスプレイに対面する面に配置された第4平面ディスプレイと、前記直方体において前記第3平面ディスプレイに対面する面に配置された第5平面ディスプレイとを有し、
前記処理装置は、
a)互いに直交する5投影面のうち前記第2平面ディスプレイに対応する鉛直面と平行な鉛直面に対して前記自律航走体の位置及び移動軌跡を投影した画像を前記第4平面ディスプレイに表示させ、
b)互いに直交する5投影面のうち前記第3平面ディスプレイに対応する鉛直面と平行な鉛直面に対して前記自律航走体の位置及び移動軌跡を投影した画像を前記第5平面ディスプレイに表示させる、請求項6記載の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。 - 前記処理装置は、前記自律航走体のウェイポイントを、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ、前記第3平面ディスプレイ、前記第4平面ディスプレイ及び前記第5平面ディスプレイに表示させる、請求項5〜7のいずれか一項に記載の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。
- 前記処理装置は、前記第1平面ディスプレイ、前記第2平面ディスプレイ、前記第3平面ディスプレイ、前記第4平面ディスプレイ及び前記第5平面ディスプレイに、各移動軌跡間の対応点を表示させる、請求項5〜8のいずれか一項に記載の自律航走体運動モニタ用ディスプレイ装置。
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