JP5356770B2 - ナビゲーション装置および割り込み情報表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置および割り込み情報表示方法に関し、特に、走行案内中の地図画像に対してレーンガイド図や交差点拡大図などを割り込み表示する機能を備えたナビゲーション装置に関するものである。

一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。

多くのナビゲーション装置には、通常の２Ｄ表示（真上から見た平面地図表示）の他に、３Ｄ表示（遠近感を出すために自車位置の後方上空から見下ろした状態で地図を表示する鳥瞰図表示や、建物等の３次元的な立体画像を鳥瞰図の地図上に表示する立体表示）を行う機能が存在する。立体表示機能を利用すれば、運転者が現在目視している実際の風景と、ナビゲーション画面に表示された立体画像とを比較し、両者を確認しながら走行することができる。

また、ナビゲーション装置の殆どには、経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。そして、複数の車線を有する誘導経路上の交差点に対して車両が一定距離内に近づいたときにレーンガイド図を表示したり、誘導経路上の案内交差点に対して車両が一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を表示したりして交差点案内を行うようになっている。

上述のレーンガイド図や交差点拡大図は、走行案内のために表示中の地図画像に対して割り込み表示される。例えば、レーンガイド図は、複数の車線を有する誘導経路上の交差点に対して車両が一定距離内に近づいたときに、図６（ａ）に示すように、表示画面の右上に設定された所定領域１に割り込み表示される。また、交差点拡大図は、誘導経路上の案内交差点に対して車両が一定距離内に近づいたときに、図６（ｂ）に示すように、表示画面を２つの領域に分割してその一方（右側）の領域３に割り込み表示される。

このように割り込み表示されるレーンガイド図や交差点拡大図（以下、これらを代表して「ナビ付随情報」と総称する）は、２Ｄオブジェクト（２Ｄ地図および案内のために必要な各種情報）である場合もあるし、３Ｄオブジェクト（３Ｄ地図および案内のために必要な各種情報）である場合もある。例えば、レーンガイド図は２Ｄオブジェクトで構成される。また、交差点拡大図は、２Ｄオブジェクトまたは３Ｄオブジェクトで構成される。

なお、割り込み表示ではないが、自車が目的地付近に到着したときに、目的地付近の詳細な住宅地図等に自動的に表示を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１には、表示の変更時に、変更前後で地図の縮尺が大きく異なるときは、表示縮尺率の変化が小さくなるように、元の画面をズームアップした後に表示を変更することが開示されている。また、表示地図が３次元的なものの場合は、真上から見た平面２次元的な表現に徐々に変更していくことも開示されている。
特開平９−１３４１２３号公報

しかしながら、割り込み表示に関する従来の技術では、走行案内のために表示されていた元の地図画像と、割り込み表示されるナビ付随情報とは描画形式や縮尺が異なり、見た目にギャップが生じることが多い。特に、元の地図画像および割り込み表示された交差点拡大図の描画形式が２Ｄ地図と３Ｄ地図とで相違している場合は、領域分割して表示された２つの画像について見た目のギャップがかなり大きくなる。具体的には、２Ｄ地図は真上から見た平面的な地図であるのに対して、３Ｄ地図は自車位置の後方上空から見た遠近感のある地図であるため、２Ｄ地図と３Ｄ地図との間で距離感のギャップを生じてしまう。

また、上記従来の技術では、元の地図画像に対してナビ付随情報が割り込み表示されるときに、元の地図画像とナビ付随情報とが異なる表示位置に独立して表示される。このため、ナビゲーション画面を見ているユーザは、元の地図画像とナビ付随情報とを相互に見比べて、自分の頭の中で各種情報を認知／分析／紐付けしなければならない。

例えば、図６（ａ）のように表示画面の右上にレーンガイド図が割り込み表示された場合、ユーザは、元の地図画像上の現在位置と右上に表示されたレーンガイド図とを相互に見比べて、現在車両はどの車線を走行中か、車線変更が必要かどうか、必要である場合は今からどのように車線変更すべきか等の多くの情報を自分の頭の中で認知／分析／紐付けしなければならない。そのため、走行中に瞬時に的確な判断ができず、車線変更が間に合わなくなってしまうこともあった。また、レーンガイド図は表示画面の右上に表示されるだけなので、これを見逃してしまうこともあった。

また、図６（ｂ）のように交差点拡大図が画面分割して割り込み表示された場合、ユーザは、左側に表示された元の地図画像上での現在位置と右側に表示された交差点拡大図上での現在位置とを相互に見比べて、どの交差点で右左折するのか、その交差点までは残り何ｍなのか等の多くの情報を自分の頭の中で認知／分析／紐付けしなければならない。交差点拡大図には、案内交差点までの残り距離を視覚的に表す距離インジケータも表示される。しかし、ユーザはこの残り距離自体も、距離インジケータと元の地図画像上での現在位置とを照らし合わせて考えなければならない。特に、距離インジケータが表示され始める場所（例えば、案内交差点の手前３００ｍの地点）から案内交差点までの間に他の交差点も存在するような場所では、距離インジケータがあっても、その残り距離によって示されている案内交差点がどの交差点なのかを把握しにくいという問題があった。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、通常の走行案内中に割り込み表示されるナビ付随情報と元の地図画像との間に生じるユーザの違和感や把握の難しさを軽減し、ナビ付随情報による走行案内をユーザに対してより分かりやすく提供できるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、地図画像の表示中にナビ付随情報の割り込み表示要求が発生した場合、表示中の地図画像を付随情報表示用の縮尺に変更して表示させるとともに、縮尺を変更した地図画像の空間上にナビ付随情報を合成して表示させるようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、表示中の地図画像がナビ付随情報用の縮尺に変更された上で、その地図画像によって表される空間上に合成される形でナビ付随情報が直接描画されるので、地図画像とナビ付随情報との間で見た目にギャップが生じることを回避することができる。また、元の地図画像とナビ付随情報とが融合する形で表示されるので、ユーザは元の地図画像と割り込み表示されたナビ付随情報とを相互に見比べる必要がなく、元の地図画像およびナビ付随情報に関する各種情報を直感的に把握することができるようになる。以上のように、本発明によれば、通常の走行案内中に割り込み表示されるナビ付随情報と元の地図画像との間に生じるユーザの違和感や把握の難しさを軽減し、ナビ付随情報による走行案内をユーザに対してより分かりやすく提供することができる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。

図１において、１００はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。地図データは、地図を平面表示（２Ｄ表示）するために必要な２Ｄ用地図データと、地図を立体表示（３Ｄ表示）するために必要な３Ｄ用地図データとを含む。２Ｄ用地図データおよび３Ｄ用地図データの何れにも、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータの他に、地図表示に必要な描画ユニットのデータ（地図上に存在する道路や建物、施設に関する各種のデータ）が含まれている。３Ｄ用の描画ユニットのデータには、建物等の立体表示に必要なポリゴンデータが含まれている。また、描画ユニットのデータには、道路に複数の車線が存在する場合、当該複数の車線を描画するためのデータも含まれている。

また、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１は、走行案内のために表示中の地図画像に合成して表示されるナビ付随情報の種類と当該種類に応じた付随情報表示用縮尺とを対応付けて成る縮尺関連情報を記憶している。本実施形態では、ナビ付随情報の種類として、レーンガイド情報および交差点ガイド情報の２種類がある。レーンガイド情報は、誘導経路上の交差点を左折、右折または直進するときに走行すべき車線を案内するための情報である。一方、交差点ガイド情報は、案内交差点の名称、案内交差点の形状および現在位置から案内交差点までの残り距離を案内するための情報である。案内交差点までの残り距離は、これを視覚的に表す距離インジケータによって案内する。

付随情報表示用縮尺とは、ナビ付随情報の種類（レーンガイド情報、交差点ガイド情報の何れかの種類）に対応して、当該ナビ付随情報を地図画像の空間上に合成して表示させるときに適用する縮尺である。付随情報表示用縮尺は、レーンガイド情報を地図画像に合成して表示するのに適した縮尺、交差点ガイド情報を地図画像に合成して表示するのに適した縮尺にそれぞれ設定されている。レーンガイド情報の表示に適した縮尺は、地図画像上の道路において車線が可視化できる程度に大きく、かつ、交差点ガイド情報の表示縮尺よりも大きい縮尺（例えば１００ｍスケール）である。交差点ガイド情報の表示に適した縮尺は、道路上の複数の車線を明確に判別できる程度に大きく、かつ、レーンガイド情報の表示縮尺よりも小さい縮尺（例えば１０ｍスケール）である。

さらに、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１は、ナビ付随情報の種類と当該種類に応じた付随情報表示用アングルとを対応付けて成るアングル関連情報を記憶している。付随情報表示用アングルとは、ナビゲーション装置に３Ｄ表示モードが設定されている場合、ナビ付随情報の種類に対応して、当該ナビ付随情報を地図画像の空間上に合成して表示させるときに適用するアングル（自車位置の後方上空から見下ろす視点の高さ）である。レーンガイド情報の表示に適したアングルは、交差点ガイド情報のアングルと比較して遠近感が少なくなるアングルである。また、交差点ガイド情報の表示に適したアングルは、１０ｍスケールの拡大地図でも案内交差点の全体およびその向こう側まである程度見渡せるような比較的低いアングルであり、レーンガイド情報のアングルよりも遠近感が出るアングルに設定されている。

なお、ここでは地図データ、縮尺関連情報およびアングル関連情報を記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。

１２はリモコン、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション制御装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作（地図の縮尺を変更する操作）、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。地図の２Ｄ表示と３Ｄ表示との表示モード切替操作や３Ｄ表示をする場合におけるアングルを変更する操作等も、この操作部１２により行うことができる。操作部１２の操作によりユーザが設定した縮尺やアングル、２Ｄか３Ｄの表示モードを表す情報等は、図示しないシステムメモリに格納される。

１３は車両の現在位置を測定するための自立航法センサであり、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する距離センサ（車速センサ）１３ａと、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）１３ｂとを含んでいる。自立航法センサ１３は、これらの距離センサ１３ａおよび角速度センサ１３ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。

１４は車両の現在位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信し、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、ＧＰＳ受信機１４は、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１００に出力する。

１５は画像表示装置であり、ナビゲーション制御装置１００の制御によって生成された画像を表示する。この画像表示装置１５の画面上には、自車位置を含む範囲の地図画像（２Ｄ地図画像または３Ｄ地図画像）が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、この地図画像上に誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が誘導経路上の複数車線を有する交差点に近づいたとき（例えば、交差点の手前７００ｍ以内の地点に自車が到着したとき）にレーンガイド情報が地図画像の空間上に合成して表示される。また、車両の位置が誘導経路上の案内交差点に近づいたとき（例えば、案内交差点の手前５００ｍ以内の地点に自車が到着したとき）に、地図画像の空間上に交差点ガイド情報が合成して表示される。

次いで、ナビゲーション制御装置１００の内部構成において、２１は地図バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。２２は関連情報バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された縮尺関連情報およびアングル関連情報を一時的に格納する。なお、関連情報バッファ２２は、特許請求の範囲の縮尺関連情報記憶手段およびアングル関連情報記憶手段に対応する。２３はＲＯＭ読出制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データ、縮尺関連情報およびアングル関連情報の読み出しを制御する。

このＲＯＭ読出制御部２３は、後述するマップマッチング制御部２７からマップマッチング処理後の車両現在位置情報を入力する。そして、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力する。これにより、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、地図バッファ２１に格納する。また、ＲＯＭ読出制御部２３は、ナビゲーション装置の起動時にＤＶＤ−ＲＯＭ１１から地図データを初めて読み出すときに、縮尺関連情報およびアングル関連情報の読み出し指示を出力する。これにより、ナビ付随情報の表示に必要な縮尺関連情報およびアングル関連情報をＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、関連情報バッファ２２に格納する。

２４は外部信号入力部であり、操作部１２からその操作状態に応じた操作信号を入力する。２５は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ１３から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２６はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機１４から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。

上述のマップマッチング制御部２７は、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部２５により計算された自立航法センサ１３に基づく推定車両位置および車両方位のデータと、データ記憶部２６に格納されたＧＰＳ受信機１４による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法等によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上（道路に複数の車線が存在する場合は、当該道路の何れかの車線上）に位置修正する。

２８は誘導経路制御部であり、地図バッファ２１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。２９は誘導経路メモリであり、誘導経路制御部２８によって探索された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。

３０は地図描画部であり、システムメモリに地図の２Ｄ表示モードが設定されているときには、地図バッファ２１に格納された２Ｄ用地図データと、システムメモリに設定されている縮尺とに基づいて、画像表示装置１５への２Ｄ地図表示に必要な２Ｄ地図画像データを生成する。また、地図描画部３０は、システムメモリに地図の３Ｄ表示モードが設定されているときには、地図バッファ２１に格納された３Ｄ用地図データと、図示しないシステムメモリに設定されている縮尺およびアングルとに基づいて、画像表示装置１５への３Ｄ地図表示に必要な３Ｄ地図画像データを生成する。

また、地図描画部３０は、案内部３３から縮尺変更情報が出力された場合には、図示しないシステムメモリに設定されている縮尺によらず、縮尺変更情報により示される付随情報表示用縮尺で地図画像データを生成する。その後、案内部３３から交差点通過情報が出力された場合には、地図描画部３０は、縮尺変更情報により示される付随情報表示用縮尺に代えて、図示しないシステムメモリに設定されている縮尺で地図画像データを生成する。

また、地図描画部３０は、案内部３３からアングル変更情報が出力された場合には、図示しないシステムメモリに設定されているアングルによらず、アングル変更情報により示される付随情報表示用アングルで地図画像データを生成する。その後、案内部３３から交差点通過情報が出力された場合には、地図描画部３０は、アングル変更情報により示される付随情報表示用アングルに代えて、図示しないシステムメモリに設定されているアングルで地図画像データを生成する。

ここで、地図描画部３０は、システムメモリに設定されている縮尺から付随情報表示用縮尺に一度に切り替えて地図画像データを生成しても良いが、段階的に複数回に分けて地図画像データを順次生成するようにしても良い。この場合、ナビゲーション装置にあらかじめ用意されている複数の縮尺（システムメモリに設定されている縮尺と付随情報表示用縮尺との間に入る複数の縮尺）に順次切り替えて地図画像データを生成していくようにしても良いし、画像補間処理を行うことによって、あらかじめ用意されている縮尺間の細かい縮尺による地図画像データも順次生成していくようにしても良い。複数回に分けて複数の縮尺で地図画像データを順次生成した方が、画像表示装置１５に表示される地図画像がスムーズに切り替わっていくので好ましい。アングルの変更も同様である。

３１はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部３０により生成された地図画像データを一時的に格納する。３２は読出制御部であり、ＶＲＡＭ３１からの地図画像データの読み出しを制御する。すなわち、地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納され、読出制御部３２によって１画面分の地図画像データが読み出される。

案内部３３は、マップマッチング制御部２７からの自車位置情報と、誘導経路制御部２８で演算した誘導経路情報と、地図バッファ２１からの地図データとに基づいて走行案内を行う。走行案内は、誘導経路上の交差点でレーンガイド情報を表示して行う走行案内と、誘導経路上の案内交差点で交差点ガイド情報を表示して行う走行案内とを含む。

図２は、本実施形態による案内部３３の構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、案内部３３は、その機能構成として、走行案内部３３ａ、割り込み判定部３３ｂ、種類判定部３３ｃ、ナビ付随情報出力部３３ｄ、縮尺取得部３３ｅ、縮尺一致判定部３３ｆ、表示縮尺変更部３３ｇ、アングル取得部３３ｈ、アングル一致判定部３３ｉおよび表示アングル変更部３３ｊを備えている。

走行案内部３３ａは、マップマッチング制御部２７からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２９に格納された誘導経路データと、地図バッファ２１からの地図データとに基づいて、複数の車線を有する次の交差点から一定距離（例えば、７００ｍ）以内に自車位置が入った場合、自車が走行している車線が誘導経路上の交差点において左折、右折または直進をする際に走行すべき車線と一致しているか否かについて判定する。もし、走行すべき車線と一致していないと走行案内部３３ａにて判定した場合、レーンガイド情報を地図画像の空間上に合成して表示することを要求する割り込み表示要求を割り込み判定部３３ｂに出力する。

また、走行案内部３３ａは、誘導経路上にある次の案内交差点から一定距離（例えば、５００ｍ）以内に自車位置が入った場合、交差点ガイド情報を地図画像の空間上に合成して表示することを要求する割り込み表示要求を割り込み判定部３３ｂに出力する。また、走行案内部３３ａは、割り込み表示要求を割り込み判定部３３ｂに出力した後に、自車位置が次の交差点を左折、右折または直進することにより通過した場合、自車位置が交差点を通過した旨を示す交差点通過情報を地図描画部３０に出力する。

割り込み判定部３３ｂは、走行案内部３３ａからナビ付随情報（レーンガイド情報または交差点ガイド情報）の割り込み表示要求が出力されたか否かについて判定する。もし、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されたと割り込み判定部３３ｂにて判定した場合、その旨を種類判定部３３ｃに通知する。この通知を受けた種類判定部３３ｃは、当該割り込み表示要求が行われたナビ付随情報の種類（レーンガイド情報または交差点ガイド情報の何れか）を判定する。そして、種類判定部３３ｃは、判定したナビ付随情報の種類を特定する種類特定情報をナビ付随情報出力部３３ｄ、縮尺取得部３３ｅおよびアングル取得部３３ｈに出力する。

ナビ付随情報出力部３３ｄは、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類に応じて、地図画像の空間上に合成して表示させるナビ付随情報の描画データを生成し、当該生成した描画データを画像合成部３７に出力する。例えば、ナビ付随情報の種類がレーンガイド情報である場合、ナビ付随情報出力部３３ｄは、走行中の道路が有する複数の車線のうち、次の交差点を左折、右折または直進する際に走行すべき車線を薄い青色で表示するための描画データを生成する。このときナビ付随情報出力部３３ｄは、地図描画部３０により描画された地図画像データを取得し、その地図画像データにより描画されている車線に沿うように、走行すべき車線を薄い青色で表示するための描画データを生成する。

また、ナビ付随情報出力部３３ｄは、走行中の車線から走行すべき車線への車線変更を誘導する軌跡に沿って誘導経路を濃い紫色で描画することを要求するレーンガイド描画要求を誘導経路描画部３６に出力する。さらに、ナビ付随情報出力部３３ｄは、例えば「次の交差点を左折です。１つ左の車線に車線変更してください。」等の音声案内を行うために、案内音声信号を外部のオーディオ部（図示せず）に出力する。

一方、ナビ付随情報の種類が交差点ガイド情報である場合、ナビ付随情報出力部３３ｄは、誘導経路上の案内交差点の名称、案内交差点の形状および距離インジケータの描画データを生成し、当該生成した描画データを画像合成部３７に出力する。このときナビ付随情報出力部３３ｄは、地図描画部３０により描画された地図画像データを取得し、その地図画像データにより描画されている道路形状に合うように、案内交差点の形状の描画データを生成する。また、ナビ付随情報出力部３３ｄは、例えば、「次の交差点の名称は、×××です。」や「案内交差点まで、１００ｍです。」等の音声案内を行うために、案内音声信号を外部のオーディオ部に出力する。

縮尺取得部３３ｅは、関連情報バッファ２２に記憶されている縮尺関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類に対応する付随情報表示用縮尺を取得し、これを縮尺一致判定部３３ｆに出力する。縮尺一致判定部３３ｆは、システムメモリに設定されている縮尺が、縮尺取得部３３ｅにより取得した付随情報表示用縮尺と一致するか否かについて判定する。もし、システムメモリに設定されている縮尺が付随情報表示用縮尺と一致しないと縮尺一致判定部３３ｆにて判定した場合、縮尺一致判定部３３ｆは、その旨を表示縮尺変更部３３ｇに通知する。この通知を受けた表示縮尺変更部３３ｇは、縮尺取得部３３ｅが取得した付随情報表示用縮尺に地図画像の表示を変更させるために、当該付随情報表示用縮尺を示す縮尺変更情報を地図描画部３０に出力する。

システムメモリに地図の３Ｄ表示モードが設定されている場合、アングル取得部３３ｈは、関連情報バッファ２２に記憶されているアングル関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類に対応する付随情報表示用アングルを取得し、これをアングル一致判定部３３ｉに出力する。アングル一致判定部３３ｉは、システムメモリに設定されているアングルが、アングル取得部３３ｈにより取得した付随情報表示用アングルと一致するか否かについて判定する。もし、システムメモリに設定されているアングルが付随情報表示用アングルと一致しないとアングル一致判定部３３ｉにて判定した場合、アングル一致判定部３３ｉは、その旨を表示アングル変更部３３ｊに通知する。この通知を受けた表示アングル変更部３３ｊは、アングル取得部３３ｈが取得した付随情報表示用アングルに地図画像の表示を変更させるために、当該付随情報表示用アングルを示すアングル変更情報を地図描画部３０に出力する。

３４は操作画面発生部であり、操作部１２を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して出力する。３５は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、必要に応じてガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して出力する。

３６は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２９に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路描画部３６は、誘導経路メモリ２９に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ３１に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる濃い紫色で太く強調した誘導経路を描画する。誘導経路描画部３６は、ナビ付随情報出力部３３ｄからレーンガイド描画要求が出力された場合には、車線変更を誘導する軌跡に沿って誘導経路を描画する。

３７は画像合成部であり、読出制御部３２によって読み出された地図画像データに、案内部３３、操作画面発生部３４、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。これにより、合成された画像が画像表示装置１５の画面上に表示される。なお、画像合成部３７は、特許請求の範囲のナビ付随情報合成手段に対応する。

次に、３Ｄ表示モードが設定されている場合に画像表示装置１５に表示される表示画面について説明する。図３は、３Ｄ表示モード設定時に画像表示装置１５に表示される表示画面の例を示す図である。図３（ａ）は、誘導経路上の次の交差点（複数の車線を有するもの）から一定距離（例えば、７００ｍ）以上離れた場所を走行しているときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク２００と誘導経路を示す線２２０とが表示されている。この場合、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されないので、案内部３３は、ナビ付随情報を表示するための描画データを生成しない。また、地図描画部３０によって生成される地図画像データの縮尺およびアングルは、図示しないシステムメモリに設定された値が使用される。

図３（ｂ）は、複数の車線を有する次の交差点から一定距離（例えば、７００ｍ）以内に自車位置が入ったときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク２００および誘導経路を示す線２２０の他に、ナビ付随情報としてレーンガイド情報が表示されている。この場合、地図描画部３０によって生成される地図画像データの縮尺およびアングルは、レーンガイド情報に対応する付随情報表示用縮尺および付随情報表示用アングルの値が使用される。

レーンガイド情報に該当する線２４０は、前方の交差点において誘導経路に沿って左折または直進をする際に走行すべき車線を示している。また、誘導経路を示す線２２０は、レーンガイド情報を兼ねている。ここで、誘導経路の線２２０の軌跡が進行方向前方で１車線分だけ左側に車線変更しているのは、現在走行中の車線が次の交差点において左折または直進をする際に走行すべき車線と一致していないため、運転者に対して車線変更を促すためである。

図３（ｃ）は、誘導経路上にある次の案内交差点から一定距離（例えば、５０ｍ）以内に自車位置が入ったときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク２００および誘導経路を示す線２２０の他に、ナビ付随情報として交差点ガイド情報が表示されている。この場合、地図描画部３０によって生成される地図画像の縮尺およびアングルは、交差点ガイド情報に対応する付随情報表示用縮尺および付随情報表示用アングルの値が使用される。なお、図３（ｃ）では、案内交差点を左折した後の誘導経路を示す線２２０が道路左側に位置する建物によって隠れてしまうことを防ぐため、当該建物を平面的に表示している。

交差点ガイド情報は、案内交差点の形状を示す線（案内交差点に接続している道路の輪郭に沿って示した黄色等の線）２８０、交差点名称３００および距離インジケータ３２０を含む。距離インジケータ３２０は、例えば、自車位置が案内交差点の手前５００ｍの位置に到着したときにその表示が開始される。距離インジケータ３２０は、案内交差点を始点として、例えば０ｍ〜３００ｍの位置に２０ｍ刻みで目盛りおよび距離の数字を誘導経路の線２２０に沿って表したものである。３Ｄ表示モードが設定されているときには、距離インジケータ３２０も遠近感を持つように表示される。すなわち、手前の（案内交差点から遠く自車位置に近い）目盛りおよび数字ほど大きく表示される。また、自車位置が案内交差点から３００ｍの地点を通過すると、案内交差点に近づくにつれて、２０ｍ単位で目盛りおよび距離の数字が順次消されていく。

次に、２Ｄ表示モードが設定されている場合に画像表示装置１５に表示される表示画面について説明する。図４は、２Ｄ表示モード設定時に画像表示装置１５に表示される表示画面の例を示す図である。図４（ａ）は、誘導経路上の次の交差点（複数の車線を有するもの）から一定距離（例えば、７００ｍ）以上離れた場所を走行しているときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク４００と誘導経路を示す線４２０とが表示されている。この場合、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されないので、案内部３３は、ナビ付随情報を表示するための描画データを生成しない。また、地図描画部３０によって生成される地図画像データの縮尺は、図示しないシステムメモリに設定された値が使用される。

図４（ｂ）は、複数の車線を有する次の交差点から一定距離（例えば、７００ｍ）以内に自車位置が入ったときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク４００および誘導経路を示す線４２０の他に、ナビ付随情報としてレーンガイド情報が表示されている。この場合、地図描画部３０によって生成される地図画像データの縮尺は、レーンガイド情報に対応する付随情報表示用縮尺の値が使用される。

レーンガイド情報に該当する線４４０は、前方の交差点において誘導経路に沿って左折または直進をする際に走行すべき車線を示している。また、誘導経路を示す線４２０は、レーンガイド情報を兼ねている。ここで、誘導経路の線４２０の軌跡が進行方向前方で１車線分だけ左側に車線変更しているのは、現在走行中の車線が次の交差点において左折または直進をする際に走行すべき車線と一致していないため、運転者に対して車線変更を促すためである。

図４（ｃ）は、誘導経路上にある次の案内交差点から一定距離（例えば、５０ｍ）以内に自車位置が入ったときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク４００および誘導経路を示す線４２０の他に、ナビ付随情報として交差点ガイド情報が表示されている。この場合、地図描画部３０によって生成される地図画像の縮尺は、交差点ガイド情報に対応する付随情報表示用縮尺の値が使用される。

交差点ガイド情報は、案内交差点の形状を示す線（案内交差点に接続している道路の輪郭に沿って示した黄色等の線）４６０、交差点名称４８０および距離インジケータ５００を含む。距離インジケータ５００は、例えば、自車位置が案内交差点の手前５００ｍの位置に到着したときにその表示が開始される。距離インジケータ５００は、案内交差点を始点として、例えば０ｍ〜３００ｍの位置に２０ｍ刻みで目盛りおよび距離の数字を誘導経路の線４２０に沿って表したものである。自車位置が案内交差点から３００ｍの地点を通過すると、案内交差点に近づくにつれて、２０ｍ単位で目盛りおよび距離の数字が順次消されていく。

次に、本実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図５におけるステップＳ１００の処理は、誘導経路制御部２８が誘導経路を探索し、その結果の誘導経路データを誘導経路メモリ２９に格納することによって開始する。

まず、割り込み判定部３３ｂは、走行案内部３３ａからナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されたか否かについて判定する（ステップＳ１００）。もし、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されていないと割り込み判定部３３ｂにて判定した場合（ステップＳ１００にてＮＯ）、処理はステップＳ５４０に遷移する。一方、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されたと割り込み判定部３３ｂにて判定した場合（ステップＳ１００にてＹＥＳ）、種類判定部３３ｃは、当該ナビ付随情報の種類を判定する（ステップＳ１２０）。

もし、ナビ付随情報の種類がレーンガイド情報であると種類判定部３３ｃにて判定した場合（ステップＳ１２０にてＹＥＳ）、種類判定部３３ｃは、判定したナビ付随情報の種類（レーンガイド情報）を特定する種類特定情報をナビ付随情報出力部３３ｄ、縮尺取得部３３ｅおよびアングル取得部３３ｈに出力する。

次に、縮尺取得部３３ｅは、関連情報バッファ２２に記憶されている縮尺関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類（レーンガイド情報）に対応する付随情報表示用縮尺を取得する（ステップＳ１４０）。次に、縮尺一致判定部３３ｆは、システムメモリに設定されている縮尺が、ステップＳ１４０にて取得した付随情報表示用縮尺と一致するか否かについて判定する（ステップＳ１６０）。もし、システムメモリに設定されている縮尺が付随情報表示用縮尺と一致すると縮尺一致判定部３３ｆにて判定した場合（ステップＳ１６０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ２００に遷移する。一方、システムメモリに設定されている縮尺が付随情報表示用縮尺と一致しないと縮尺一致判定部３３ｆにて判定した場合（ステップＳ１６０にてＮＯ）、表示縮尺変更部３３ｇは、付随情報表示用縮尺を示す縮尺変更情報を地図描画部３０に出力する（ステップＳ１８０）。その後、処理はステップＳ２００に進む。

ステップＳ２００において、アングル取得部３３ｈは、システムメモリに地図の３Ｄ表示モードが設定されているか否かについて判定する。もし、地図の３Ｄ表示モードが設定されていないとアングル取得部３３ｈにて判定した場合（ステップＳ２００にてＮＯ）、処理はステップＳ４２０に遷移する。一方、地図の３Ｄ表示モードが設定されているとアングル取得部３３ｈにて判定した場合（ステップＳ２００にてＹＥＳ）、アングル取得部３３ｈは、関連情報バッファ２２に記憶されているアングル関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類（レーンガイド情報）に対応する付随情報表示用アングルを取得する（ステップＳ２２０）。

次に、アングル一致判定部３３ｉは、システムメモリに設定されているアングルが、ステップＳ２２０にて取得した付随情報表示用アングルと一致するか否かについて判定する（ステップＳ２４０）。もし、システムメモリに設定されているアングルが付随情報表示用アングルと一致するとアングル一致判定部３３ｉにて判定した場合（ステップＳ２４０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ４２０に遷移する。一方、システムメモリに設定されているアングルが付随情報表示用アングルと一致しないとアングル一致判定部３３ｉにて判定した場合（ステップＳ２４０にてＮＯ）、表示アングル変更部３３ｊは、付随情報表示用アングルを示すアングル変更情報を地図描画部３０に出力する（ステップＳ２６０）。その後、処理はステップＳ４２０に進む。

ステップＳ１２０の判定において、ナビ付随情報の種類がレーンガイド情報でない（すなわち、交差点ガイド情報である）と種類判定部３３ｃにて判定した場合（ステップＳ１２０にてＮＯ）、種類判定部３３ｃは、判定したナビ付随情報の種類（交差点ガイド情報）を特定する種類特定情報をナビ付随情報出力部３３ｄ、縮尺取得部３３ｅおよびアングル取得部３３ｈに出力する。

次に、縮尺取得部３３ｅは、関連情報バッファ２２に記憶されている縮尺関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類（交差点ガイド情報）に対応する付随情報表示用縮尺を取得する（ステップＳ２８０）。次に、縮尺一致判定部３３ｆは、システムメモリに設定されている縮尺が、ステップＳ２８０にて取得した付随情報表示用縮尺と一致するか否かについて判定する（ステップＳ３００）。もし、システムメモリに設定されている縮尺が付随情報表示用縮尺と一致すると縮尺一致判定部３３ｆにて判定した場合（ステップＳ３００にてＹＥＳ）、処理はステップＳ３４０に遷移する。一方、システムメモリに設定されている縮尺が付随情報表示用縮尺と一致しないと縮尺一致判定部３３ｆにて判定した場合（ステップＳ３００にてＮＯ）、表示縮尺変更部３３ｇは、付随情報表示用縮尺を示す縮尺変更情報を地図描画部３０に出力する（ステップＳ３２０）。その後、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３４０において、アングル取得部３３ｈは、地図の３Ｄ表示モードが設定されているか否かについて判定する。もし、地図の３Ｄ表示モードが設定されていないとアングル取得部３３ｈにて判定した場合（ステップＳ３４０にてＮＯ）、処理はステップＳ４２０に遷移する。一方、地図の３Ｄ表示モードが設定されているとアングル取得部３３ｈにて判定した場合（ステップＳ３４０にてＹＥＳ）、アングル取得部３３ｈは、関連情報バッファ２２に記憶されているアングル関連情報を参照して、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類（交差点ガイド情報）に対応する付随情報表示用アングルを取得する（ステップＳ３６０）。

次に、アングル一致判定部３３ｉは、システムメモリに設定されているアングルが、ステップＳ３６０にて取得した付随情報表示用アングルと一致するか否かについて判定する（ステップＳ３８０）。もし、システムメモリに設定されているアングルが付随情報表示用アングルと一致するとアングル一致判定部３３ｉにて判定した場合（ステップＳ３８０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ４２０に遷移する。一方、システムメモリに設定されているアングルが付随情報表示用アングルと一致しないとアングル一致判定部３３ｉにて判定した場合（ステップＳ３８０にてＮＯ）、表示アングル変更部３３ｊは、付随情報表示用アングルを示すアングル変更情報を地図描画部３０に出力する（ステップＳ４００）。その後、処理はステップＳ４２０に進む。

ステップＳ４２０において、地図描画部３０は、地図の２Ｄ表示モードが設定されているときには、表示縮尺変更部３３ｇから出力される縮尺変更情報の有無に応じて、地図バッファ２１に格納された２Ｄ用地図データと、システムメモリに設定されている縮尺（または表示縮尺変更部３３ｇから出力された縮尺変更情報により示される付随情報表示用縮尺）とに基づいて、画像表示装置１５への２Ｄ地図表示に必要な２Ｄ地図画像データを生成する。そして、地図描画部３０は、生成した２Ｄ地図画像データを画像合成部３７に出力する。

また、地図描画部３０は、地図の３Ｄ表示モードが設定されているときには、表示縮尺変更部３３ｇから出力される縮尺変更情報および表示アングル変更部３３ｊから出力されるアングル変更情報の有無に応じて、地図バッファ２１に格納された３Ｄ用地図データと、システムメモリに設定されている縮尺（または表示縮尺変更部３３ｇから出力された縮尺変更情報により示される付随情報表示用縮尺）と、システムメモリに設定されているアングル（または表示アングル変更部３３ｊから出力されたアングル変更情報により示される付随情報表示用アングル）とに基づいて、画像表示装置１５への３Ｄ地図表示に必要な３Ｄ地図画像データを生成する。そして、地図描画部３０は、生成した３Ｄ地図画像データを画像合成部３７に出力する。

次に、ナビ付随情報出力部３３ｄは、種類判定部３３ｃから出力された種類特定情報により特定されるナビ付随情報の種類に応じて、地図画像の空間上に合成して表示させるナビ付随情報の描画データを生成する（ステップＳ４４０）。次に、画像合成部３７は、読出制御部３２によって読み出された地図画像データに、ナビ付随情報出力部３３ｄ、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ４６０）。

次に、割り込み判定部３３ｂは、走行案内部３３ａからナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されたか否かについて判定する（ステップＳ４８０）。もし、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されたと割り込み判定部３３ｂにて判定した場合（ステップＳ４８０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ１２０に遷移する。一方、ナビ付随情報の割り込み表示要求が出力されていないと割り込み判定部３３ｂにて判定した場合（ステップＳ４８０にてＮＯ）、走行案内部３３ａは、自車位置が交差点を左折、右折または直進することにより通過したか否かを判定する（ステップＳ５００）。

もし、自車位置が交差点を通過していないと走行案内部３３ａにて判定した場合（ステップＳ５００にてＮＯ）、処理はステップＳ４２０に遷移する。一方、自車位置が交差点を通過したと走行案内部３３ａにて判定した場合（ステップＳ５００にてＹＥＳ）、走行案内部３３ａは、自車位置が交差点を通過した旨を示す交差点通過情報を地図描画部３０に出力する（ステップＳ５２０）。

ステップＳ５４０では、地図描画部３０は、地図の２Ｄ表示モードが設定されているときには、地図バッファ２１に格納された２Ｄ用地図データと、システムメモリに設定されている縮尺とに基づいて、画像表示装置１５への２Ｄ地図表示に必要な２Ｄ地図画像データを生成する。また、地図描画部３０は、地図の３Ｄ表示モードが設定されているときには、地図バッファ２１に格納された地図データと、システムメモリに設定されている縮尺およびアングルとに基づいて、画像表示装置１５への３Ｄ地図表示に必要な３Ｄ地図画像データを生成する。

次に、画像合成部３７は、読出制御部３２によって読み出された地図画像データに、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ５６０）。その後、処理はステップＳ１００に遷移する。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、地図画像の表示中にナビ付随情報の割り込み表示要求が発生した場合、表示中の地図画像を付随情報表示用の縮尺（３Ｄ表示モードが設定されている場合には、さらに付随情報表示用のアングル）に変更して表示させるとともに、縮尺（およびアングル）を変更した地図画像の空間上にナビ付随情報を合成して表示させるようにしている。

このように、表示中の地図画像によって表される空間上に合成される形でナビ付随情報が直接描画されるので、地図画像とナビ付随情報との間で見た目にギャップが生じることを回避することができる。また、元の地図画像とナビ付随情報とが融合する形で表示されるので、ユーザは元の地図画像と割り込み表示されたナビ付随情報とを相互に見比べる必要がなく、元の地図画像およびナビ付随情報に関する各種情報を直感的に把握することができるようになる。

また、表示中の地図画像に対してそのままナビ付随情報が合成されるのではなく、地図画像がナビ付随情報用の縮尺（およびアングル）に変更された上で、その地図画像によって表される空間上にナビ付随情報が合成されるので、レーンガイドや交差点ガイドにそれぞれ適した縮尺（およびアングル）でナビ付随情報による案内を行うことができる。以上のように、本実施形態によれば、通常の走行案内中に割り込み表示されるナビ付随情報と元の地図画像との間に生じるユーザの違和感や把握の難しさを軽減し、ナビ付随情報による走行案内をユーザに対してより分かりやすく提供することができる。

なお、上記実施形態では、表示中の地図画像を付随情報表示用縮尺およびアングルに変更して表示させる例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、処理負荷を軽減するために、表示中の地図画像のアングルを付随情報表示用アングルには変更せず、表示中の地図画像の縮尺を付随情報表示用縮尺に変更するのみとしても良い。

また、上記実施形態では、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された縮尺関連情報およびアングル関連情報を関連情報バッファ２２に一時的に格納する例について説明したが、例えば、縮尺関連情報およびアングル関連情報をナビゲーション制御装置１００内のメモリにあらかじめ格納するようにしても良い。

また、上記実施形態では、交差点の形状を示す線、交差点名称および距離インジケータの３つの情報セットを交差点ガイド情報とし、これらを全て同じタイミングで表示し始める例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、３つの情報を表示し始めるタイミングをそれぞれ異ならせても良い。この場合、３つの情報に対応する付随情報表示用縮尺および付随情報表示用アングルの値が異なるようにしても良い。ただし、３つの情報のうち２つ以上を同時に表示するときは、例えば、後から表示される（案内交差点に対してより近づいた時点で表示される）方の情報に対応する付随情報表示用縮尺および付随情報表示用アングルを優先的に採用する。

また、上記実施形態では、ナビ付随情報に関する案内音声を出力する例について説明したが、この案内音声の出力処理は必須ではない。ただし、運転者に対して交差点付近における適切な案内を行う観点からは、ナビ付随情報に関する案内音声を出力する方が好ましい。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態による案内部の構成例を示す機能ブロック図である。 本実施形態による３Ｄ表示モードが設定されている場合における表示画面例を示す図である。 本実施形態による２Ｄ表示モードが設定されている場合における表示画面例を示す図である。 本実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 従来の画面表示例を示す図である。

符号の説明

２２ 関連情報バッファ
３３ｂ 割り込み判定部
３３ｃ 種類判定部
３３ｄ ナビ付随情報出力部
３３ｅ 縮尺取得部
３３ｆ 縮尺一致判定部
３３ｇ 表示縮尺変更部
３３ｈ アングル取得部
３３ｉ アングル一致判定部
３３ｊ 表示アングル変更部
３７ 画像合成部

Claims (6)

1. 地図画像の表示中に、ナビ付随情報の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する割り込み判定手段と、
   上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が上記割り込み判定手段により検知された場合、表示中の上記地図画像の縮尺が、上記ナビ付随情報の表示用にあらかじめ設定された縮尺である付随情報表示用縮尺と一致するか否かを判定する縮尺一致判定手段と、
   上記地図画像の縮尺が上記付随情報表示用縮尺とは一致しないと上記縮尺一致判定手段により判断された場合、表示中の上記地図画像を上記付随情報表示用縮尺に変更して表示させる表示縮尺変更手段と、
   上記付随情報表示用縮尺にて表示された上記地図画像の空間上に上記ナビ付随情報を合成して表示させるナビ付随情報合成手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記ナビ付随情報の種類と当該種類に応じた上記付随情報表示用縮尺とを対応付けて成る縮尺関連情報を記憶した縮尺関連情報記憶手段と、
   上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が上記割り込み判定手段により検知された場合、上記ナビ付随情報の種類を判定する種類判定手段と、
   上記縮尺関連情報記憶手段に記憶された上記縮尺関連情報を参照して、上記種類判定手段により判定された種類に対応する付随情報表示用縮尺を取得する縮尺取得手段とを更に備え、
   上記縮尺一致判定手段は、表示中の上記地図画像の縮尺が、上記縮尺取得手段により取得された付随情報表示用縮尺と一致するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が上記割り込み判定手段により検知された場合、表示中の上記地図画像のアングルが、上記ナビ付随情報の表示用にあらかじめ設定されたアングルである付随情報表示用アングルと一致するか否かを判定するアングル一致判定手段と、
   上記地図画像のアングルが上記付随情報表示用アングルとは一致しないと上記アングル一致判定手段により判断された場合、表示中の上記地図画像を上記付随情報表示用アングルに変更して表示させる表示アングル変更手段とを更に備え、
   上記ナビ付随情報合成手段は、上記付随情報表示用縮尺および上記付随情報表示用アングルにて表示された上記地図画像の空間上に上記ナビ付随情報を合成して表示させることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 上記ナビ付随情報の種類と当該種類に応じた上記付随情報表示用アングルとを対応付けて成るアングル関連情報を記憶したアングル関連情報記憶手段と、
   上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が上記割り込み判定手段により検知された場合、上記ナビ付随情報の種類を判定する種類判定手段と、
   上記アングル関連情報記憶手段に記憶された上記アングル関連情報を参照して、上記種類判定手段により判定された種類に対応する付随情報表示用アングルを取得するアングル取得手段とを更に備え、
   上記アングル一致判定手段は、表示中の上記地図画像の縮尺が、上記アングル取得手段により取得された付随情報表示用アングルと一致するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が上記割り込み判定手段により検知された場合、上記ナビ付随情報の種類を判定する種類判定手段を更に備え、
   上記ナビ付随情報合成手段は、上記種類判定手段により判定された種類に応じて、上記付随情報表示用縮尺にて表示された地図画像の空間上に対する上記ナビ付随情報の合成態様を異ならせることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 地図画像の表示中に、ナビ付随情報の割り込み表示要求が発生したか否かを判定する第１のステップと、
   上記ナビ付随情報の割り込み表示要求の発生が検知された場合、表示中の上記地図画像の縮尺が、上記ナビ付随情報の表示用にあらかじめ設定された縮尺である付随情報表示用縮尺と一致するか否かを判定する第２のステップと、
   上記地図画像の縮尺が上記付随情報表示用縮尺とは一致しないと判断された場合、表示中の上記地図画像を上記付随情報表示用縮尺に変更して表示させる第３のステップと、
   上記付随情報表示用縮尺にて表示された上記地図画像の空間上に上記ナビ付随情報を合成して表示させる第４のステップとを有することを特徴とする割り込み情報表示方法。