JP5342435B2 - 適応制御装置 - Google Patents
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Description
本発明に係る適応制御装置は、制御対象の出力と目標値との偏差を入力として閉ループ制御系の定常ゲインが1となるように調整するループゲイン調節手段と、当該閉ループ制御系の出力を入力として位相遅れ要素を介して前記ループゲイン調節手段の出力側に戻すフィードバック手段と、前記位相遅れ要素の出力と前記ループゲイン調節手段の出力との制御偏差を入力として可変ゲインを演算し、当該閉ループ制御系のゲインを補償する可変ゲイン演算手段と、を備える閉ループ制御系と、前記ループゲイン調節手段の出力を入力としてPI制御を行うPI制御手段と、前記閉ループ制御系の出力と前記PI制御手段の出力とを加算して前記制御対象に操作量として与える加算手段と、を有する適応制御装置であって、前記可変ゲイン演算手段は、前記制御偏差を自乗する演算手段と、前記演算手段の出力を入力とする1次遅れ要素と、を備え、前記1次遅れ要素の時定数を前記制御偏差の変動傾きに応じて可変設定することを特徴とする。
以下、本発明の第1実施形態に係る適応制御装置について説明する。
図1は本発明の第1実施形態に係る適応制御装置のブロック図である。図1(a)には適応制御装置全体の概略的なブロック図を示し、図1(b)には適応制御器5の概略的なブロック図を示す。
このループゲイン調節器7は係数器で実現されるが、その係数αは、プラント1に対する操作量u(t)が1の値だけ増えたときに当該係数器の出力e*(t)が定常状態でほぼ−1の値になるように設定される。
d/dt|ea(t)|≧0のときμ=μ12(μ12<μ11)
次に、図8は本発明の第2実施形態に係る適応制御装置のブロック図である。図8(a)には適応制御装置全体の概略的なブロック図を示し、図8(b)には適応制御器105の概略的なブロック図を示す。
d/dt|ea(t)|≧0のときμ=μ22(μ22<μ21)
3 PI制御器
5,105 適応制御器
7 ループゲイン調節器
8,20,23,108,120,123 減算器
9,19,24,109,119,124 加算器
10,16,110,116 乗算器
11,111 可変ゲイン演算部
13,113 位相遅れ要素
15,18,22,41,107,112,115,122,141 係数器
17,117 1次遅れ要素
21,121 積分器
31,32,38,131,132,138 定数器
33,133 切替スイッチ
35,114,135 微分器
36,136 切替信号生成器
37,137 除算器
42,142 第1の1次遅れ要素
43,143 第2の1次遅れ要素
103 PID制御器
Claims (3)
- 制御対象の出力と目標値との偏差を入力として閉ループ制御系の定常ゲインが1となるように調整するループゲイン調節手段と、当該閉ループ制御系の出力を入力として位相遅れ要素を介して前記ループゲイン調節手段の出力側に戻すフィードバック手段と、前記位相遅れ要素の出力と前記ループゲイン調節手段の出力との制御偏差を入力として可変ゲインを演算し、当該閉ループ制御系のゲインを補償する可変ゲイン演算手段と、を備える閉ループ制御系と、
前記ループゲイン調節手段の出力を入力としてPI制御を行うPI制御手段と、
前記閉ループ制御系の出力と前記PI制御手段の出力とを加算して前記制御対象に操作
量として与える加算手段と、を有する適応制御装置であって、
前記可変ゲイン演算手段は、前記制御偏差を自乗する演算手段と、前記演算手段の出力を入力とする1次遅れ要素と、を備え、前記1次遅れ要素の時定数を前記制御偏差の変動傾きに応じて可変設定する適応制御装置。 - 制御対象の出力と目標値との偏差を所定係数倍する係数手段と、前記係数手段の出力を入力とする位相進み要素と、閉ループ制御系の出力を入力し位相遅れ要素を介して戻すフィードバック手段と、前記位相遅れ要素の出力と前記位相進み要素の出力との制御偏差を入力として可変ゲインを演算し、当該閉ループ制御系のゲインを補償する可変ゲイン演算手段と、を備える閉ループ制御系と、
前記偏差を入力としてPID制御を行うPID制御手段と、
前記閉ループ制御系の出力と前記PID制御手段の出力とを加算して前記制御対象に操作量として与える加算手段と、を有する適応制御装置であって、
前記可変ゲイン演算手段は、前記制御偏差を自乗する演算手段と、前記演算手段の出力を入力とする1次遅れ要素と、を備え、前記1次遅れ要素の時定数を前記制御偏差の変動傾きに応じて可変設定する適応制御装置。 - 前記可変ゲイン演算手段は、前記制御偏差の変動傾きが負のときの1次遅れ要素の時定数を前記制御偏差の変動傾きが一定または正のときの1次遅れ要素の時定数よりも大きい値に設定する請求項1または請求項2に記載の適応制御装置。
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JP2009296148A JP5342435B2 (ja) | 2009-12-25 | 2009-12-25 | 適応制御装置 |
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